I
n
te
r
n
ati
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
tr
i
c
a
l
an
d
C
o
m
p
u
te
r
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
(I
JEC
E
)
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
20
,
pp
.
2426
~
2433
IS
S
N
:
2088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
c
e
.
v
10
i
3
.
pp2426
-
2433
2426
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
c
e
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
i
nd
e
x
.
php
/
IJ
E
CE
Ob
j
e
c
t
i
v
e
f
u
n
c
t
i
o
n
s
m
o
d
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
GA
o
p
t
i
m
i
z
e
d
PID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
b
r
u
sh
e
d
D
C
m
o
t
o
r
A.
A.
M
.
Zah
i
r
,
S
.
S.
N
.
A
l
h
ad
y,
W
.
A.
F.
W.
O
th
m
an
,
A
.
A.
A
.
Wah
ab
,
M
.
F
.
A
h
m
ad
S
c
hoo
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
un
1
7,
201
9
R
e
v
i
s
e
d
O
c
t
30,
2
019
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
24,
2019
P
I
D
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
by
G
e
ne
t
i
c
A
l
g
o
r
i
t
hm
o
r
a
n
y
i
nt
e
l
l
i
g
e
nt
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
ho
d
i
s
w
i
d
e
l
y
be
i
ng
u
s
e
d
r
e
c
e
nt
l
y
.
T
he
m
a
i
n
i
s
s
u
e
i
s
t
o
s
e
l
e
c
t
a
s
u
i
t
a
b
l
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
o
n
ba
s
e
d
o
n
e
r
r
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
.
O
r
i
g
i
n
a
l
e
r
r
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
t
ha
t
i
s
w
i
de
l
y
be
i
ng
us
e
d
s
uc
h
a
s
I
T
A
E
,
I
S
E
,
I
T
S
E
a
nd
I
A
E
i
s
i
ns
uf
f
i
c
i
e
nt
i
n
e
nha
nc
i
ng
s
o
m
e
o
f
t
he
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
.
P
a
r
a
m
e
t
e
r
s
uc
h
a
s
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
,
r
i
s
e
t
i
m
e
,
pe
r
c
e
nt
a
g
e
o
f
ov
e
r
s
ho
o
t
,
a
nd
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
i
s
i
n
c
l
ude
d
i
n
t
he
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
o
n.
W
e
i
g
h
t
a
g
e
i
s
a
d
de
d
i
n
t
o
t
he
s
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
b
a
s
e
d
o
n
us
e
r
s
’
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
r
e
qu
i
r
e
m
e
n
t
.
B
a
s
e
d
o
n
t
he
r
e
s
ul
t
s
,
m
o
di
f
i
e
d
e
r
r
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
s
ho
w
i
m
pr
o
v
e
m
e
nt
i
n
a
l
l
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
a
f
t
e
r
b
e
i
ng
m
o
di
f
i
e
d.
A
l
l
o
f
t
he
e
r
r
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
p
r
o
duc
e
0%
o
v
e
r
s
ho
o
t
,
29.
51
%
-
39.
44
%
s
ho
r
t
e
r
r
i
s
e
t
i
m
e
,
21.
1
1%
-
42
.
9
8%
b
e
t
t
e
r
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
,
10
%
t
o
53.
76
%
r
e
duc
t
i
o
n
i
n
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
.
T
he
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
m
o
di
f
i
e
d
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
o
n
i
n
m
i
ni
m
i
z
i
ng
t
he
e
r
r
o
r
s
i
g
na
l
i
s
r
e
duc
e
d
.
I
t
c
a
n
be
c
o
n
c
l
ude
d
t
ha
t
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
o
n
by
a
ddi
ng
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
i
nt
o
c
o
ns
i
d
e
r
a
t
i
o
n
c
o
ul
d
i
m
p
r
o
v
e
t
he
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
,
o
v
e
r
s
ho
o
t
pe
r
c
e
nt
a
g
e
,
a
nd
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
.
Ke
y
w
or
d
s
:
E
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
G
e
n
e
t
i
c
a
l
go
ri
t
hm
O
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
P
ID
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
S
y
e
d
S
a
h
a
l
N
a
z
l
i
A
l
ha
dy
S
y
e
d
H
a
s
s
a
n
,
S
c
h
o
o
l
of
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
n
s
M
a
l
a
y
s
i
a
,
U
S
M
E
n
g
i
n
e
e
r
i
ng
C
a
m
pus
,
S
e
b
e
r
a
n
g
P
e
r
a
i
S
e
l
a
t
a
n
,
N
i
b
o
n
g
T
e
b
a
l
,
P
e
n
a
ng
1
4300
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
E
m
a
i
l
:
s
a
h
a
l
@
us
m
.
m
y
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
m
a
i
n
o
b
j
e
c
t
i
v
e
of
t
hi
s
pa
pe
r
i
s
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
m
o
di
f
i
e
d
e
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
s
e
l
e
c
t
e
d
a
s
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
i
n
o
pt
i
m
i
z
i
ng
t
h
e
v
a
l
ue
of
K
P
,
K
I
,
a
n
d
K
D
fo
r
v
e
l
o
c
i
t
y
c
o
n
t
r
o
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
by
us
i
n
g
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
r
i
t
hm
f
o
r
b
r
us
h
e
d
D
C
m
o
t
o
r.
T
h
e
e
ff
e
c
t
of
a
ddi
n
g
f
o
ur
P
ID
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
t
ha
t
i
s
ov
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
,
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
a
nd
ri
s
e
t
i
m
e
i
n
t
o
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
e
qua
t
i
o
n
i
s
a
n
a
l
y
z
e
d
by
us
i
n
g
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
ri
t
hm
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
.
D
C
m
o
t
o
r
i
s
w
i
de
l
y
be
i
n
g
us
e
d
i
n
i
ndus
t
r
y
due
t
o
i
t
s
l
ow
c
os
t
,
f
a
c
i
l
e
n
e
s
s
t
o
c
o
n
t
r
o
l
,
go
o
d
b
r
a
ki
ng.
a
nd
go
o
d
s
pe
e
d
r
e
gul
a
t
i
o
n
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
[1
-
4].
