I
n
te
r
n
ati
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
tr
i
c
a
l
an
d
C
o
m
p
u
te
r
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
(I
JEC
E
)
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
r
i
l
2020
,
p
p.
2200
~
220
7
IS
S
N
:
2088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
c
e
.
v
10
i
2
.
pp2
200
-
2207
2200
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
c
e
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
i
nd
e
x
.
php
/
IJ
E
CE
A
c
o
g
n
i
t
i
v
e
r
o
b
o
t
e
q
u
i
p
p
e
d
w
i
t
h
a
u
t
o
n
o
m
o
u
s to
o
l
i
n
n
o
v
a
t
i
o
n
e
x
p
e
r
t
i
se
H
an
d
y
Wi
c
ak
s
o
n
o
1
,
C
l
au
d
e
S
am
mu
t
2
1
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
P
e
t
r
a
C
h
r
i
s
t
i
a
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
I
ndo
ne
s
i
a
1,
2
S
c
hoo
l
o
f
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
a
nd
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
N
e
w
S
o
ut
h
W
a
l
e
s
,
A
us
t
r
a
l
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
un
2
1
,
201
9
R
e
v
i
s
e
d
D
e
c
2
,
20
19
A
c
c
e
pt
e
d
D
e
c
10
,
2
019
L
i
ke
a
hum
a
n,
a
r
o
bo
t
m
a
y
be
ne
f
i
t
f
r
o
m
be
i
ng
a
b
l
e
t
o
us
e
a
t
o
o
l
t
o
s
o
l
v
e
a
c
o
m
pl
e
x
t
a
s
k
.
W
he
n
a
n
a
p
pr
o
pr
i
a
t
e
t
o
o
l
i
s
no
t
a
v
a
i
l
a
bl
e
,
a
v
e
r
y
us
e
f
ul
a
bi
l
i
t
y
f
o
r
a
r
o
b
o
t
i
s
t
o
c
r
e
a
t
e
a
no
v
e
l
o
ne
ba
s
e
d
o
n
i
t
s
e
xpe
r
i
e
nc
e
.
W
i
t
h
t
he
a
dv
e
n
t
o
f
i
ne
x
pe
n
s
i
v
e
3D
pr
i
n
t
i
ng
,
i
t
i
s
no
w
po
s
s
i
b
l
e
t
o
g
i
v
e
r
o
bo
t
s
s
uc
h
a
n
a
b
i
l
i
t
y
,
a
t
l
e
a
s
t
t
o
c
r
e
a
t
e
s
i
m
p
l
e
t
o
o
l
s
.
W
e
pr
o
po
s
e
d
a
m
e
t
ho
d
f
o
r
l
e
a
r
n
i
ng
ho
w
t
o
us
e
a
n
o
bj
e
c
t
a
s
a
t
o
o
l
a
nd
,
i
f
ne
e
d
e
d
,
t
o
de
s
i
g
n
a
nd
c
o
ns
t
r
uc
t
a
ne
w
t
o
o
l
.
T
he
r
o
bo
t
be
g
a
n
by
l
e
a
r
n
i
ng
a
n
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
o
f
t
o
o
l
us
e
f
o
r
a
P
D
D
L
pl
a
nne
r
by
o
bs
e
r
v
i
ng
a
t
r
a
i
ne
r
.
I
t
t
he
n
r
e
f
i
n
e
d
t
h
e
m
o
de
l
by
l
e
a
r
ni
ng
by
t
r
i
a
l
a
nd
e
r
r
o
r
.
T
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
c
o
ns
i
s
t
e
d
o
f
g
e
ne
r
a
l
i
s
i
ng
a
n
e
xi
s
t
i
ng
t
o
o
l
m
o
de
l
a
nd
g
e
n
e
r
a
t
i
ng
a
no
v
e
l
t
o
o
l
by
i
ns
t
a
n
t
i
a
t
i
ng
t
h
e
g
e
ne
r
a
l
m
o
de
l
.
F
u
r
t
h
e
r
l
e
a
r
n
i
ng
b
y
e
x
pe
r
i
m
e
nt
a
t
i
o
n
w
a
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
.
R
e
duc
i
ng
t
he
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
of
po
t
e
nt
i
a
l
l
y
us
e
f
ul
t
o
o
l
s
c
o
ul
d
be
a
c
hi
e
v
e
d
by
pr
ov
i
di
ng
a
t
o
o
l
o
nt
o
l
ogy
.
W
e
t
he
n
us
e
d
a
c
o
ns
t
r
a
i
n
t
s
o
l
v
e
r
t
o
o
bt
a
i
n
num
e
r
i
c
a
l
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
r
o
m
a
bs
t
r
a
c
t
de
s
c
r
i
p
t
i
o
ns
a
n
d
u
s
e
t
he
m
f
o
r
a
r
e
a
dy
-
to
-
pr
i
nt
de
s
i
g
n.
W
e
e
v
a
l
ua
t
e
d
o
ur
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
a
s
i
m
u
l
a
t
e
d
a
n
d
a
r
e
a
l
B
a
xt
e
r
r
o
bo
t
i
n
t
w
o
c
a
s
e
s
:
hoo
k
a
nd
w
e
dg
e
.
W
e
f
o
und
t
ha
t
o
ur
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
s
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
.
Ke
y
w
or
d
s
:
In
d
uc
t
i
v
e
L
o
gi
c
P
r
o
gra
m
m
i
ng
Ro
bo
t
l
e
a
rni
n
g
Ro
bo
t
t
oo
l
us
e
T
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
T
o
o
l
us
e
l
e
a
rn
i
n
g
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
H
a
n
dy
W
i
c
a
ks
o
n
o
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
P
e
t
r
a
C
hri
s
t
i
a
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
J
l
.
S
i
w
a
l
a
n
ke
r
t
o
12
1
-
31
,
S
i
w
a
l
a
n
ke
r
t
o
,
W
o
n
o
c
o
l
o
,
S
ura
b
a
y
a
,
J
a
w
a
T
i
m
u
r
,
602
36
-
I
n
do
n
e
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
h
a
ndy
@
pe
t
r
a
.
a
c
.
i
d
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
H
um
a
n
s
us
e
t
o
o
l
s
t
o
s
o
l
v
e
s
c
o
m
pl
e
x
p
r
o
b
l
e
m
s
i
n
t
h
e
i
r
d
a
i
l
y
l
i
f
e
.
W
h
e
n
a
n
a
pp
r
o
pri
a
t
e
t
o
o
l
i
s
n
o
t
a
v
a
i
l
a
b
l
e
,
h
u
m
a
n
s
c
a
n
i
nn
o
v
a
t
e
a
nd
de
s
i
g
n
a
n
e
w
t
oo
l
,
o
f
t
e
n
b
a
s
e
d
o
n
p
r
i
o
r
e
xpe
ri
e
n
c
e
,
o
r
e
v
e
n
i
n
v
e
n
t
i
t
f
r
o
m
s
c
r
a
t
c
h.
I
n
p
r
e
v
i
o
us
w
o
r
k,
B
r
o
w
n
&
S
a
m
m
ut
[1]
s
h
o
w
e
d
h
ow
a
r
ob
o
t
c
a
n
l
e
a
rn
t
o
us
e
a
n
e
xi
s
t
i
n
g
o
b
j
e
c
t
a
s
a
t
o
o
l
.
H
ow
e
ve
r
,
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
i
s
a
m
uc
h
m
o
r
e
di
f
f
i
c
ul
t
t
a
s
k
.
T
h
e
r
o
b
o
t
m
us
t
l
e
a
rn
t
h
e
p
r
o
pe
rt
i
e
s
o
f
a
n
o
bj
e
c
t
t
h
a
t
a
l
l
o
w
s
i
t
t
o
b
e
us
e
d
a
s
a
t
oo
l
fo
r
a
s
pe
c
i
f
i
c
t
a
s
k,
e
.
g.
a
hoo
k
-
s
h
a
pe
d
o
bj
e
c
t
i
s
goo
d
fo
r
pul
l
i
n
g
t
hi
n
gs
o
ut
of
n
a
rr
o
w
s
pa
c
e
s
.
If
s
uc
h
a
n
o
b
j
e
c
t
i
s
pr
e
s
e
n
t
i
n
t
h
e
r
o
bo
t
'
s
w
o
r
l
d,
t
h
e
n
a
p
l
a
nn
e
r
c
a
n
i
n
c
o
r
po
r
a
t
e
a
t
o
o
l
us
e
a
c
t
i
o
n
i
n
t
o
a
p
l
a
n.
W
h
e
r
e
t
h
e
r
o
bo
t
h
a
s
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
t
o
c
r
e
a
t
e
o
b
j
e
c
t
s
of
a
r
b
i
t
ra
r
y
s
h
a
pe
,
f
o
r
e
xa
m
p
l
e
us
i
n
g
a
3D
pri
n
t
e
r
,
t
h
e
s
pa
c
e
o
f
p
o
s
s
i
b
l
e
ob
j
e
c
t
s
a
v
a
i
l
a
b
l
e
h
a
s
t
o
o
l
s
i
s
a
l
m
o
s
t
i
n
f
i
n
i
t
e
.
T
h
us
,
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
i
s
c
h
a
l
l
e
n
g
i
n
g
i
n
gi
v
i
n
g
t
h
e
l
e
a
rni
n
g
s
y
s
t
e
m
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
t
o
i
n
n
o
v
a
t
e
,
b
ut
i
t
s
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
i
s
po
t
e
n
t
i
a
l
l
y
h
uge
,
a
n
d
t
h
e
r
e
fo
r
e
m
us
t
b
e
c
o
n
s
t
ra
i
n
e
d
.
A
l
t
h
o
ug
h
t
h
e
r
e
i
s
i
n
c
r
e
a
s
i
ng
i
n
t
e
r
e
s
t
i
n
t
o
o
l
us
e
l
e
a
rn
i
ng
by
a
r
o
bo
t
,
t
h
e
r
e
ha
s
b
e
e
n
l
i
t
t
l
e
w
o
r
k
o
n
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n.
W
a
n
g
e
t
a
l
.
[2]
de
v
e
l
o
pe
d
a
r
ob
o
t
t
h
a
t
i
s
a
b
l
e
t
o
c
r
e
a
t
e
t
o
o
l
s
o
n
t
h
e
f
l
y
,
b
ut
t
h
e
t
o
o
l
s
de
s
i
gn
a
r
e
p
r
e
de
f
i
n
e
d
a
n
d
n
o
l
e
a
rni
n
g
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d.
O
n
e
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n,
t
h
a
t
w
e
w
i
l
l
di
s
c
us
s
f
ur
t
h
e
r,
i
s
t
ha
t
m
o
s
t
e
xi
s
t
i
n
g
w
o
r
k
us
e
s
fe
a
t
u
r
e
-
b
a
s
e
d
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
s
[3
]
a
r
e
n
o
t
e
xp
r
e
s
s
i
v
e
e
n
o
ugh
t
o
be
e
xt
e
n
de
d
t
o
t
oo
l
c
r
e
a
t
i
o
n
.
Cr
e
a
t
i
ng
a
n
o
ve
l
t
oo
l
by
m
o
di
fy
i
n
g
o
r
e
xt
e
n
di
n
g
a
p
r
e
v
i
o
us
de
s
i
gn
i
s
c
a
l
l
e
d
to
o
l
i
n
n
ov
ati
on
i
n
c
o
gn
i
t
i
v
e
s
c
i
e
n
c
e
[4]
.
W
e
t
a
ke
t
h
i
s
a
pp
r
o
a
c
h
a
s
a
m
e
a
n
s
o
f
l
i
m
i
t
i
n
g
t
h
e
s
e
a
r
c
h
s
p
a
c
e
of
po
s
s
i
b
l
e
t
oo
l
s
t
h
a
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
A
c
ogn
i
t
i
v
e
r
obo
t
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
au
t
onom
o
us
t
ool
i
nn
ov
a
t
i
o
n
e
x
p
e
r
t
i
s
e
(
H
andy
W
i
c
a
k
s
ono
)
2201
t
h
e
r
o
bo
t
m
a
y
t
r
y
t
o
de
s
i
gn.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
us
e
s
a
(m
o
r
e
o
r
l
e
s
s
)
s
pe
c
i
f
i
c
-
to
-
ge
n
e
r
a
l
s
e
a
r
c
h,
s
t
a
rt
i
ng
w
i
t
h
a
de
s
i
g
n
o
f
a
k
n
o
w
n
t
o
o
l
,
b
ut
w
h
i
c
h
e
i
t
h
e
r
i
s
n
o
t
p
r
e
s
e
n
t
o
r
w
h
o
s
e
pr
o
pe
r
t
i
e
s
o
n
l
y
pa
r
t
i
a
l
l
y
m
a
t
c
h
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
m
e
n
t
s
o
f
t
h
e
t
a
s
k.
T
h
e
s
e
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
a
r
e
t
h
e
n
m
o
di
f
i
e
d
by
ge
n
e
r
a
l
i
s
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
o
o
l
de
s
c
r
i
pt
i
o
n
u
n
t
i
l
a
n
a
pp
r
o
p
r
i
a
t
e
s
e
t
o
f
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d.
W
e
i
nt
r
o
duc
e
a
s
y
s
t
e
m
c
a
l
l
e
d
CR
E
A
T
IV
E
(
C
o
gn
i
ti
v
e
R
o
b
o
t
Eq
u
i
p
p
e
d
w
i
th
A
u
t
o
n
om
ou
s
Too
l
I
n
n
ov
ati
o
n
Exp
e
r
ti
s
e
)
,
w
h
i
c
h
i
s
a
b
l
e
t
o
l
e
a
r
n
h
o
w
t
o
us
e
a
t
o
o
l
a
n
d,
i
f
n
e
e
de
d,
de
s
i
gn
a
n
d
b
ui
l
d
a
n
e
w
o
n
e
.
W
e
us
e
a
r
e
l
a
t
i
o
na
l
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
oo
l
m
o
d
e
l
s
t
ha
t
a
r
e
l
e
a
rn
e
d
by
a
f
o
r
m
of
In
duc
t
i
v
e
L
o
gi
c
P
r
o
gr
a
m
m
i
n
g
(IL
P
)
[5,
6]
.
A
P
D
D
L
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
fo
r
t
o
o
l
us
e
i
s
i
n
i
t
i
a
l
l
y
c
o
n
s
t
r
uc
t
e
d
by
obs
e
r
v
i
n
g
a
t
ra
i
n
e
r
.
T
h
e
m
o
de
l
i
s
t
h
e
n
ge
n
e
ra
l
i
s
e
d
by
t
r
i
a
l
a
n
d
e
rr
o
r
,
c
o
n
duc
t
i
ng
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
w
i
t
h
di
f
f
e
r
e
n
t
o
b
j
e
c
t
s
of
s
i
m
i
l
a
r
,
b
ut
n
o
t
i
de
nt
i
c
a
l
s
h
a
pe
a
n
d
pl
a
c
i
n
g
t
h
e
t
o
o
l
s
i
n
d
i
f
fe
r
e
nt
po
s
e
s
t
o
l
e
a
rn
t
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
a
l
a
nd
s
pa
t
i
a
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
of
a
n
o
bj
e
c
t
t
ha
t
m
a
ke
i
t
a
s
ui
t
a
b
l
e
a
s
a
t
o
o
l
f
o
r
a
pa
rt
i
c
u
l
a
r
ki
nd
o
f
t
a
s
k
.
W
e
pr
o
po
s
e
a
n
o
ve
l
t
oo
l
c
r
e
a
t
i
o
n
m
e
c
ha
n
i
s
m
.
It
p
r
o
c
e
e
ds
a
s
a
b
ov
e
e
xc
e
pt
i
s
n
o
t
l
i
m
i
t
e
d
t
o
o
n
l
y
e
xpe
r
i
m
e
nt
i
n
g
w
i
t
h
e
x
i
s
t
i
n
g
o
b
j
e
c
t
s
.
In
s
t
e
a
d
,
by
pe
r
fo
r
m
i
n
g
f
ur
t
h
e
r
ge
n
e
ra
l
i
s
a
t
i
o
n
s
us
i
n
g
t
h
e
r
e
pl
a
c
e
m
e
nt
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
M
a
r
v
i
n
[7]
,
i
t
c
a
n
c
r
e
a
t
e
a
c
o
m
pl
e
t
e
l
y
n
e
w
ob
j
e
c
t
.
A
c
o
n
s
t
r
a
i
n
t
s
o
l
v
e
r
c
a
n
t
h
e
n
b
e
us
e
d
t
o
pr
o
v
i
de
bo
un
ds
o
n
t
h
e
num
e
r
i
c
a
l
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
r
e
qui
r
e
d
t
o
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
e
t
h
e
o
bj
e
c
t
by
3D
pr
i
nt
i
ng.
U
n
l
i
ke
B
r
ow
n
&
S
a
m
m
ut
[1]
w
h
o
pe
r
f
o
r
m
e
d
e
xpe
r
i
m
e
n
t
s
i
n
a
s
e
ns
o
r
-
l
e
s
s
s
i
m
ul
a
t
i
o
n,
w
e
c
o
n
duc
t
o
ur
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
us
i
n
g
a
r
e
a
l
B
a
xt
e
r
r
o
b
o
t
,
a
n
d
f
o
r
t
e
s
t
i
n
g
o
n
l
a
rge
n
um
b
e
r
s
of
e
xa
m
pl
e
,
w
e
us
e
a
s
e
n
s
o
r
-
b
a
s
e
d
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
B
a
xt
e
r.
I
n
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
s
e
c
t
i
o
n
s
,
w
e
r
e
v
i
e
w
r
e
l
a
t
e
d
w
o
r
k
i
n
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
by
a
r
o
bo
t
,
de
s
c
r
i
b
e
o
ur
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
s
t
a
t
e
s
a
nd
a
c
t
i
o
n
,
a
nd
e
xpl
a
i
n
o
ur
l
e
a
rni
n
g
m
e
c
ha
n
i
s
m
.
E
xpe
ri
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
t
h
e
n
pr
e
s
e
nt
e
d
a
nd
a
na
l
y
s
e
d.
2.
R
ELA
TED
WO
R
K
P
r
e
v
i
o
us
w
o
r
k
o
n
t
o
o
l
us
e
l
e
a
rn
i
ng
by
a
r
o
bo
t
i
n
c
l
ude
s
W
o
od
e
t
a
l
.
[8
]
,
w
h
o
us
e
d
a
n
e
u
ra
l
n
e
t
w
o
r
k
t
o
l
e
a
rn
t
h
e
po
s
t
ur
e
o
f
a
S
o
n
y
A
i
bo
s
o
t
h
a
t
i
t
c
o
ul
d
r
e
a
c
h
a
n
o
b
j
e
c
t
us
i
n
g
a
t
o
o
l
a
t
t
a
c
h
e
d
t
o
i
t
s
b
a
c
k.
S
t
oy
t
c
h
e
v
[9]
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
l
e
a
rn
i
ng
t
o
o
l
a
ff
o
r
da
n
c
e
s
t
h
a
t
a
r
e
gr
o
u
n
de
d
i
n
t
h
e
r
o
b
o
t
'
s
be
h
a
v
i
o
ur
s
,
t
o
pul
l
a
h
o
c
ke
y
b
a
l
l
us
i
ng
a
h
o
o
k
-
l
i
ke
o
bj
e
c
t
.
T
i
k
ha
n
o
f
f
e
t
a
l
.
[1
0]
i
nt
e
gra
t
e
e
xpl
o
ra
t
o
r
y
b
e
h
a
v
i
o
ur
s
a
n
d
ge
o
m
e
t
ri
c
a
l
f
e
a
t
ur
e
e
xt
r
a
c
t
i
o
n
t
o
l
e
a
rn
a
f
f
o
r
da
n
c
e
s
a
nd
t
o
o
l
us
e
.
M
a
r
e
t
a
l
.
[3]
e
x
t
e
n
d
t
h
e
i
r
w
o
r
k
by
l
e
a
rni
n
g
t
h
e
g
r
a
s
p
c
o
n
f
i
g
ur
a
t
i
o
n
s
t
h
a
t
a
f
f
e
c
t
t
h
e
o
ut
c
o
m
e
of
a
t
o
o
l
us
e
a
c
t
i
o
n.
A
l
l
o
f
t
h
e
s
e
s
y
s
t
e
m
s
us
e
f
e
a
t
ur
e
v
e
c
t
o
r
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
t
o
de
s
c
r
i
b
e
a
n
o
bj
e
c
t
'
s
a
t
t
r
i
b
ut
e
s
,
a
n
d
t
h
e
r
e
f
o
r
e
,
a
r
e
l
i
m
i
t
e
d
i
n
t
h
e
i
r
a
b
i
l
i
t
y
t
o
de
s
c
r
i
b
e
r
e
l
a
t
i
o
n
s
b
e
t
w
e
e
n
c
o
m
po
n
e
nt
s
of
t
h
e
t
oo
l
a
n
d
r
e
l
a
t
i
o
n
s
t
o
o
t
h
e
r
o
bj
e
c
t
s
.
R
e
l
a
t
i
o
n
a
l
l
e
a
rn
i
ng
m
e
t
h
o
ds
ove
r
c
o
m
e
t
h
o
s
e
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
[
1].
R
e
l
a
t
i
o
n
a
l
t
o
o
l
us
e
l
e
a
rni
n
g
i
s
a
s
pe
c
i
a
l
c
a
s
e
o
f
a
c
t
i
o
n
l
e
a
rni
n
g.