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
r
i
t
h
m
i
s
w
i
de
l
y
b
e
i
n
g
us
e
d
a
s
a
n
o
pt
i
m
i
z
e
r
s
uc
h
a
s
i
n
p
r
o
j
e
c
t
pl
a
nni
n
g
[
5
]
,
e
xe
r
go
e
c
o
n
o
m
i
c
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
ge
o
t
h
e
rm
a
l
po
w
e
r
pl
a
nt
[
6
],
a
nd
P
ID
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
[
7
]
.
T
h
e
r
e
i
s
a
l
o
t
of
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
s
uc
h
a
s
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
L
Q
R
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[8]
,
n
e
u
ra
l
n
e
t
w
o
r
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[
9
]
,
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[
10
-
12]
.
R
e
c
e
n
t
l
y
t
h
e
r
e
i
s
a
l
o
t
o
f
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
s
uc
h
a
s
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
r
i
t
h
m
(G
A
),
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(P
S
O
),
A
rt
i
f
i
c
i
a
l
B
e
e
c
o
l
o
n
y
,
F
i
r
e
f
l
y
A
l
go
r
i
t
hm
,
a
n
d
B
a
c
t
e
r
i
a
l
F
o
r
a
gi
ng
(B
F
)
[
7
,
13
-
23]
.
A
ut
h
o
r
s
i
n
[15]
o
pt
i
m
i
z
e
d
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
by
us
i
n
g
P
S
O
a
n
d
c
o
m
pa
r
e
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
w
i
t
h
G
A
a
n
d
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
.
F
r
o
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
P
S
O
e
l
i
m
i
na
t
e
s
t
h
e
o
v
e
r
s
h
o
o
t
,
w
h
i
l
e
G
A
a
n
d
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
p
r
o
duc
e
d
s
o
m
e
ov
e
r
s
h
o
o
t
.
In
t
e
rm
s
o
f
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
P
S
O
i
s
t
h
e
b
e
s
t
fo
l
l
ow
e
d
by
G
A
a
n
d
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
.
T
h
e
di
f
f
e
r
e
n
c
e
o
f
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
b
e
t
w
e
e
n
G
A
a
nd
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
i
s
n
o
t
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
.
It
c
o
ul
d
b
e
s
e
e
n
t
ha
t
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
h
a
v
e
b
e
t
t
e
r
ri
s
e
t
i
m
e
t
ha
n
G
A
a
nd
P
S
O
[1
5
].
T
h
e
P
S
O
c
o
ul
d
n
o
t
s
u
r
pa
s
s
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
i
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
O
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
ons
m
od
i
f
i
c
at
i
on
of
G
A
op
t
i
m
i
z
e
d
P
ID
c
o
nt
r
ol
l
e
r
f
or
br
us
he
d
D
C
m
ot
or
(
A
.
A
.
M.
Z
ah
i
r
)
2427
t
e
rm
s
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
due
t
o
t
h
e
P
S
O
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
ha
t
o
nl
y
c
o
n
s
i
de
r
e
rr
o
r
f
u
n
c
t
i
o
n
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
P
ID
.
By
a
ddi
n
g
ri
s
e
t
i
m
e
c
o
m
po
n
e
n
t
i
nt
o
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
,
t
h
e
P
ID
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
c
o
ul
d
ha
v
e
i
m
p
r
o
v
e
i
n
ri
s
e
t
i
m
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
A
ut
h
o
r
s
i
n
[
17]
us
e
d
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
r
i
t
hm
t
o
c
o
m
pa
r
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
o
r
i
gi
na
l
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
ri
a
,
M
e
a
n
o
f
t
h
e
S
qua
r
e
d
E
rr
o
r
(M
S
E
)
,
I
nt
e
gra
l
o
f
T
i
m
e
m
u
l
t
i
p
l
i
e
d
by
A
b
s
o
l
ut
e
E
rr
o
r
(IT
A
E
)
,
I
n
t
e
g
ra
l
o
f
A
b
s
o
l
ut
e
m
a
g
n
i
t
ude
of
t
h
e
E
rr
o
r
(IA
E
),
I
nt
e
gra
l
o
f
t
h
e
S
qua
r
e
d
E
rr
o
r
(IS
E
),
a
nd
I
n
t
e
g
r
a
l
o
f
T
i
m
e
m
ul
t
i
pl
i
e
d
by
t
h
e
S
qua
r
e
d
E
rr
o
r
(IT
S
E
)
t
o
t
u
n
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
c
om
pe
n
s
a
t
e
t
h
e
e
f
f
e
c
t
of
t
i
m
e
de
l
a
y
i
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
It
i
s
c
l
e
a
r
t
h
a
t
by
us
i
n
g
G
A
t
ha
t
t
h
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
o
f
ov
e
r
s
h
o
ot
i
s
s
m
a
l
l
e
r
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
a
n
d
i
t
e
ra
t
i
v
e
m
e
t
h
o
d
b
ut
by
us
i
n
g
o
r
i
gi
na
l
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
ri
a
t
h
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
o
f
ove
r
s
h
o
o
t
i
s
s
t
i
l
l
p
r
e
s
e
n
t
.
T
h
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
us
i
n
g
o
r
i
g
i
n
a
l
e
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
(G
A
)
do
e
s
n
o
t
ha
v
e
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
di
f
f
e
r
e
n
c
e
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
a
n
d
I
t
e
ra
t
i
v
e
M
e
t
h
o
d.
It
c
o
ul
d
b
e
s
e
e
n
t
ha
t
t
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
o
f
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
i
s
b
e
t
t
e
r
t
h
a
n
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
b
y
us
i
n
g
G
A
-
o
r
i
g
i
n
a
l
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
[1
7
].