E
X
P
O
[11]
c
o
n
t
i
nuo
us
l
y
m
o
n
i
t
o
r
s
pl
a
n
e
xe
c
ut
i
o
n
.
W
h
e
n
a
f
a
ul
t
o
c
c
ur
s
,
i
t
pe
r
f
o
r
m
s
e
xpe
r
i
m
e
n
t
s
t
o
f
i
n
d
m
i
s
s
i
n
g
p
r
e
c
o
n
di
t
i
o
n
s
o
r
e
ff
e
c
t
s
i
n
a
p
l
a
nni
n
g
o
pe
r
a
t
o
r
.
O
B
S
E
R
V
E
R
[12]
e
xt
e
n
ds
t
hi
s
b
y
l
e
a
rn
i
ng
f
r
o
m
a
t
ra
i
n
e
r
’s
s
o
l
ut
i
o
n
t
r
a
c
e
s
a
s
w
e
l
l
.
H
ow
e
ve
r
,
E
X
P
O
a
n
d
O
B
S
E
R
V
E
R
a
r
e
n
o
t
a
b
l
e
t
o
de
a
l
w
i
t
h
n
o
i
s
e
.
T
R
A
IL
[13]
w
a
s
t
h
e
f
i
r
s
t
t
o
a
t
t
e
m
pt
a
t
l
e
a
rn
i
ng
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
i
n
a
n
o
i
s
y
w
o
r
l
d
us
i
n
g
IL
P
.
B
r
o
w
n
&
S
a
m
m
ut
[1]
a
pp
l
i
e
d
E
xpl
a
n
a
t
i
o
n
-
b
a
s
e
d
L
e
a
rn
i
ng
(
E
B
L
)
a
n
d
IL
P
t
o
l
e
a
rn
a
n
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
o
f
a
s
i
m
ul
a
t
e
d
r
o
bo
t
t
h
a
t
us
e
s
t
o
o
l
s
t
o
a
c
hi
e
v
e
i
t
s
go
a
l
s
.
T
h
e
r
e
ha
s
b
e
e
n
l
i
t
t
l
e
p
r
i
o
r
w
o
r
k
o
n
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n.
W
a
ng
e
t
.
a
l
.
[2]
a
d
de
d
a
t
h
e
r
m
o
pl
a
s
t
i
c
a
d
h
e
s
i
v
e
s
uppl
i
e
r
a
n
d
a
t
h
e
rm
a
l
c
o
nn
e
c
t
o
r
o
n
a
r
o
b
o
t
a
r
m
s
o
t
h
a
t
i
t
c
o
ul
d
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
e
t
o
o
l
s
o
n
t
h
e
f
l
y
.
H
ow
e
v
e
r
,
t
h
e
t
o
o
l
d
e
s
i
gn
i
s
p
r
e
de
f
i
n
e
d,
n
o
t
l
e
a
rn
e
d.
H
o
r
n
by
e
t
a
l
.
[14]
de
ve
l
o
pe
d
a
ge
n
e
ra
t
i
v
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
t
o
a
ut
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
d
e
s
i
gn
t
h
e
m
o
r
p
h
o
l
o
gy
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
f
a
s
i
m
pl
e
r
o
bo
t
a
s
a
c
o
m
po
n
e
n
t
t
o
b
ui
l
d
a
m
o
r
e
c
o
m
pl
e
x
r
o
bo
t
.
B
r
o
d
b
e
c
k
e
t
a
l
.
[15]
pe
r
f
o
r
m
e
d
e
vo
l
ut
i
o
n
a
r
y
s
t
o
c
h
a
s
t
i
c
o
pt
i
m
i
s
a
t
i
o
n
o
f
m
e
c
h
a
n
i
c
a
l
de
s
i
g
n
s
t
o
c
o
n
s
t
r
uc
t
a
c
o
m
pl
e
x
a
ge
n
t
.
A
“
m
o
t
h
e
r
”
a
rm
r
o
bo
t
i
s
a
s
s
i
g
ne
d
t
o
de
s
i
gn
a
n
d
a
s
s
e
m
b
l
e
t
h
e
c
a
n
di
d
a
t
e
a
ge
nt
s
.
T
h
i
s
e
vo
l
ut
i
o
na
r
y
a
ppr
o
a
c
h
i
s
l
i
m
i
t
e
d
t
o
fe
a
t
u
r
e
-
b
a
s
e
d
r
e
pre
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
a
n
d
l
e
a
rni
n
g
t
a
ke
s
a
l
o
n
g
t
i
m
e
a
s
i
t
c
a
nn
o
t
i
n
c
o
r
po
ra
t
e
a
n
y
b
a
c
kgr
o
un
d
k
n
o
w
l
e
dge
n
o
r
a
c
c
um
ul
a
t
e
l
e
a
rn
e
d
k
n
o
w
l
e
dge
.
IL
P
i
s
c
a
pa
b
l
e
of
l
e
a
rn
i
ng
e
xpr
e
s
s
i
v
e
r
e
l
a
t
i
o
na
l
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
,
i
t
c
a
n
e
a
s
i
l
y
m
a
ke
us
e
of
b
a
c
kgr
o
un
d
k
n
o
w
l
e
dge
a
n
d
l
e
a
rn
e
d
m
o
de
l
s
c
a
n
b
e
a
dde
d
a
s
b
a
c
kgr
o
un
d
k
n
o
w
l
e
dge
fo
r
f
ur
t
h
e
r
l
e
a
rni
n
g
.
W
e
h
a
v
e
pub
l
i
s
h
e
d
a
pa
pe
r
o
n
o
ur
e
a
r
l
y
i
de
a
i
n
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
b
y
a
r
o
b
o
t
[16].
3.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
OD
In
t
h
i
s
s
e
c
t
i
o
n,
w
e
w
i
l
l
de
s
c
r
i
b
e
o
ur
s
t
a
t
e
a
n
d
a
c
t
i
o
n
r
e
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n,
t
o
o
l
us
e
l
e
a
rni
n
g
a
nd
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
m
e
c
ha
n
i
s
m
.
3.
1
.
S
tate
an
d
ac
t
i
o
n
W
e
m
a
i
nt
a
i
n
t
w
o
l
e
v
e
l
s
of
s
t
a
t
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
:
a
b
s
t
r
a
c
t
a
n
d
p
ri
m
i
t
i
v
e
.
P
ri
m
i
t
i
v
e
s
t
a
t
e
s
c
o
n
t
a
i
n
qua
n
t
i
t
a
t
i
v
e
v
a
l
ue
s
,
s
uc
h
a
s
t
h
e
po
s
e
of
o
bj
e
c
t
s
i
n
t
h
e
w
o
r
l
d,
w
h
i
l
e
a
b
s
t
r
a
c
t
s
t
a
t
e
s
c
a
pt
u
r
e
qua
l
i
t
a
t
i
v
e
r
e
l
a
t
i
o
n
s
h
i
ps
b
e
t
w
e
e
n
ob
j
e
c
t
s
.
A
s
w
e
o
pe
r
a
t
e
i
n
a
n
IL
P
f
r
a
m
e
w
o
r
k,
s
t
a
t
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
s
a
r
e
e
xpr
e
s
s
e
d
a
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
2
2
0
0
-
2
20
7
2202
a
s
e
t
o
f
P
r
o
l
o
g
f
a
c
t
s
.
W
e
de
f
i
n
e
a
t
o
o
l
a
s
a
n
o
bj
e
c
t
t
h
a
t
i
s
de
l
i
b
e
r
a
t
e
l
y
e
m
pl
oy
e
d
by
a
n
a
ge
n
t
t
o
h
e
l
p
i
t
a
c
h
i
e
v
e
a
go
a
l
t
ha
t
w
o
ul
d
o
t
h
e
r
w
i
s
e
b
e
di
ff
i
c
ul
t
o
r
i
m
po
s
s
i
b
l
e
t
o
a
c
hi
e
v
e
.
A
t
oo
l
po
s
s
e
s
s
e
s
s
pa
t
i
a
l
a
n
d
s
t
r
uc
t
u
ra
l
pr
o
pe
rt
i
e
s
.
W
e
b
ui
l
d
a
s
i
m
pl
e
h
i
e
r
a
r
c
h
y
fo
r
a
t
o
o
l
'
s
s
t
r
u
c
t
ura
l
p
r
o
pe
rt
i
e
s
,
di
s
t
i
n
gu
i
s
h
i
n
g
t
o
o
l
s
by
t
h
e
i
r
s
t
ruc
t
u
r
e
a
nd
s
i
z
e
.
O
u
r
b
a
c
kgr
o
u
n
d
k
n
o
w
l
e
dg
e
fo
r
a
h
o
o
k
-
l
i
ke
t
oo
l
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1.
W
e
i
m
pl
e
m
e
nt
i
t
i
n
P
r
o
l
o
g.
F
i
gu
r
e
1
.
H
i
e
ra
r
c
h
y
of
a
h
o
o
k
-
l
i
ke
t
o
o
l
'
s
s
t
ruc
t
u
r
a
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
W
e
us
e
a
S
T
R
IP
S
-
l
i
ke
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
[17]
t
o
de
s
c
ri
b
e
t
o
o
l
a
c
t
i
o
n
s
:
-
P
R
E
:
c
o
n
di
t
i
o
n
t
ha
t
m
us
t
h
o
l
d
s
o
t
ha
t
t
h
e
a
c
t
i
o
n
c
a
n
b
e
pe
r
f
orm
e
d
-
E
F
F
E
C
T
S
:
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
t
h
a
t
b
e
c
o
m
e
t
r
ue
o
r
f
a
l
s
e
a
s
a
r
e
s
ul
t
o
f
pe
r
f
o
r
m
i
n
g
t
h
e
a
c
t
i
o
n
T
h
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
do
e
s
n
o
t
pr
o
v
i
de
a
n
y
qua
n
t
i
t
a
t
i
v
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
n
e
e
de
d
t
o
e
x
e
c
ut
e
a
m
o
t
o
r
c
o
m
m
a
n
d.
F
o
r
e
x
a
m
p
l
e
,
t
h
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
m
i
g
ht
s
t
a
t
e
t
h
a
t
t
h
e
h
o
o
k
m
us
t
b
e
pl
a
c
e
d
b
e
h
i
n
d
t
h
e
o
b
j
e
c
t
t
o
be
pul
l
e
d
b
ut
i
t
do
e
s
n
'
t
n
o
t
gi
v
e
a
p
r
e
c
i
s
e
po
s
i
t
i
o
n
.
H
ow
e
ve
r,
s
pa
t
i
a
l
l
i
t
e
ra
l
s
i
n
t
h
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
'
s
e
ff
e
c
t
s
(e
.
g.
b
e
h
i
nd
(X
,
Y
)
)
c
a
n
b
e
us
e
d
a
s
c
o
n
s
t
r
a
i
n
t
s
b
y
a
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
o
l
v
e
r
[18]
t
o
pr
o
duc
e
a
s
e
t
o
f
qua
n
t
i
t
a
t
i
v
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
v
a
l
ue
s
,
a
n
y
o
f
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
a
c
h
i
e
v
e
t
h
e
e
f
f
e
c
t
s
.