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
b
a
s
e
d
o
n
a
ut
h
o
r
s
’
w
o
r
k,
t
h
e
G
A
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
c
o
ul
d
n
o
t
pe
r
f
o
rm
b
e
t
t
e
r
i
n
t
e
rm
s
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
a
n
d
y
i
e
l
d
s
m
a
l
l
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
c
o
m
pa
r
e
w
i
t
h
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
m
e
t
h
o
d
w
h
i
c
h
i
s
o
nl
y
a
c
l
a
s
s
i
c
a
l
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
d.
T
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
t
ha
t
o
n
l
y
fo
c
us
i
n
g
o
n
m
i
n
i
m
i
z
i
ng
t
h
e
e
rr
o
r
w
i
t
h
o
ut
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
a
n
d
ri
s
e
t
i
m
e
c
o
m
po
n
e
nt
i
s
t
h
e
r
e
a
s
o
n
f
o
r
s
l
o
w
e
r
ri
s
e
t
i
m
e
a
n
d
i
n
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
.
B
a
s
e
d
o
n
w
o
r
ks
i
n
[1
5
]
a
n
d
[
1
7
]
w
o
r
ks
t
h
a
t
p
r
o
duc
e
w
o
r
s
e
ri
s
e
t
i
m
e
a
nd
i
n
s
i
g
n
i
f
i
c
a
nt
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
w
h
e
n
o
pt
i
m
i
z
i
n
g
P
ID
by
us
i
n
g
G
A
c
o
m
pa
r
e
w
i
t
h
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
,
t
h
e
r
e
fo
r
e
t
hi
s
p
a
pe
r
i
nt
e
n
d
t
o
a
dd
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
,
r
i
s
e
t
i
m
e
c
o
m
po
n
e
n
t
i
nt
o
o
r
i
gi
na
l
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
f
o
r
m
u
l
a
s
t
h
a
t
o
nl
y
c
o
n
s
i
de
r
f
un
c
t
i
o
n
o
f
e
r
r
o
r
w
h
e
n
o
pt
i
m
i
z
i
n
g
t
h
e
ga
i
n
s
v
a
l
ue
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
b
a
s
e
d
o
n
t
he
r
e
l
a
t
e
d
w
o
r
ks
a
b
ov
e
a
ut
h
o
r
i
nt
e
n
de
d
t
o
a
dd
ov
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
,
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
a
nd
ri
s
e
t
i
m
e
c
o
m
po
n
e
nt
i
nt
o
t
h
e
e
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
s
uc
h
a
s
IT
A
E
,
IA
E
,
IS
E
,
a
n
d
I
T
S
E
t
o
b
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
b
y
us
i
n
g
G
A
.
G
A
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
by
us
i
n
g
o
r
i
g
i
na
l
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
o
nl
y
c
o
n
s
i
de
r
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
e
r
r
o
r,
w
he
n
i
t
e
ra
t
i
ng
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
g
a
i
n
s
v
a
l
ue
s
.
B
e
s
i
de
s
i
n
t
e
g
r
a
t
i
ng
t
h
e
e
rr
o
r
f
u
n
c
t
i
o
n
o
n
l
y
,
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
uc
h
a
s
o
v
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
nt
a
ge
,
O
v
,
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r,
SS
e
,
ri
s
e
t
i
m
e
,
t
r
,
a
nd
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
t
s
,
i
s
a
dde
d
w
i
t
h
t
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
t
o
e
n
s
u
r
e
t
ha
t
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
a
l
s
o
i
n
c
l
ude
o
t
h
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
d
i
c
a
t
o
r
s
a
s
c
r
i
t
e
ri
a
t
o
pr
o
d
uc
e
o
pt
i
m
um
r
e
s
ul
t
s
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
,
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
f
o
r
a
l
l
o
f
e
r
r
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
s
h
o
w
s
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
e
l
i
m
i
na
t
i
n
g
t
h
e
ov
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
t
o
0%,
r
e
duc
i
n
g
t
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
by
29.
51
%
-
39
.
44%
,
de
c
r
e
a
s
i
n
g
t
h
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
b
y
21.
11
%
-
42
.
9
8
%
,
a
nd
r
e
duc
i
n
g
t
h
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
by
10%
-
53.
76%
.
T
h
e
de
t
a
i
l
s
a
na
l
y
s
i
s
i
s
e
v
a
l
ua
t
e
d
a
s
i
n
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
a
n
d
d
i
s
c
us
s
i
o
n
.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
2.
1
.
B
r
u
s
h
e
d
D
C
m
o
to
r
T
h
e
s
y
s
t
e
m
of
b
r
us
h
e
d
D
C
m
o
t
o
r
m
o
de
l
e
d
P
P
S
M
63
-
L
01
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
e
d
by
S
h
a
n
g
ha
i
D
i
x
i
T
e
c
hn
i
c
a
l
Co
.
L
t
d
i
s
i
de
n
t
i
f
i
e
d.
T
h
e
b
um
p
t
e
s
t
w
a
s
c
o
n
duc
t
e
d
i
n
o
r
de
r
t
o
de
t
e
rm
i
n
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
of
t
h
e
m
o
t
o
r
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
ve
l
o
c
i
t
y
a
s
t
h
e
o
ut
put
a
n
d
t
h
e
v
o
l
t
a
ge
a
s
t
h
e
i
n
pu
t
.
T
h
e
f
i
n
a
l
f
o
r
m
of
t
h
e
t
ra
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
t
ha
t
of
t
h
e
b
r
us
h
e
d
dc
m
o
t
o
r
i
s
a
s
i
n
(
1
)
f
o
l
l
ow
:
(1)
2.
2
.
P
I
D
tu
n
e
d
b
y
ge
n
e
ti
c
al
go
r
i
th
m
P
r
e
v
i
o
us
l
y
i
n
[
24
],
a
ut
h
o
r
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
h
e
G
e
n
e
t
i
c
A
l
go
r
i
t
hm
t
u
n
i
ng
o
f
P
ID
w
i
t
h
Z
i
e
gl
e
r
N
i
c
h
o
l
s
a
n
d
S
ko
ge
s
t
a
d
IM
C.
A
ut
h
o
r
h
a
d
p
r
e
v
i
o
us
l
y
c
o
m
pa
r
e
d
t
h
e
m
o
di
f
i
e
d
IT
A
E
f
un
c
t
i
o
n
w
i
t
h
c
l
a
s
s
i
c
a
l
de
s
i
g
n
fo
r
m
u
l
a
s
.
I
n
t
hi
s
pa
pe
r
a
u
t
h
o
r
i
n
t
e
n
de
d
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
i
n
de
t
a
i
l
s
t
h
e
e
ff
e
c
t
of
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
o
n
I
T
A
E
,
IS
E
,
IA
E
a
n
d
I
T
S
E
e
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
o
n
.
T
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
b
a
s
e
d
o
n
f
our
di
f
f
e
r
e
n
t
e
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
t
ha
t
i
s
b
e
i
ng
us
e
d
i
n
G
A
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
n
b
e
de
s
c
r
i
b
e
d
i
n
(
6
-
9
)
b
e
l
o
w
.
(2)
(3)
(4)
2
1
0
4
.
9
()
1
0
3
.
5
2
6
1
7
Gs
ss
|
(
)
|
0
I
TA
E
t
e
t
d
t
|
(
)
|
0
I
A
E
e
t
d
t
()
2
0
I
S
E
e
t
d
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
2
4
2
6
-
2
4
3
3
2428
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
w
h
e
r
e
e
(t
)
i
s
e
r
r
o
r
s
i
g
na
l
,
O
v
i
s
ove
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
,
SS
e
i
s
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r,
t
s
i
s
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
a
nd
t
r
i
s
ri
s
e
t
i
m
e
.
α,
β
,
δ
,
a
n
d
γ
i
ndi
c
a
t
e
w
e
i
gh
t
a
ge
f
o
r
e
a
c
h
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r.
W
e
i
g
h
t
a
ge
i
s
a
s
s
i
g
n
e
d
f
o
r
e
a
c
h
pa
ra
m
e
t
e
r.
U
s
e
r
c
o
ul
d
de
f
i
n
e
d
t
h
e
w
e
i
gh
t
a
ge
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
i
r
de
s
i
g
n
r
e
qui
r
e
m
e
nt
o
r
p
r
i
o
r
i
t
i
e
s
.
B
a
s
e
d
o
n
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n,
by
us
i
n
g
w
e
i
g
h
t
a
ge
o
f
α=
1.
5,
β
=
15,
δ
=
7
,
a
nd
γ
=
1
,
t
h
e
p
l
a
nt
a
s
i
n
(
1
)
a
c
h
i
e
v
e
de
s
i
ra
b
l
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
t
o
t
a
l
v
a
l
ue
o
f
r
i
g
h
t
ha
n
d
s
i
de
o
f
e
a
c
h
e
qua
t
i
o
n
i
n
(
2
-
9
)
i
s
de
f
i
n
e
d
a
s
o
bj
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
.
A
f
t
e
r
m
o
di
fy
i
n
g
a
s
i
n
(
6
-
9
)
,
s
m
a
l
l
v
a
l
ue
o
f
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
u
n
c
t
i
o
n
c
o
ul
d
n
o
t
b
e
us
e
d
a
s
a
n
i
ndi
c
a
t
o
r
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
a
s
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
ha
v
e
a
ddi
t
i
o
n
a
l
w
o
r
k
i
n
c
o
n
s
i
de
r
i
ng
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
i
s
s
m
a
l
l
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
l
y
w
i
t
h
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
o
t
h
e
r
s
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
T
h
e
m
o
di
f
i
e
d
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
d
i
d
n
o
t
w
o
r
k
s
o
l
e
l
y
o
n
i
n
t
e
g
r
a
t
i
ng
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
n
a
l
,
e
(t
)
o
n
l
y
b
ut
a
l
s
o
c
o
n
s
i
de
r
i
ng
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
I
n
t
h
i
s
c
a
s
e
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
i
s
e
v
a
l
ua
t
e
d
by
a
ppl
y
i
n
g
t
h
e
f
i
x
v
a
l
ue
o
f
P
ID
ga
i
n
s
i
nt
o
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
.
K
P
,
K
I
,
a
n
d
K
D
v
a
l
ue
s
us
e
d
i
s
549
.
44
,
7
.
8925
×
10
3
,
a
n
d
4
.
067
9
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
g
a
i
n
v
a
l
ue
s
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
IT
S
E
m
o
di
f
i
e
d
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n.
F
i
x
v
a
l
ue
i
s
us
e
d
s
o
t
h
a
t
t
h
e
c
o
m
pa
ri
s
o
n
o
f
t
h
e
o
ut
put
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
u
e
c
o
ul
d
b
e
do
n
e
f
a
i
rl
y
a
s
t
h
e
f
i
xe
d
v
a
r
i
a
b
l
e
i
s
K
P
, K
I
,
a
n
d
K
D
.
T
h
e
m
a
i
n
o
bj
e
c
t
i
v
e
o
f
t
h
e
G
A
i
s
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
d
t
h
e
v
a
l
ue
o
f
K
P
,
K
I
,
a
nd
K
D
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
a
s
s
i
g
n
e
d.
T
h
e
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
P
ID
t
un
e
d
by
G
A
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1.
T
h
e
ge
n
e
ra
l
p
r
o
c
e
s
s
of
ge
n
e
t
i
c
a
l
go
r
i
t
hm
p
r
o
c
e
s
s
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
T
h
e
p
ro
c
e
s
s
of
ge
n
e
t
i
c
a
l
go
ri
t
hm
t
o
t
u
n
e
t
h
e
P
ID
g
a
i
n
c
a
n
b
e
de
s
c
r
i
b
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
:
-
,
,
a
nd
i
s
s
e
t
a
s
t
h
e
u
n
k
n
o
w
n
pa
ra
m
e
t
e
r
t
o
b
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
G
A
.