3.
2
.
To
o
l
u
s
e
l
e
a
r
n
i
n
g
CR
E
A
T
IV
E
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
t
oo
l
-
us
e
l
e
a
rni
n
g
a
n
d
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
.
I
n
i
t
i
a
l
l
y
,
t
h
e
r
o
bo
t
d
o
e
s
n
o
t
h
a
v
e
c
o
m
pl
e
t
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
,
s
o
i
t
c
a
nn
o
t
ge
n
e
r
a
t
e
a
p
l
a
n
t
o
c
o
m
pl
e
t
e
a
t
o
o
l
-
us
e
t
a
s
k.
T
h
e
r
o
b
o
t
i
s
s
h
o
w
n
a
c
o
rr
e
c
t
e
xa
m
pl
e
by
a
t
r
a
i
n
e
r,
w
h
i
c
h
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
s
t
r
uc
t
t
h
e
i
n
i
t
i
a
l
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
e
v
e
r
a
l
s
t
a
ge
s
i
n
t
hi
s
pr
o
c
e
s
s
:
a
c
qui
r
e
a
nd
t
r
a
c
k
o
b
j
e
c
t
s
by
a
v
i
s
i
o
n
s
e
n
s
o
r
;
s
e
gm
e
nt
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n
s
i
nt
o
s
t
a
t
e
s
a
n
d
i
de
nt
i
fy
po
t
e
n
t
i
a
l
a
c
t
i
o
n
s
by
m
a
t
c
h
i
n
g
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n
s
w
i
t
h
e
xi
s
t
i
n
g
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
;
a
n
d
c
o
n
s
t
r
uc
t
a
n
e
w
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
i
f
t
h
e
r
e
a
r
e
s
e
gm
e
n
t
s
t
ha
t
ha
v
e
n
o
m
a
t
c
h.
T
h
e
p
r
e
c
o
n
di
t
i
o
n
o
f
a
n
e
w
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
c
o
n
t
a
i
n
s
a
h
y
po
t
h
e
s
i
s
a
bo
ut
t
h
e
t
o
o
l
'
s
r
e
qui
r
e
d
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
.
O
ur
h
y
p
o
t
h
e
s
i
s
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
d
a
p
t
s
M
i
t
c
h
e
l
l
'
s
v
e
r
s
i
o
n
s
pa
c
e
[1
9]
i
n
t
ha
t
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
e
xa
m
pl
e
r
e
p
r
e
s
e
nt
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
'
s
m
o
s
t
s
pe
c
i
f
i
c
h
y
p
o
t
h
e
s
i
s
(
h
s
)
fo
r
t
h
e
t
oo
l
'
s
s
t
r
u
c
t
ur
e
a
n
d
po
s
e
a
n
d
t
h
e
m
o
s
t
ge
n
e
r
a
l
h
y
po
t
h
e
s
i
s
(h
g
),
i
ni
t
i
a
l
l
y
,
c
o
ve
r
s
e
ve
r
y
t
h
i
n
g
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
r
e
f
i
n
e
s
i
t
s
h
y
po
t
h
e
s
i
s
by
c
o
n
duc
t
i
n
g
e
xpe
r
i
m
e
n
t
s
.
It
m
a
y
ge
n
e
ra
l
i
s
e
t
h
e
m
o
s
t
s
pe
c
i
f
i
c
h
y
p
o
t
h
e
s
i
s
,
t
h
e
n
c
o
n
s
t
r
uc
t
a
n
i
n
s
t
a
n
c
e
t
h
a
t
i
s
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
w
i
t
h
i
t
s
ge
n
e
r
a
l
i
s
a
t
i
o
n
,
a
n
d
v
i
c
e
v
e
r
s
a
.
W
hi
l
e
l
e
a
rni
n
g
t
o
us
e
a
n
e
xi
s
t
i
n
g
t
o
o
l
,
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
o
f
a
n
i
n
s
t
a
n
c
e
of
a
n
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
c
o
n
s
i
s
t
s
of
s
e
l
e
c
t
i
n
g
a
n
o
b
j
e
c
t
w
h
o
s
e
s
h
a
pe
i
s
c
o
n
s
i
s
t
e
nt
w
i
t
h
t
h
e
s
t
ruc
t
u
r
a
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
o
f
t
h
e
h
y
p
o
t
h
e
s
i
s
a
nd
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
i
t
s
o
t
h
a
t
i
t
i
s
c
o
n
s
i
s
t
e
nt
w
i
t
h
t
h
e
s
pa
t
i
a
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
o
f
t
h
e
h
y
po
t
h
e
s
i
s
.
If
n
o
o
bj
e
c
t
i
s
a
pe
r
f
e
c
t
m
a
t
c
h,
t
h
e
o
b
j
e
c
t
t
ha
t
m
a
t
c
h
e
s
t
h
e
m
o
s
t
s
t
r
uc
t
u
ra
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
o
f
t
h
e
t
o
o
l
i
n
t
h
e
t
r
a
i
n
e
r
'
s
e
xa
m
pl
e
i
s
c
h
o
s
e
n
.
M
o
r
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
l
l
y
,
w
e
t
e
s
t
w
h
e
t
h
e
r
a
n
o
b
j
e
c
t
s
a
t
i
s
f
i
e
s
m
o
s
t
s
t
r
uc
t
u
ra
l
pr
o
pe
rt
i
e
s
i
n
h
g
a
nd
h
s
.
T
o
s
e
l
e
c
t
t
h
e
po
s
e
,
f
i
r
s
t
l
y
,
w
e
c
o
l
l
e
c
t
t
h
e
s
pa
t
i
a
l
l
i
t
e
ra
l
s
i
n
h
g
t
h
e
n
a
ppe
n
d
t
h
e
m
t
o
t
h
e
s
pa
t
i
a
l
p
r
e
d
i
c
a
t
e
s
i
n
h
s
.
T
h
o
s
e
pr
e
d
i
c
a
t
e
s
a
r
e
t
h
e
n
us
e
d
t
o
c
o
n
s
t
r
uc
t
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
f
o
r
a
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
o
l
v
e
r
.
T
h
e
a
i
m
h
e
r
e
i
s
t
o
c
o
n
ve
r
t
l
o
gi
c
a
l
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
,
i
n
t
o
n
u
m
e
r
i
c
a
l
v
a
l
ue
s
t
ha
t
c
a
n
b
e
gi
v
e
n
t
o
a
n
i
n
v
e
r
s
e
ki
n
e
m
a
t
i
c
s
s
o
l
v
e
r
t
o
pl
a
c
e
t
h
e
t
o
o
l
i
n
t
h
e
de
s
i
r
e
d
po
s
i
t
i
o
n.
T
h
e
l
e
a
rni
n
g
a
l
go
r
i
t
h
m
b
o
r
r
o
w
s
f
r
o
m
G
o
l
e
m
[20],
w
h
i
c
h
pe
r
f
o
r
m
s
a
R
e
l
a
t
i
v
e
L
e
a
s
t
G
e
n
e
ra
l
G
e
n
e
r
a
l
i
s
a
t
i
o
n
(R
L
G
G
)
[21].
h
s
i
s
r
e
f
i
n
e
d
by
f
i
n
d
i
n
g
t
h
e
c
o
n
s
t
ra
i
n
e
d
L
e
a
s
t
G
e
n
e
r
a
l
G
e
n
e
ra
l
i
s
a
t
i
o
n
(L
G
G
)
o
f
a
pa
i
r
o
f
p
o
s
i
t
i
v
e
e
xa
m
pl
e
s
,
a
n
d
h
g
i
s
r
e
f
i
n
e
d
b
y
pe
r
f
o
r
m
i
ng
a
m
e
c
h
a
ni
s
m
i
n
s
p
i
r
e
d
by
N
e
ga
t
i
v
e
-
b
a
s
e
d
R
e
d
uc
t
i
o
n
(N
B
R
).
T
h
e
t
o
o
l
us
e
l
e
a
rn
i
ng
a
l
go
ri
t
hm
,
e
xt
e
n
ds
B
r
o
w
n
&
S
a
m
m
u
t
[1]
a
n
d
H
a
b
e
r
[22]
,
i
s
s
h
o
w
n
i
n
t
o
o
l
us
e
l
e
a
rn
i
ng
a
l
go
r
i
t
h
m
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
3.
3
.
To
o
l
c
r
e
ati
o
n
T
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
i
s
t
r
i
g
ge
r
e
d
i
f
e
xi
s
t
i
n
g
t
o
o
l
s
c
a
nn
o
t
b
e
us
e
d
t
o
pe
r
fo
r
m
a
t
a
s
k
.
T
o
c
r
e
a
t
e
a
n
e
w
t
o
o
l
,
a
r
o
b
o
t
m
us
t
ha
v
e
pr
e
v
i
o
us
l
y
l
e
a
rn
e
d
m
o
de
l
s
of
t
oo
l
s
t
h
a
t
ha
v
e
a
t
l
e
a
s
t
s
o
m
e
of
t
h
e
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
r
e
qui
r
e
d
f
o
r
t
h
e
n
e
w
t
a
s
k.
T
h
e
r
o
bo
t
i
s
pr
o
v
i
de
d
w
i
t
h
b
a
c
kgr
o
u
n
d
k
n
o
w
l
e
dge
t
o
de
s
c
r
i
b
e
t
h
e
s
t
r
uc
t
u
ra
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
o
f
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
A
c
ogn
i
t
i
v
e
r
obo
t
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
au
t
onom
o
us
t
ool
i
nn
ov
a
t
i
o
n
e
x
p
e
r
t
i
s
e
(
H
andy
W
i
c
a
k
s
ono
)
2203
s
i
m
pl
e
t
o
o
l
s
s
e
e
F
i
gur
e
1
,
f
o
r
h
o
o
k
-
l
i
ke
t
o
o
l
s
.
N
o
t
e
t
ha
t
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
t
w
o
r
k,
t
h
i
s
b
a
c
kg
r
o
und
k
n
o
w
l
e
dge
i
s
ha
n
d
c
ra
f
t
e
d,
b
ut
i
t
m
a
y
a
l
s
o
b
e
l
e
a
rn
e
d.
T
h
e
m
a
i
n
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
a
c
kgr
o
un
d
k
n
o
w
l
e
dge
i
s
t
o
l
i
m
i
t
t
h
e
s
e
a
r
c
h
s
pa
c
e
w
h
e
n
ge
n
e
r
a
l
i
s
a
t
i
o
n
i
s
c
o
n
duc
t
e
d
a
n
d
i
s
us
e
d
i
n
m
uc
h
t
h
e
s
a
m
e
w
a
y
a
s
S
h
a
pi
r
o
'
s
“
r
e
f
i
n
e
m
e
n
t
g
r
a
p
h
”
i
n
M
IS
[23]
.