T
h
e
i
n
i
t
i
a
l
po
pul
a
t
i
o
n
i
s
s
e
t
up
t
o
50.
T
h
e
po
pul
a
t
i
o
n
t
y
pe
us
e
d
i
s
do
u
b
l
e
v
e
c
t
o
r
a
s
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
i
n
v
o
l
v
e
d
m
i
xe
d
i
nt
e
ge
r
v
a
l
ue
.
T
h
e
l
o
w
e
r
bo
un
d
a
n
d
uppe
r
b
o
un
d
o
f
t
h
e
o
ut
put
i
s
s
e
t
a
s
[0
0
0]
a
n
d
[70
0
8000
5]
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
-
T
h
e
po
pul
a
t
i
o
n
i
s
e
v
a
l
ua
t
e
d
w
h
e
t
h
e
r
i
t
f
ul
f
i
l
l
s
t
h
e
s
t
o
ppi
ng
c
ri
t
e
ri
a
.
-
If
t
h
e
s
t
o
ppi
ng
c
r
i
t
e
ri
a
i
s
n
o
t
f
ul
f
i
l
l
e
d
,
t
h
e
pa
r
e
nt
i
s
s
e
l
e
c
t
e
d
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
f
i
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
c
hr
o
m
o
s
o
m
e
s
.
T
h
e
e
l
i
t
e
c
o
un
t
c
r
e
a
t
e
d
i
n
t
h
i
s
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
s
0
.
1
-
N
e
w
c
h
i
l
d
r
e
n
i
s
c
r
e
a
t
e
d
by
us
i
n
g
c
r
o
s
s
ov
e
r
a
n
d
m
ut
a
t
i
o
n
.
C
r
o
s
s
ov
e
r
F
r
a
c
t
i
o
n
i
s
s
e
t
t
o
0.
8
.
T
h
e
m
ut
a
t
i
o
n
f
un
c
t
i
o
n
us
e
d
i
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
c
o
n
s
t
r
a
i
n
c
o
n
d
i
t
i
o
n.
F
o
r
c
on
s
t
ra
i
n
e
d
c
o
n
di
t
i
o
n
t
h
e
a
l
go
r
i
t
hm
ra
n
do
m
l
y
ge
n
e
ra
t
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
s
i
n
f
l
ue
n
c
e
d
by
t
h
e
pr
e
v
i
o
us
ge
n
e
ra
t
i
o
n.
F
o
r
u
n
c
o
n
s
t
r
a
i
n
e
d
p
r
o
b
l
e
m
,
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
a
dd
ra
n
do
m
num
b
e
r
t
o
v
e
c
t
o
r
e
n
t
r
y
o
f
a
n
i
n
d
i
v
i
dua
l
b
a
s
e
d
o
n
G
a
us
s
i
a
n
di
s
t
ri
b
ut
i
o
n.
-
P
r
o
c
e
s
s
1
t
o
4
i
s
r
e
pe
a
t
e
d
un
t
i
l
s
t
o
ppi
n
g
c
r
i
t
e
ri
a
i
s
f
ul
f
i
l
l
e
d.
T
h
e
s
t
o
ppi
n
g
c
r
i
t
e
ri
a
i
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
c
h
a
nge
of
obj
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
s
.
If
t
h
e
a
v
e
r
a
ge
c
ha
n
g
e
of
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
s
i
s
l
e
s
s
t
ha
n
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
t
o
l
e
ra
n
c
e
,
0
.
00000
1
f
o
r
a
t
l
e
a
s
t
50
l
a
t
e
s
t
ge
n
e
r
a
t
i
o
n
,
t
h
e
G
A
i
s
t
e
r
m
i
na
t
e
d.
In
a
c
o
n
di
t
i
o
n
w
h
e
r
e
t
h
e
s
t
o
ppi
ng
c
ri
t
e
r
i
a
i
s
n
o
t
a
c
hi
e
v
e
d,
G
A
pr
o
c
e
e
d
un
t
i
l
i
t
r
e
a
c
h
e
d
m
a
xi
m
um
300
ge
n
e
ra
t
i
o
n
s
.
-
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
i
s
r
e
pe
a
t
e
d
f
o
r
20
t
i
m
e
s
t
o
o
b
t
a
i
n
e
d
t
h
e
s
t
a
nd
a
r
d
de
v
i
a
t
i
o
n
o
f
obj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
t
o
ob
s
e
r
ve
t
h
e
c
o
n
s
i
s
t
e
n
c
y
of
da
t
a
.
,
,
a
n
d
t
ha
t
h
a
v
e
t
h
e
s
m
a
l
l
e
s
t
v
a
l
ue
o
f
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
i
s
s
e
l
e
c
t
e
d
t
o
r
e
p
r
e
s
e
n
t
t
h
e
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
.
0
2
()
I
T
S
E
te
t
d
t
|
(
)
|
O
0
I
T
A
E
t
e
t
d
t
v
e
s
r
M
o
d
i
f
i
e
d
S
S
t
t
|
(
)
|
O
0
I
A
E
e
t
d
v
e
s
r
M
o
d
i
f
i
e
d
t
S
S
t
t
0
2
(
)
O
M
o
d
i
f
i
e
d
v
e
s
r
I
S
E
e
t
d
t
S
S
t
t
()
0
2
O
I
T
S
E
t
e
t
d
t
v
e
s
r
M
o
d
i
f
i
e
d
S
S
t
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
O
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
ons
m
od
i
f
i
c
at
i
on
of
G
A
op
t
i
m
i
z
e
d
P
ID
c
o
nt
r
ol
l
e
r
f
or
br
us
he
d
D
C
m
ot
or
(
A
.
A
.
M.
Z
ah
i
r
)
2429
F
i
gu
r
e
1
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
P
ID
t
u
n
e
d
by
G
A
[24
]
F
i
gu
r
e
2
.