T
o
l
e
a
rn
a
t
o
o
l
'
s
f
un
c
t
i
o
na
l
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
b
a
s
e
d
o
n
k
n
o
w
l
e
dge
of
pr
e
v
i
o
us
t
o
o
l
us
e
,
a
n
a
ge
nt
m
us
t
ge
n
e
ra
l
i
s
e
t
h
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
t
h
a
t
w
e
r
e
a
c
qui
r
e
d
du
r
i
n
g
t
h
e
t
o
o
l
-
us
e
l
e
a
rn
i
n
g
p
h
a
s
e
.
I
n
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n,
ge
n
e
ra
l
i
s
a
t
i
o
n
i
s
do
n
e
by
p
e
r
f
o
r
m
i
n
g
a
r
e
pl
a
c
e
m
e
nt
o
pe
r
a
t
i
o
n
(a
s
i
n
M
a
r
v
i
n
[7])
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
t
o
o
l
o
n
t
o
l
o
g
y
.
A
n
e
w
i
n
s
t
a
n
c
e
,
w
hi
c
h
di
f
f
e
r
s
f
r
o
m
t
h
e
p
r
e
v
i
o
us
o
n
e
,
c
a
n
t
h
e
n
b
e
ge
n
e
ra
t
e
d
a
nd
t
e
s
t
e
d.
F
o
r
e
xa
m
pl
e
,
i
f
t
h
e
c
u
rr
e
nt
m
o
de
l
r
e
qu
i
r
e
s
a
h
o
o
k
t
o
be
o
n
t
h
e
r
i
g
h
t
ha
n
d
s
i
de
o
f
t
h
e
t
o
o
l
,
a
ge
n
e
ra
l
i
s
a
t
i
o
n
m
a
y
b
e
t
h
a
t
t
h
e
h
o
o
k
c
a
n
b
e
o
n
e
i
t
h
e
r
s
i
de
.
H
a
v
i
n
g
t
h
e
a
b
s
t
r
a
c
t
s
t
r
uc
t
u
r
a
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
o
f
a
n
e
w
t
o
o
l
,
i
t
s
num
e
ri
c
a
l
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
c
a
n
b
e
a
c
qui
r
e
d
b
y
t
r
e
a
t
i
ng
t
h
e
s
t
ruc
t
u
r
a
l
p
r
o
pe
rt
i
e
s
a
s
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
f
o
r
a
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
o
l
v
e
r
.
A
t
o
o
l
i
s
t
h
e
n
”
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
e
d”
by
c
o
n
v
e
r
t
i
n
g
t
h
e
t
o
o
l
'
s
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
i
nt
o
a
n
O
pe
n
S
CA
D
fo
r
m
a
t
,
w
h
i
c
h
l
a
t
e
r
c
a
n
b
e
pr
i
nt
e
d
by
a
3D
pr
i
nt
e
r.
In
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
w
i
t
h
G
a
z
e
b
o
,
a
n
S
D
F
(S
i
m
ul
a
t
i
o
n
D
e
s
c
ri
p
t
i
o
n
F
o
r
m
a
t
)
o
r
a
U
R
D
F
(
U
n
i
v
e
r
s
a
l
R
obo
t
i
c
D
e
s
c
r
i
pt
i
o
n
F
o
rm
a
t
)
f
i
l
e
c
a
n
b
e
c
o
n
s
t
r
uc
t
e
d.
O
n
c
e
t
h
e
c
a
n
d
i
da
t
e
t
o
o
l
s
a
r
e
r
e
a
l
i
s
e
d,
f
urt
h
e
r
l
e
a
rni
n
g
by
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
pe
r
fo
r
m
e
d
t
o
”
de
b
ug”
t
h
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
.
T
hi
s
i
s
a
ga
i
n
i
n
s
pi
r
e
d
by
M
IS
[23],
w
hi
c
h
de
b
ugs
l
o
gi
c
pr
o
gra
m
s
by
que
r
y
i
n
g
a
hum
a
n
o
r
a
c
l
e
.
I
n
o
ur
c
a
s
e
,
t
h
e
o
r
a
c
l
e
i
s
t
h
e
ph
y
s
i
c
s
s
i
m
ul
a
t
o
r
.
I
n
t
h
e
IL
P
f
r
a
m
e
w
o
r
k,
l
e
a
rn
e
d
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
c
a
n
b
e
s
t
o
r
e
d
a
s
b
a
c
kgr
o
u
n
d
k
n
o
w
l
e
dg
e
f
o
r
f
ut
ur
e
l
e
a
rni
n
g
.
T
h
e
a
i
m
i
n
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
i
s
t
o
ge
n
e
ra
l
i
s
e
t
h
e
s
t
ruc
t
u
r
a
l
p
r
o
pe
rt
i
e
s
o
f
a
t
oo
l
a
n
d
t
h
e
n
c
r
e
a
t
e
n
e
w
s
pe
c
i
a
l
i
s
a
t
i
o
n
s
,
s
u
i
t
e
d
t
o
a
t
a
s
k
t
ha
t
i
s
di
f
f
e
r
e
n
t
f
r
o
m
pr
e
v
i
o
us
l
y
e
n
c
o
un
t
e
r
e
d
o
n
e
s
.
O
u
r
c
o
m
pl
e
t
e
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
m
e
c
h
a
n
i
s
m
i
s
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3
.
T
o
o
l
ge
n
e
r
a
l
i
s
a
t
i
o
n
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
i
n
s
t
e
ps
1
a
n
d
2,
w
hi
l
e
t
o
o
l
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
i
ng
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
i
n
s
t
e
ps
3
u
n
t
i
l
9.
F
i
na
l
l
y
,
l
e
a
rni
n
g
b
y
e
xp
e
r
i
m
e
nt
a
t
i
o
n
i
s
do
ne
i
n
s
t
e
p
10
t
o
18
.
W
e
w
i
l
l
e
l
a
b
o
r
a
t
e
e
a
c
h
s
t
e
p
i
n
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
s
e
c
t
i
o
n
s
.
F
i
gu
r
e
2
.
T
o
o
l
us
e
l
e
a
rn
i
ng
a
l
go
r
i
t
hm
F
i
gu
r
e
3
.
T
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
4.
R
ES
U
LTS
A
ND
DISCUSSIO
NS
W
e
e
v
a
l
ua
t
e
o
ur
m
e
t
h
o
d
o
n
t
w
o
c
a
s
e
s
:
us
i
n
g
a
h
o
o
k
t
o
pul
l
a
c
ub
e
o
ut
of
a
t
ube
a
n
d
us
i
n
g
a
w
e
dg
e
t
o
pr
e
v
e
n
t
a
do
o
r
f
r
o
m
c
l
os
i
n
g
.
W
e
us
e
a
B
a
xt
e
r
r
o
b
o
t
,
w
hi
c
h
ha
s
a
w
r
i
t
s
-
m
o
unt
e
d
c
a
m
e
ra
,
a
n
d
a
d
d
t
w
o
e
xt
e
rn
a
l
w
e
b
c
a
m
e
r
a
s
i
n
di
f
f
e
r
e
n
t
po
s
i
t
i
o
n
s
:
do
w
n
w
a
r
d
-
v
i
e
w
a
n
d
s
i
de
-
v
i
e
w
.
W
e
o
n
l
y
us
e
dow
n
w
a
r
d
-
v
i
e
w
c
a
m
e
ra
f
o
r
t
h
e
h
o
o
k
e
xa
m
pl
e
,
a
n
d
b
ut
b
o
t
h
e
xt
e
rna
l
c
a
m
e
ra
s
a
r
e
us
e
d
fo
r
t
h
e
w
e
dge
.
T
h
e
c
o
m
pl
e
t
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
s
c
e
n
e
s
fo
r
t
h
o
s
e
t
w
o
c
a
s
e
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gur
e
4.
O
u
r
p
r
e
v
i
o
us
w
o
r
k
de
s
c
r
i
b
e
d
t
h
e
r
o
b
o
t
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
a
n
d
i
t
s
p
r
a
c
t
i
c
a
l
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
i
n
de
t
a
i
l
[2
4].
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
2
2
0
0
-
2
20
7
2204
F
i
gu
r
e
4
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
s
c
e
n
e
f
o
r
c
a
s
e
1
(
l
e
f
t
)
a
n
d
2
(
r
i
g
ht
)
4
.
1
.
C
as
e
1:
u
s
i
n
g
a
h
o
o
k
to
p
u
l
l
a
c
u
b
e
ou
t
o
f
a
tu
b
e
In
t
h
e
f
i
r
s
t
c
a
s
e
,
t
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
s
e
t
s
of
f
i
v
e
h
o
o
k
-
l
i
ke
o
bj
e
c
t
s
w
h
e
r
e
t
h
e
s
e
c
o
n
d
s
e
t
ha
s
na
rr
o
w
e
r
h
o
o
k
s
t
h
a
n
t
h
e
f
i
r
s
t
.
A
c
ub
e
i
s
p
o
s
i
t
i
o
n
e
d
i
n
o
n
e
o
f
fo
ur
p
r
e
de
f
i
n
e
d
l
o
c
a
t
i
o
n
s
.
W
h
e
n
a
r
o
b
o
t
i
s
s
uc
c
e
s
s
f
ul
i
n
p
ul
l
i
n
g
a
c
ub
e
,
a
n
e
w
t
a
s
k
w
i
t
h
a
n
e
w
c
ube
l
o
c
a
t
i
o
n
i
s
gi
v
e
n
.
O
t
h
e
rw
i
s
e
,
t
h
e
r
o
b
o
t
t
r
i
e
s
t
o
r
e
pe
a
t
s
o
l
v
i
n
g
t
h
e
c
urr
e
n
t
t
a
s
k,
t
o
c
o
n
f
o
r
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
.
I
n
t
h
e
l
e
a
rni
n
g
e
xpe
r
i
m
e
n
t
s
,
f
i
r
s
t
,
a
t
ut
o
r
g
i
v
e
s
a
n
e
xa
m
pl
e
o
f
pul
l
i
ng
o
ut
t
h
e
c
ub
e
.
T
h
e
l
e
a
rn
i
ng
by
ob
s
e
r
v
a
t
i
o
n
p
ha
s
e
r
e
c
o
r
ds
s
n
a
ps
h
o
t
s
of
t
h
e
s
c
e
n
e
,
a
n
d
f
r
o
m
t
h
o
s
e
,
c
o
n
s
t
r
uc
t
s
qu
a
l
i
t
a
t
i
v
e
s
t
a
t
e
s
f
r
o
m
p
r
i
m
i
t
i
v
e
o
n
e
s
,
m
a
t
c
h
i
ng
t
h
o
s
e
s
t
a
t
e
s
w
i
t
h
e
xi
s
t
i
n
g
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
,
b
ui
l
di
ng
n
e
w
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
t
o
a
c
c
o
m
m
o
da
t
e
u
n
m
a
t
c
h
e
d
s
t
a
t
e
s
.
T
h
e
a
b
ov
e
pr
o
c
e
s
s
e
n
a
b
l
e
s
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
b
ui
l
d
c
o
m
pl
e
t
e
a
b
s
t
ra
c
t
a
c
t
i
o
n
s
t
o
pe
r
f
o
r
m
a
t
o
o
l
-
us
e
t
a
s
k.
H
ow
e
ve
r
,
t
h
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
m
us
t
b
e
r
e
f
i
n
e
d
by
t
r
i
a
l
-
a
nd
-
e
rr
o
r
l
e
a
rn
i
ng.
IL
P
,
m
o
r
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
l
l
y
R
L
G
G
,
i
s
us
e
d
fo
r
t
h
e
l
e
a
rni
n
g
m
e
c
ha
ni
s
m
.
T
o
m
i
ni
m
i
s
e
r
e
a
l
-
w
o
r
l
d
e
xpe
r
i
m
e
nt
s
,
w
e
pe
r
f
o
r
m
l
e
a
rni
n
g
i
n
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
f
i
r
s
t
.
T
w
e
l
v
e
l
e
a
rn
i
ng
e
pi
s
o
de
s
(s
e
e
T
oo
l
U
s
e
L
e
a
rni
n
g/
T
U
L
t
r
i
a
l
1
-
12
i
n
F
i
gu
r
e
5)
a
r
e
r
e
qu
i
r
e
d
f
o
r
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
l
e
a
rn
t
h
e
m
o
de
l
f
o
r
a
r
e
l
i
a
b
l
e
t
o
o
l
.
A
f
t
e
r
s
uc
c
e
s
s
f
ul
s
i
m
ul
a
t
i
o
n,
t
h
e
t
o
o
l
i
s
p
r
i
nt
e
d
by
a
3D
pr
i
nt
e
r
a
n
d
t
e
s
t
e
d
i
n
t
h
e
r
e
a
l
w
o
r
l
d
w
i
t
h
t
h
e
s
a
m
e
m
e
c
ha
n
i
s
m
(s
e
e
T
U
L
t
r
i
a
l
13
-
16)
.
S
o
m
e
r
e
s
ul
t
s
ha
v
e
pr
e
v
i
o
us
l
y
b
e
e
n
r
e
po
rt
e
d
[25]
.
F
i
gu
r
e
5
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
s
i
n
l
e
a
rni
n
g
t
o
us
e
a
nd
c
r
e
a
t
e
a
h
o
o
k
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
A
c
ogn
i
t
i
v
e
r
obo
t
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
au
t
onom
o
us
t
ool
i
nn
ov
a
t
i
o
n
e
x
p
e
r
t
i
s
e
(
H
andy
W
i
c
a
k
s
ono
)
2205
W
e
t
h
e
n
m
o
di
fy
t
h
e
t
a
s
k
b
y
us
i
n
g
a
l
o
n
ge
r
t
ub
e
.
I
n
t
hi
s
c
a
s
e
,
t
h
e
e
xi
s
t
i
n
g
t
o
o
l
f
a
i
l
s
t
o
pul
l
t
h
e
c
ub
e
b
e
c
a
us
e
i
t
i
s
t
o
o
s
h
o
r
t
(s
e
e
T
C
t
ri
a
l
1).
W
e
us
e
a
r
e
pl
a
c
e
m
e
nt
o
pe
r
a
t
i
o
n
[
7]
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
b
a
c
kgr
o
u
n
d
kn
o
w
l
e
dge
:
%
B
a
c
kg
r
o
un
d
k
n
o
w
l
e
dge
a
n
y
_l
e
n
gt
h
(X
)
:
-
h
a
ndl
e
_l
e
n
g
t
h
(X
,
m
e
di
u
m
)
.
a
n
y
_l
e
n
gt
h
(X
)
:
-
h
a
ndl
e
_l
e
n
g
t
h
(X
,
l
o
n
g)
.
a
n
y
_l
e
n
gt
h
(X
)
:
-
h
a
ndl
e
_l
e
n
g
t
h
(X
,
s
h
o
r
t
)
.
T
h
e
r
e
i
s
a
l
i
t
e
r
a
l
i
n
h
s
(S
t
a
t
e
):
“
ha
n
dl
e
_l
e
n
g
t
h
(X
,
m
e
di
u
m
)“
w
h
i
c
h
m
e
a
n
s
t
h
a
t
t
h
e
l
e
ngt
h
o
f
a
h
a
n
d
l
e
of
a
h
o
o
k
i
s
m
e
di
um
.
T
h
i
s
c
a
n
b
e
r
e
pl
a
c
e
d
by
“
a
n
y
_l
e
n
gt
h
(
X
)”
.
A
n
e
w
i
n
s
t
a
n
c
e
i
s
c
r
e
a
t
e
d
s
uc
h
t
ha
t
i
t
do
e
s
n
o
t
s
a
t
i
s
fy
t
h
e
r
e
pl
a
c
e
d
l
i
t
e
r
a
l
:
“
h
a
ndl
e
_l
e
n
g
t
h
(X
,
l
o
n
g)
”
.
A
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
o
l
v
e
r
i
s
us
e
d
t
o
c
o
n
v
e
r
t
t
h
o
s
e
s
t
ruc
t
u
r
a
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
i
nt
o
n
u
m
e
ri
c
a
l
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
(w
i
dt
h
a
n
d
l
e
n
g
t
h
)
o
f
a
t
oo
l
.
W
e
pe
r
fo
r
m
a
n
o
t
h
e
r
t
o
o
l
-
us
e
-
l
e
a
rn
i
ng
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
nd
f
i
n
d
t
h
a
t
t
h
e
n
e
w
t
oo
l
i
s
a
b
l
e
t
o
pul
l
t
h
e
c
ub
e
o
ut
of
t
h
e
l
o
n
ge
r
t
ub
e
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
(T
C
t
ri
a
l
2
:
100
\
%
s
uc
c
e
s
s
r
a
t
e
i
n
5
e
xpe
ri
m
e
n
t
s
)
.
T
o
v
a
l
i
d
a
t
e
t
h
e
l
e
a
rni
n
g
r
e
s
ul
t
i
n
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
e
d
e
xpe
ri
m
e
nt
,
a
n
o
t
h
e
r
e
xpe
ri
m
e
n
t
i
n
t
h
e
r
e
a
l
w
o
r
l
d
i
s
c
o
n
duc
t
e
d
(s
e
e
T
C
t
r
i
a
l
3).
4
.
2
.
C
as
e
2:
u
s
i
n
g
a
w
e
d
g
e
to
p
r
e
v
e
n
t
a
d
o
o
r
fr
o
m
c
l
o
s
i
n
g
In
t
h
e
s
e
c
o
n
d
c
a
s
e
,
w
e
w
a
n
t
t
o
f
i
n
d
a
n
o
b
j
e
c
t
w
h
i
c
h
i
s
us
e
f
ul
a
s
a
do
o
r
s
t
o
p.
T
hi
s
c
a
s
e
i
s
s
i
m
p
l
e
r
t
ha
n
t
h
e
f
i
r
s
t
o
n
e
,
a
s
t
h
e
c
h
o
s
e
n
o
bj
e
c
t
s
a
r
e
s
i
m
p
l
e
o
n
e
s
(
n
o
t
a
c
o
m
po
s
i
t
e
obj
e
c
t
),
a
nd
t
h
e
t
a
s
k
do
e
s
n
o
t
ha
v
e
a
n
y
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
.
W
e
pr
o
v
i
de
t
w
o
s
e
t
s
of
obj
e
c
t
s
t
h
a
t
ha
v
e
di
ffe
r
e
nt
s
h
a
pe
s
a
n
d
di
f
f
e
r
e
n
t
w
i
dt
h
s
.
A
s
b
e
fo
r
e
,
a
t
ut
o
r
w
i
l
l
gi
v
e
e
xa
m
pl
e
o
f
c
o
r
r
e
c
t
us
e
o
f
a
w
e
dg
e
t
o
s
t
o
p
t
h
e
do
o
r
.
I
n
i
t
i
a
l
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
a
r
e
de
ve
l
o
pe
d
a
n
d
f
ur
t
h
e
r
t
r
i
a
l
-
a
n
d
-
e
rr
o
r
l
e
a
rni
n
g
a
r
e
pe
r
f
o
r
m
e
d
t
o
ge
t
m
o
r
e
a
c
c
ur
a
t
e
m
o
de
l
s
.
T
h
e
r
o
bo
t
n
e
e
ds
9
t
r
i
a
l
s
u
n
t
i
l
i
t
f
i
n
ds
t
h
e
c
o
r
r
e
c
t
s
ha
pe
a
n
d
po
s
e
o
f
a
n
o
b
j
e
c
t
,
s
e
e
T
U
L
t
r
i
a
l
1
u
nt
i
l
9
i
n
F
i
gu
r
e
6.
A
f
t
e
r
l
e
a
rn
i
ng,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
h
a
s
fo
un
d
t
h
a
t
,
t
o
a
c
t
a
s
a
do
o
r
s
t
o
p,
a
n
o
b
j
e
c
t
m
us
t
ha
v
e
t
h
e
s
e
p
ro
pe
r
t
i
e
s
:
i
t
ha
s
a
t
r
i
a
n
gu
l
a
r
p
ri
s
m
s
ha
pe
,
i
t
s
r
a
t
i
o
of
l
e
n
gt
h
t
o
w
i
dt
h
(l
e
n
g
t
h
/
w
i
dt
h
)
m
us
t
b
e
m
o
r
e
t
ha
n
o
n
e
(m
e
c
h
a
ni
c
a
l
a
dv
a
n
t
a
ge
o
f
a
pr
i
s
m
i
s
m
o
r
e
t
ha
n
o
n
e
)
,
i
t
i
s
l
o
c
a
t
e
d
n
e
a
r
t
h
e
do
o
r
,
a
nd
i
t
i
s
l
o
c
a
t
e
d
o
n
t
h
e
uppe
r
s
i
de
(e
i
t
h
e
r
m
i
dd
l
e
-
uppe
r
o
r
t
o
p
s
i
de
)
o
f
t
h
e
do
o
r
.
F
i
gu
r
e
6
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
s
i
n
l
e
a
rni
n
g
t
o
us
e
a
nd
c
r
e
a
t
e
a
w
e
dge
W
e
t
h
e
n
m
o
di
fy
t
h
e
t
a
s
k
by
us
i
n
g
a
b
i
gge
r
do
o
r
.