G
e
n
e
ra
l
p
r
o
c
e
s
s
of
ge
n
e
t
i
c
a
l
go
ri
t
hm
[
24
]
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n,
i
t
c
o
ul
d
b
e
s
e
e
n
t
ha
t
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
e
r
m
s
o
f
ri
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
o
v
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
nt
a
ge
a
n
d
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
a
r
e
i
m
p
r
o
v
e
d
s
i
gn
i
f
i
c
a
n
t
l
y
.
T
h
e
v
a
l
ue
o
f
ga
i
n
s
i
s
t
a
b
ul
a
t
e
d
i
n
T
a
b
l
e
s
1
a
nd
2
.
T
h
e
m
o
di
f
i
e
d
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
y
i
e
l
ds
b
i
gge
r
v
a
l
ue
o
f
pr
o
p
o
r
t
i
o
n
a
l
a
nd
de
r
i
v
a
t
i
v
e
ga
i
n
w
h
i
l
e
t
h
e
i
n
t
e
g
r
a
l
ga
i
n
c
h
a
nge
s
a
r
e
n
o
t
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
c
l
e
a
rl
y
t
h
a
t
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
i
n
c
r
e
a
s
e
d
a
f
t
e
r
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
i
s
m
o
di
f
i
e
d.
A
s
s
t
a
t
e
d
i
n
m
e
t
h
o
do
l
o
g
y
,
t
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
a
i
m
s
i
s
t
o
m
i
n
i
m
i
z
e
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
n
a
l
,
b
ut
a
f
t
e
r
b
e
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d
a
s
m
a
l
l
v
a
l
ue
d
i
d
n
o
t
i
n
di
c
a
t
e
s
t
ha
t
t
h
e
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
ha
v
e
t
h
e
b
e
s
t
pe
r
form
a
n
c
e
s
a
s
t
h
e
r
e
i
s
a
d
di
t
i
o
na
l
c
o
m
po
n
e
nt
i
n
t
h
e
e
qua
t
i
o
n.
T
a
b
l
e
1
.
K
P,
K
I
,
a
nd
K
D
v
a
l
ue
s
o
f
o
r
i
gi
na
l
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
G
A
G
a
i
n
O
ri
g
i
n
a
l
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
IT
A
E
IA
E
IS
E
IT
S
E
K
P
3
1
4
.
1
3
3
1
7
.
4
2
3
8
9
.
6
6
3
5
3
.
4
9
K
I
7
9
5
4
.
8
7
9
7
2
.
1
7
9
3
8
.
5
7
9
9
9
.
8
K
D
2
.
7
8
0
2
3
.
0
0
1
1
2
.
9
0
7
4
3
.
0
2
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
2
4
2
6
-
2
4
3
3
2430
T
a
b
l
e
2
.
K
P,
K
I
,
a
nd
K
D
v
a
l
ue
s
o
f
m
o
di
f
i
e
d
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
ns
o
pt
i
m
i
z
e
d
b
y
G
A
G
a
i
n
M
o
d
i
fi
e
d
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
IT
A
E
IA
E
IS
E
IT
S
E
K
P
5
4
9
.
4
4
4
5
5
6
5
.
2
9
5
7
4
.
7
5
6
2
.
2
0
1
K
I
7
8
9
2
.
5
7886
7
7
0
3
.
6
7
9
6
1
.
8
K
D
4
.
6
0
7
9
4
.
7
3
6
4
4
.
7
9
6
8
4
.
7
1
8
2
T
a
b
l
e
s
3
a
n
d
4
s
h
o
w
s
t
h
e
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
by
us
i
ng
m
o
di
f
i
e
d
IT
S
E
ga
i
n
i
nput
.
T
h
e
g
a
i
n
v
a
l
ue
s
n
e
e
d
t
o
b
e
f
i
xe
d
i
n
o
r
de
r
t
o
m
a
ke
a
f
a
i
r
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
v
a
l
ue
of
obj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
i
n
T
a
b
l
e
s
3
a
nd
4,
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
G
A
c
o
ul
d
be
e
v
a
l
ua
t
e
d.
B
y
us
i
n
g
o
r
i
g
i
n
a
l
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
,
t
h
e
c
os
t
/
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
h
a
v
e
s
m
a
l
l
e
r
v
a
l
ue
t
h
a
n
m
o
di
f
i
e
d
obj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
s
.
T
hi
s
s
h
o
w
t
h
a
t
G
A
pe
r
f
o
r
m
e
d
b
e
t
t
e
r
by
us
i
n
g
o
r
i
g
i
na
l
o
b
j
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
s
c
o
m
pa
r
e
w
i
t
h
m
o
di
f
i
e
d
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
s
i
n
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
t
h
e
e
rr
o
r.
H
ow
e
v
e
r
,
i
n
e
v
a
l
u
a
t
i
n
g
P
ID
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
,
fo
ur
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
ndi
c
a
t
o
r
t
ha
t
a
r
e
r
i
s
e
t
i
m
e
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
,
a
n
d
o
v
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
i
s
m
o
r
e
i
m
po
rt
a
nt
b
e
c
a
us
e
i
t
i
n
f
l
ue
n
c
e
t
h
e
h
a
rdw
a
r
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
t
a
b
ul
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
o
ut
put
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
i
n
T
a
b
l
e
s
5
,
6
,
7
,
a
n
d
8
,
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
m
o
di
f
i
e
d
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
i
m
p
r
o
v
e
s
i
gn
i
f
i
c
a
n
t
l
y
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
o
r
i
gi
na
l
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
.
T
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
t
ha
t
f
o
c
us
e
d
s
o
l
e
l
y
o
n
m
i
n
i
m
i
z
i
ng
t
h
e
e
rr
o
r
i
s
t
h
e
c
a
us
e
of
t
h
e
s
m
a
l
l
v
a
l
ue
i
n
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n.