T
h
e
e
xi
s
t
i
n
g
w
e
dge
f
a
i
l
s
t
o
s
t
o
p
t
h
i
s
do
o
r
,
a
s
n
o
w
i
t
s
m
e
c
ha
ni
c
a
l
a
dv
a
nt
a
ge
i
s
n
o
t
g
r
e
a
t
e
n
o
ug
h
t
o
h
o
l
d
t
h
e
do
o
r
.
O
ur
r
o
b
o
t
t
h
e
n
pe
r
f
o
rm
s
t
h
e
r
e
p
l
a
c
e
m
e
nt
o
pe
r
a
t
i
o
n
w
.
r
.
t
b
a
c
kg
r
o
und
k
n
o
w
l
e
dge
.
T
h
e
e
xi
s
t
i
n
g
s
t
r
u
c
t
ura
l
p
r
o
pe
r
t
y
l
e
n
g
t
h
_s
(S
t
a
t
e
,
m
e
di
u
m
)
c
a
n
b
e
ge
n
e
ra
l
i
s
e
d
t
o
a
n
y
_l
e
n
gt
h
_s
(S
t
a
t
e
)
a
nd
t
h
e
n
i
n
s
t
a
nt
i
a
t
e
d
w
i
t
h
a
di
f
f
e
r
e
n
t
v
a
l
ue
.
I
n
T
C
t
ri
a
l
2
,
l
e
n
g
t
h
_s
(S
t
a
t
e
,
s
h
o
rt
)
i
s
c
h
o
s
e
n
.
T
h
i
s
n
e
w
t
oo
l
i
s
c
r
e
a
t
e
d
a
n
d
t
e
s
t
e
d
i
n
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n.
I
t
f
a
i
l
s
b
e
c
a
us
e
i
t
s
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
a
dv
a
nt
a
ge
i
s
e
v
e
n
s
m
a
l
l
e
r
t
ha
n
t
h
e
o
ri
gi
na
l
w
e
d
ge
.
T
h
e
n
e
xt
t
ri
a
l
ge
n
e
ra
l
i
s
e
s
t
h
e
s
a
m
e
p
r
o
pe
r
t
y
a
n
d
c
h
o
o
s
e
s
t
h
e
n
e
w
i
n
s
t
a
n
c
e
:
l
e
ngt
h
_s
(S
t
a
t
e
,
l
o
ng).
T
hi
s
t
i
m
e
i
t
i
s
s
uc
c
e
s
s
f
ul
i
n
s
t
o
ppi
ng
t
h
e
b
i
g
do
o
r
,
b
e
c
a
us
e
i
t
s
m
e
c
h
a
n
i
c
a
l
a
dv
a
nt
a
ge
i
s
g
r
e
a
t
e
r
t
ha
n
t
h
e
e
xi
s
t
i
n
g
w
e
dge
.
T
h
e
n
e
w
w
e
dge
i
s
r
e
a
l
i
s
e
d
by
3D
pri
n
t
i
n
g
,
a
n
d
a
n
o
t
h
e
r
l
e
a
rni
n
g
e
xpe
ri
m
e
n
t
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d.
T
h
e
r
e
s
ul
t
i
s
po
s
i
t
i
v
e
,
s
o
t
h
e
r
o
bo
t
s
t
o
ps
t
h
i
s
l
e
a
rni
n
g
e
pi
s
o
de
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
2
2
0
0
-
2
20
7
220
6
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
W
e
pr
o
pos
e
a
n
ov
e
l
m
e
c
h
a
n
i
s
m
f
o
r
a
r
o
bo
t
t
o
l
e
a
rn
h
o
w
t
o
us
e
a
t
oo
l
a
n
d
c
r
e
a
t
e
a
n
e
w
o
n
e
i
f
i
t
i
s
n
e
e
de
d.
W
e
us
e
a
r
e
l
a
t
i
o
na
l
r
e
p
r
e
s
e
nt
a
t
i
o
n
t
ha
t
i
s
ge
n
e
ra
l
a
nd
f
l
e
xi
b
l
e
a
n
d
c
a
n
t
a
ke
a
dv
a
n
t
a
ge
o
f
b
a
c
kgr
o
und
kn
o
w
l
e
dge
fo
r
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
.
A
n
o
v
e
l
t
oo
l
c
r
e
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
e
xt
e
n
ds
p
r
e
v
i
o
us
t
oo
l
us
e
l
e
a
rni
n
g
(b
a
s
e
d
o
n
R
L
G
G
)
w
i
t
h
a
r
e
pl
a
c
e
m
e
n
t
o
pe
r
a
t
i
o
n
.
W
e
a
l
s
o
pr
o
pos
e
a
n
a
u
t
o
m
a
t
i
c
t
o
o
l
m
a
n
uf
a
c
t
u
ri
n
g
m
e
t
h
o
d
b
y
c
o
n
v
e
r
t
i
n
g
a
b
s
t
r
a
c
t
s
t
ruc
t
u
r
a
l
p
r
o
pe
r
t
i
e
s
i
n
t
o
num
e
r
i
c
a
l
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
us
i
n
g
a
c
o
n
s
t
ra
i
nt
s
o
l
v
e
r
.
T
h
o
s
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
us
e
d
t
o
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
e
a
n
e
w
de
s
i
gn
t
h
a
t
l
a
t
e
r
c
a
n
b
e
r
e
a
l
i
s
e
d
by
3D
pr
i
n
t
i
n
g
.
W
e
e
v
a
l
ua
t
e
o
ur
a
pp
r
o
a
c
h
o
n
t
w
o
t
a
s
ks
:
us
i
n
g
a
h
o
o
k
t
o
pul
l
a
c
ub
e
o
ut
of
a
t
ub
e
,
a
n
d
us
i
n
g
a
w
e
dg
e
t
o
pr
e
v
e
n
t
t
h
e
doo
r
f
r
o
m
c
l
o
s
i
n
g.
T
o
o
l
us
e
l
e
a
rni
n
g
a
nd
t
o
o
l
c
r
e
a
t
i
o
n
c
a
n
b
e
do
n
e
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
i
n
t
h
o
s
e
c
a
s
e
s
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
H
a
n
dy
W
i
c
a
ks
o
n
o
i
s
s
uppo
r
t
e
d
by
D
G
-
RS
T
H
E
,
M
i
n
i
s
t
r
y
of
Re
s
e
a
r
c
h,
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
,
a
nd
H
i
g
h
e
r
E
duc
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
R
e
pub
l
i
c
o
f
In
do
n
e
s
i
a
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
S
.
B
r
o
w
n
a
nd
C
.
S
a
m
m
ut
,
"
A
r
e
l
a
t
i
o
na
l
a
pp
r
o
a
c
h
t
o
t
oo
l
-
us
e
l
e
a
r
ni
ng
i
n
r
o
bo
t
s
,
"
i
n
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
I
ndu
c
t
i
v
e
L
ogi
c
P
r
og
r
am
m
i
ng
,
p
p.
1
-
15
,
201
2.
[
2]
L
.
W
a
ng
,
L
.
B
r
o
dbe
c
k
,
a
nd
I
.
F
um
i
y
a
,
"
M
e
c
ha
n
i
c
s
a
n
d
e
ne
r
g
e
t
i
c
s
i
n
t
o
o
l
m
a
nuf
a
c
t
u
r
e
a
nd
us
e
:
a
s
y
nt
he
t
i
c
a
ppr
o
a
c
h,
"
J
ou
r
na
l
of
t
he
R
o
y
al
So
c
i
e
t
y
I
n
t
e
r
f
a
c
e
,
v
o
l
.
11
,
no
.
1
00
,
2014
.
[
3]
T
.
M
a
r
,
e
t
a
l
.
,
"
S
e
l
f
-
s
up
e
r
v
i
s
e
d
l
e
a
r
n
i
ng
o
f
g
r
a
s
p
de
p
e
nde
nt
t
o
o
l
a
f
f
o
r
da
nc
e
s
o
n
t
he
i
C
ub
H
um
a
no
i
d
r
o
bo
t
,
"
2
015
I
E
E
E
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
R
o
bo
t
i
c
s
and
A
u
t
om
a
t
i
on
(
I
C
R
A
)
,
20
15.
[
4]
S
.
R
.
B
e
c
k,
e
t
al
.
,
"
M
a
k
i
ng
t
o
o
l
s
i
s
n’
t
c
hi
l
d’
s
p
l
a
y
,
"
C
ogn
i
t
i
on
,
v
o
l
.
119.
2,
pp
.
301
-
30
6,
20
11
.
[
5]
C
.
S
a
m
m
ut
,
"
C
o
nc
e
pt
L
e
a
r
n
i
ng
by
E
xpe
r
i
m
e
nt
,
"
i
n
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
I
J
C
A
I
,
pp
.
104
-
10
5,
19
81.
[
6]
S
.
M
ug
g
l
e
t
o
n,
"
I
nduc
t
i
v
e
l
o
g
i
c
pr
o
g
r
a
m
m
i
ng
,
"
N
e
w
ge
ne
r
at
i
on
c
om
put
i
ng
,
v
o
l
.
8
,
no
.
4
,
pp
.
295
-
318
,
199
1.
[
7]
C
.
S
a
m
m
ut
,
a
nd
R
.
B
.
B
a
ne
r
j
i
,
"
L
e
a
r
n
i
ng
c
o
nc
e
pt
s
by
a
s
ki
n
g
que
s
t
i
o
ns
,
"
M
ac
hi
ne
l
e
ar
n
i
ng
:
A
n
ar
t
i
f
i
c
i
a
l
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
app
r
oa
c
h
,
v
o
l
.
2,
p
p.
16
7
-
192
,
1
986
.
[
8]
A
.
B
.
W
o
o
d,
e
t
a
l
.
,
"
E
f
f
e
c
t
i
v
e
t
o
o
l
us
e
i
n
a
ha
bi
l
e
a
g
e
nt
,
"
I
n
200
5
I
E
E
E
D
e
s
i
gn
Sy
m
p
os
i
um
,
Sy
s
t
e
m
s
a
nd
I
nf
or
m
a
t
i
on
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
pp
.
7
5
-
81,
I
E
E
E
,
20
05
.
[
9]
A
.
S
t
oy
t
c
he
v
,
"
B
e
ha
v
i
o
r
-
g
r
o
unde
d
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
oo
l
a
f
f
o
r
da
nc
e
s
,
"
I
n
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
t
he
I
E
E
E
i
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
c
onf
e
r
e
nc
e
o
n
r
obo
t
i
c
s
a
nd
au
t
om
a
t
i
o
n
,
pp
.
306
0
-
3065
,
I
E
E
E
,
2005
.
[
10]
V
.
T
i
k
ha
no
f
f
,
e
t
al
.
,
"
E
xpl
o
r
i
ng
a
f
f
o
r
da
nc
e
s
a
n
d
t
o
o
l
us
e
o
n
t
he
i
C
u
b,
"
i
n
13
t
h
I
E
E
E
-
R
A
S
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
C
onf
e
r
e
nc
e
on
H
um
a
no
i
d
R
obo
t
s
(
H
um
ano
i
d
s
)
,
pp.
1
30
-
137
,
I
E
E
E
,
2013
.
[
11]
Y
.
G
i
l
,
"
L
e
a
r
ni
ng
by
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
t
i
o
n:
I
n
c
r
e
m
e
nt
a
l
r
e
f
i
ne
m
e
n
t
o
f
i
nc
o
m
pl
e
t
e
pl
a
nn
i
ng
do
m
a
i
ns
,
"
i
n
M
ac
hi
ne
Le
ar
ni
n
g
P
r
oc
e
e
di
ng
s
1994
,
pp
.
87
-
95
,
1
994
.
[
12]
X
.
W
a
ng
,
"
L
e
a
r
ni
ng
by
o
bs
e
r
v
a
t
i
o
n
a
nd
p
r
a
c
t
i
c
e
:
A
n
i
nc
r
e
m
e
nt
a
l
a
p
pr
o
a
c
h
f
o
r
pl
a
nni
ng
o
pe
r
a
t
o
r
a
c
qui
s
i
t
i
o
n,
"
In
M
ac
h
i
ne
L
e
ar
n
i
ng
P
r
oc
e
e
di
ng
s
1
995
,
pp
.
5
49
-
557
,
199
5.
[
13]
S
.
B
e
ns
o
n
,
"
I
nduc
t
i
v
e
l
e
a
r
n
i
ng
o
f
r
e
a
c
t
i
v
e
a
c
t
i
o
n
m
o
de
l
s
,
"
i
n
M
a
c
hi
ne
L
e
ar
ni
n
g
P
r
oc
e
e
di
n
gs
,
p
p.
47
-
54
,
19
95.
[
14]
G
.
S
.
H
o
r
nby
,
e
t
al
.
"
G
e
n
e
r
a
t
i
v
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
ns
f
o
r
t
he
a
ut
o
m
a
t
e
d
de
s
i
g
n
o
f
m
o
dul
a
r
p
hy
s
i
c
a
l
r
o
bo
t
s
,
"
I
E
E
E
t
r
an
s
a
c
t
i
on
s
o
n
R
obo
t
i
c
s
an
d
A
ut
om
at
i
on
,
v
o
l
.
19
,
no
.
4,
pp
.
703
-
71
9,
200
3.
[
15]
L
.
B
r
o
dbe
c
k,
e
t
al
.
,
"
M
o
r
pho
l
o
g
i
c
a
l
e
v
o
l
ut
i
o
n
o
f
ph
y
s
i
c
a
l
r
o
bo
t
s
t
hr
o
ug
h
m
o
de
l
-
f
r
e
e
phe
no
t
y
pe
de
v
e
l
o
pm
e
nt
,
"
P
l
oS
one
,
v
o
l
.
10
,
no
.
6
,
2015
.
[
16]
C
.
S
a
m
m
ut
,
R
.
S
he
h
,
A
.
H
a
be
r
a
nd
H
W
i
c
a
k
s
o
no
,
"
T
he
R
o
bo
t
E
ng
i
ne
e
r
,
"
i
n
I
L
P
(
L
at
e
B
r
e
ak
i
ng
P
ape
r
s
)
,
pp.
10
1
-
106,
2
015
.
[
17]
R
.
E
.
F
i
k
e
s
a
n
d
N
.
J
.
N
i
l
s
s
o
n,
"
S
T
R
I
P
S
:
A
ne
w
a
ppr
o
a
c
h
t
o
t
he
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
he
o
r
e
m
pr
o
v
i
ng
t
o
pr
o
bl
e
m
s
o
l
v
i
ng
,
"
A
r
t
i
f
i
c
i
al
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
,
v
o
l
.
2,
no
.
3
-
4,
p
p.
18
9
-
208,
1
971
.
[
18]
K
.
R
.
A
pt
a
n
d
M
.
W
a
l
l
a
c
e
,
C
on
s
t
r
ai
nt
l
og
i
c
pr
o
gr
am
m
i
ng
u
s
i
n
g
E
C
L
i
P
Se
,
C
a
m
b
r
i
dg
e
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
P
r
e
s
s
,
2
006
.
[
19]
T
.
M
.
M
i
t
c
he
l
l
,
"
V
e
r
s
i
o
n
s
pa
c
e
s
:
A
c
a
ndi
da
t
e
e
l
i
m
i
na
t
i
o
n
a
pp
r
o
a
c
h
t
o
r
ul
e
l
e
a
r
n
i
ng
,
"
i
n
P
r
oc
e
e
di
ng
s
of
t
he
5t
h
i
nt
e
r
n
at
i
on
al
j
oi
n
t
c
o
nf
e
r
e
nc
e
on
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
ge
nc
e
,
v
o
l
.
1
,
pp
.
3
05
-
310,
1
977
.
[
20]
S
.
M
ug
g
l
e
t
o
n
a
nd
C
.
F
e
ng
,
“
E
f
f
i
c
i
e
n
t
i
nd
uc
t
i
o
n
o
f
l
o
g
i
c
pr
o
g
r
a
m
s
,
”
N
e
w
ge
ne
r
at
i
on
c
om
put
i
ng
,
pp
.
368
-
38
1,
19
90.
[
21]
G
.
D
.
P
l
o
t
k
i
n
,
"
A
no
t
e
o
n
i
nduc
t
i
v
e
g
e
ne
r
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
"
M
a
c
h
i
ne
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
,
v
o
l
.
5
,
no
.
1,
pp
.
153
-
16
3,
19
70
.
[
22]
A
.
H
a
be
r
,
"
A
s
y
s
t
e
m
a
r
c
h
i
t
e
c
t
ur
e
f
o
r
l
e
a
r
n
i
ng
r
o
bo
t
s
,
"
P
hD
T
he
s
i
s
,
T
he
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
N
e
w
S
o
ut
h
W
a
l
e
s
,
201
5.
[
23]
E
.
Y
.
S
ha
pi
r
o
,
"
A
l
g
o
r
i
t
hm
i
c
p
r
o
g
r
a
m
de
bug
g
i
ng
,
"
P
hD
T
he
s
i
s
,
19
8
2.
[
24]
H
.
W
i
c
a
ks
o
no
a
nd
C
.
S
a
m
m
ut
,
"
T
o
o
l
U
s
e
L
e
a
r
ni
ng
f
o
r
a
R
e
a
l
R
o
bo
t
,
"
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
a
nd
C
om
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
8
,
no
.
2
,
201
8.
[
25]
H
.
W
i
c
a
k
s
o
no
a
nd
C
.
S
a
m
m
ut
,
"
R
e
l
a
t
i
o
na
l
t
o
o
l
us
e
l
e
a
r
n
i
ng
by
a
r
o
bo
t
i
n
a
r
e
a
l
a
nd
s
i
m
u
l
a
t
e
d
w
o
r
l
d
,
"
in
P
r
o
c
e
e
di
ngs
o
f
A
C
R
A
,
201
6.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
A
c
ogn
i
t
i
v
e
r
obo
t
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
au
t
onom
o
us
t
ool
i
nn
ov
a
t
i
o
n
e
x
p
e
r
t
i
s
e
(
H
andy
W
i
c
a
k
s
ono
)
2207
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
H
an
d
y
W
i
c
ak
s
o
n
o
i
s
a
P
h.
D
.
s
t
u
de
n
t
a
t
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
G
r
o
up,
S
c
ho
o
l
o
f
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
a
nd
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
N
S
W
A
us
t
r
a
l
i
a
,
w
i
t
h
ba
c
he
l
o
r
a
nd
m
a
s
t
e
r
de
g
r
e
e
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
I
ns
t
i
t
u
t
T
e
kno
l
o
g
i
S
e
p
ul
u
h
N
o
pe
m
be
r
,
I
ndo
ne
s
i
a
.
H
e
i
s
a
l
s
o
a
l
e
c
t
ur
e
r
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
,
P
e
t
r
a
C
hr
i
s
t
i
a
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
I
ndo
ne
s
i
a
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
i
n
t
h
e
a
r
e
a
o
f
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
r
o
bo
t
,
a
nd
i
n
dus
t
r
i
a
l
a
u
t
o
m
a
t
i
o
n.
C
l
au
d
e
S
am
m
u
t
i
s
a
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
t
h
e
S
c
ho
o
l
o
f
C
o
m
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
a
nd
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
N
e
w
S
o
ut
h
W
a
l
e
s
.
H
e
i
s
H
e
a
d
o
f
t
he
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
R
e
s
e
a
r
c
h
G
r
o
up
a
nd
D
e
p
ut
y
D
i
r
e
c
t
o
r
o
f
t
he
i
C
i
ne
m
a
C
e
n
t
r
e
f
o
r
I
nt
e
r
a
c
t
i
v
e
C
i
n
e
m
a
R
e
s
e
a
r
c
h
.
H
i
s
e
a
r
l
y
w
o
r
k
o
n
r
e
l
a
t
i
o
na
l
l
e
a
r
ni
ng
he
l
pe
d
t
o
t
he
l
a
y
t
he
f
o
unda
t
i
o
ns
f
o
r
t
he
f
i
e
l
d
o
f
I
nduc
t
i
v
e
L
og
i
c
P
r
ogr
am
m
i
n
g
(
I
L
P
)
.
W
i
t
h
D
o
na
l
d
M
i
c
hi
e
,
he
a
l
s
o
di
d
p
i
o
ne
e
r
i
ng
w
o
r
k
i
n
B
e
hav
i
our
a
l
C
l
on
i
ng
.
H
i
s
c
ur
r
e
n
t
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ude
C
on
v
e
r
s
a
t
i
ona
l
A
ge
nt
s
a
nd
R
o
bo
t
i
c
s
.
H
e
w
a
s
a
m
e
m
be
r
o
f
t
he
e
xe
c
ut
i
v
e
c
o
m
m
i
t
t
e
e
o
f
t
he
R
o
b
o
C
up
F
e
de
r
a
t
i
o
n
f
r
o
m
2003
t
o
2009
a
nd
i
n
201
2
w
a
s
e
l
e
c
t
e
d
t
o
t
he
bo
a
r
d
o
f
t
r
u
s
t
e
e
s
o
f
t
he
R
o
bo
C
up
F
e
de
r
a
t
i
o
n
a
n
d
i
s
c
o
-
e
di
t
o
r
-
in
-
c
hi
e
f
o
f
S
pr
i
ng
e
r
'
s
E
nc
y
c
l
o
pe
di
a
o
f
M
a
c
hi
n
e
L
e
a
r
n
i
ng
a
n
d
D
a
t
a
M
i
n
i
ng
.
H
e
i
s
t
he
g
e
ne
r
a
l
c
ha
i
r
o
f
R
o
bo
C
up
2019
,
t
o
be
h
e
l
d
i
n
S
y
dne
y
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.