A
f
t
e
r
b
e
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d,
o
t
h
e
r
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
i
s
t
a
ke
n
i
n
t
o
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
i
n
i
t
e
r
a
t
i
n
g
t
h
e
v
a
l
ue
o
f
ga
i
n
s
i
n
d
i
c
a
t
e
s
t
h
e
r
e
a
s
o
n
o
f
b
i
gge
r
v
a
l
ue
o
f
obj
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
.
It
c
a
n
b
e
c
o
n
c
l
ud
e
d
t
ha
t
IT
S
E
h
a
v
e
t
h
e
b
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
t
o
m
i
ni
m
i
z
e
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
b
e
fo
r
e
a
n
d
a
f
t
e
r
b
e
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d.
T
h
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
IS
E
f
un
c
t
i
o
n
a
n
d
p
r
o
duc
e
b
e
t
t
e
r
v
a
l
ue
t
h
a
n
I
T
A
E
f
u
n
c
t
i
o
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
b
e
fo
r
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n.
Co
m
pa
r
e
w
i
t
h
p
r
e
v
i
o
us
w
o
r
k
i
n
[24
]
t
h
e
o
ri
gi
na
l
I
T
A
E
p
r
o
duc
e
s
l
ow
e
r
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
w
i
t
h
t
h
e
pr
e
s
e
n
c
e
of
ov
e
r
s
h
o
o
t
.
T
h
e
a
ddi
t
i
o
n
a
l
of
ov
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
c
o
m
po
n
e
n
t
i
n
t
o
IT
A
E
o
b
j
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
e
l
i
m
i
na
t
e
s
ov
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
a
nd
r
e
duc
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
h
o
w
e
ve
r
m
o
di
f
i
e
d
IT
A
E
f
un
c
t
i
o
n
s
t
i
l
l
p
r
o
duc
e
d
s
l
ow
e
r
r
i
s
e
t
i
m
e
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
o
r
i
g
i
n
a
l
IT
A
E
.
T
h
e
a
dd
i
t
i
o
n
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
c
o
m
po
n
e
n
t
a
s
i
n
(6
-
9
)
y
i
e
l
ds
f
a
s
t
e
r
ri
s
e
t
i
m
e
c
o
m
pa
r
e
w
i
t
h
p
r
e
v
i
o
us
w
o
r
k
i
n
[2
5].
A
s
i
n
s
ub
t
o
pi
c
s
3.
41,
f
o
r
IT
A
E
t
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
m
p
r
o
v
e
by
39.
44%.
T
h
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
t
hi
s
pa
r
a
m
e
t
e
r
a
l
s
o
c
o
ul
d
b
e
s
e
e
n
i
n
o
t
h
e
r
m
o
di
f
i
e
d
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
.
B
a
s
e
d
o
n
T
a
b
l
e
1
a
n
d
T
a
b
l
e
2
,
t
h
e
d
i
f
fe
r
e
nt
v
a
l
ue
o
f
K
P
,
K
I
,
a
n
d
K
D
p
r
o
duc
e
d
b
e
fo
r
e
a
n
d
a
f
t
e
r
t
h
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
y
i
e
l
ds
di
ff
e
r
e
n
t
o
ut
put
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
.
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
g
a
i
n,
K
P
i
s
b
a
s
i
c
a
l
l
y
di
r
e
c
t
l
y
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
t
o
e
rr
o
r
f
u
n
c
t
i
o
n.
I
n
t
e
g
ra
l
g
a
i
n,
K
I
i
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
w
i
t
h
r
e
duc
i
n
g
t
h
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r.
T
h
e
de
r
i
v
a
t
i
v
e
s
t
e
r
m
s
w
o
r
k
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
ra
t
e
of
c
h
a
n
ge
of
e
r
r
o
r
s
i
g
na
l
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
[
25
].
K
P
fo
r
IT
A
E
,
IA
E
,
IS
E
,
a
n
d
IT
S
E
i
n
c
r
e
a
s
e
by
74.
9%,
78
.
09%
,
47
.
49%
,
a
n
d
59
.
04%
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
i
n
c
r
e
m
e
n
t
i
n
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
g
a
i
n
s
c
a
us
e
d
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
ha
t
i
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
b
y
us
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d
o
bj
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
t
i
m
e
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
s
e
t
po
i
n
t
v
a
l
ue
.
K
D
i
n
c
r
e
m
e
nt
r
e
duc
e
t
h
e
ri
s
e
t
i
m
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
.
K
I
fo
r
IT
A
E
,
IA
E
,
IS
E
,
a
n
d
IT
S
E
b
e
fo
r
e
a
n
d
a
f
t
e
r
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
s
h
o
w
s
s
l
i
gh
t
l
y
de
c
r
e
m
e
nt
i
n
v
a
l
ue
s
.
T
h
e
di
f
fe
r
e
n
c
e
i
s
by
0.
79%,
1.
0
8
%,
2
.
96%
,
a
nd
0.
4
8%
f
o
r
IT
A
E
,
IA
E
,
IS
E
,
a
n
d
IT
S
E
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
t
h
e
c
ha
n
ge
s
of
K
I
v
a
l
ue
s
be
fo
r
e
a
nd
a
f
t
e
r
t
h
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
c
o
ul
d
n
o
t
j
us
t
i
fy
t
h
e
de
c
r
e
m
e
n
t
i
n
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
s
5
,
6,
7
,
8
a
s
t
h
e
c
h
a
n
ge
s
i
n
K
I
v
a
l
ue
s
a
r
e
i
n
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
.
T
h
us
i
t
c
o
ul
d
b
e
c
o
n
c
l
ude
d
t
ha
t
t
h
e
m
a
j
o
r
i
n
c
r
e
m
e
n
t
o
f
K
P
i
s
t
h
e
m
a
i
n
r
e
a
s
o
n
f
o
r
t
h
e
de
c
r
e
m
e
nt
i
n
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
a
s
g
a
i
n
c
o
m
po
n
e
n
t
i
s
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
t
o
e
rr
o
r
f
u
n
c
t
i
o
n
.
K
D
v
a
l
ue
s
fo
r
I
T
A
E
,
IA
E
,
IS
E
,
a
nd
I
T
S
E
s
h
o
w
s
h
uge
i
n
c
r
e
m
e
n
t
by
65.
73%
,
57
.
82%
,
64
.
99%
,
a
n
d
56
.
23
%
a
f
t
e
r
a
l
l
o
f
t
h
e
e
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
w
e
r
e
b
e
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d.
T
h
e
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
i
n
c
r
e
m
e
n
t
o
f
K
D
v
a
l
ue
s
j
us
t
i
f
i
e
d
t
h
e
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
ov
e
r
s
h
o
ot
pe
r
c
e
n
t
a
ge
a
n
d
r
e
duc
t
i
o
n
i
n
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
a
f
t
e
r
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
s
a
r
e
m
o
di
f
i
e
d.
T
h
e
de
t
a
i
l
s
a
n
a
l
y
s
i
s
f
o
r
e
a
c
h
e
rr
o
r
c
ri
t
e
r
i
a
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
p
r
e
de
f
i
n
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
di
c
a
t
o
r
s
i
s
di
s
c
us
s
e
d
i
n
s
ub
s
e
c
t
i
o
n
3.
1
,
3.
2
,
3.
3
,
a
n
d
3
.
4
b
e
l
ow
.
T
a
b
l
e
3
.
O
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
s
o
f
o
r
i
gi
na
l
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
G
A
O
ri
g
i
n
a
l
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
IT
A
E
IA
E
IS
E
IT
S
E
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
V
a
l
u
e
1
.
0
1
6
3
×
10
−
4
0
.
0
1
1
2
0
.
0
1
0
5
.
8
4
4
2
×
10
−
7
T
a
b
l
e
4
.
O
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
s
o
f
m
o
di
f
i
e
d
obj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
by
G
A
M
o
d
i
fi
e
d
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
IT
A
E
IA
E
IS
E
IT
S
E
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
V
a
l
u
e
6
.
7
0
2
0
6
.
7
1
3
1
0
.
0
7
6
4
0
.
0
6
6
4
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
O
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
ons
m
od
i
f
i
c
at
i
on
of
G
A
op
t
i
m
i
z
e
d
P
ID
c
o
nt
r
ol
l
e
r
f
or
br
us
he
d
D
C
m
ot
or
(
A
.
A
.
M.
Z
ah
i
r
)
2431
T
a
b
l
e
5
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
o
r
i
gi
na
l
a
nd
m
o
di
f
i
e
d
IT
A
E
P
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
P
a
ra
m
e
t
e
r
O
ri
g
i
n
a
l
IT
A
E
M
o
d
i
fi
e
d
IT
A
E
Im
p
ro
v
e
m
e
n
t
Ri
s
e
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
0
7
1
0
.
0
0
4
3
3
9
.
4
4
%
S
e
t
t
l
i
n
g
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
1
1
5
0
.
0
0
7
1
3
8
.
2
6
%
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(
%
)
0
.
4
8
2
2
0
100%
S
t
e
a
d
y
S
t
a
t
e
E
r
ro
r
0
.
0
0
4
7
0
.
0
0
4
1
1
2
.
7
7
%
S
t
a
n
d
a
rd
D
e
v
i
a
t
i
o
n
o
f
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
V
a
l
u
e
s
4
.
99
×
10
−
6
1
.
7
0
7
-
T
a
b
l
e
6
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
o
r
i
gi
na
l
a
nd
m
o
di
f
i
e
d
IA
E
P
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
P
a
ra
m
e
t
e
r
O
ri
g
i
n
a
l
I
A
E
M
o
d
i
fi
e
d
I
A
E
Im
p
ro
v
e
m
e
n
t
Ri
s
e
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
0
6
9
0
.
0
0
4
2
3
9
.
1
3
%
S
e
t
t
l
i
n
g
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
1
2
1
0
.
0
0
6
9
4
2
.
9
8
%
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(
%
)
0
0
0%
S
t
e
a
d
y
S
t
a
t
e
E
r
ro
r
0
.
0
0
4
3
0
.
0
0
2
2
4
8
.
8
4
%
S
t
a
n
d
a
rd
D
e
v
i
a
t
i
o
n
o
f
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
V
a
l
u
e
s
1
.
218
×
10
−
4
2
.
6
2
3
-
T
a
b
l
e
7
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
o
r
i
gi
na
l
a
nd
m
o
di
f
i
e
d
IS
E
P
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
P
a
ra
m
e
t
e
r
O
ri
g
i
n
a
l
I
S
E
M
o
d
i
fi
e
d
I
S
E
Im
p
ro
v
e
m
e
n
t
Ri
s
e
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
0
6
1
0
.
0
0
4
3
2
9
.
5
1
%
S
e
t
t
l
i
n
g
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
0
9
0
.
0
0
7
1
2
1
.
1
1
%
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(
%
)
1
.
6
6
4
4
0
100%
S
t
e
a
d
y
S
t
a
t
e
E
r
ro
r
0
.
0
0
9
3
0
.
0
0
4
3
5
3
.
7
6
%
S
t
a
n
d
a
rd
D
e
v
i
a
t
i
o
n
o
f
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
V
a
l
u
e
s
9
.
34
×
10
−
6
0
.
0
2
4
3
-
T
a
b
l
e
8
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
o
r
i
gi
na
l
a
nd
m
o
di
f
i
e
d
IT
S
E
P
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
P
a
ra
m
e
t
e
r
O
ri
g
i
n
a
l
IT
S
E
M
o
d
i
fi
e
d
IT
S
E
Im
p
ro
v
e
m
e
n
t
Ri
s
e
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
0
6
4
0
.
0
0
4
2
3
4
.
3
8
%
S
e
t
t
l
i
n
g
T
i
m
e
(
s
)
0
.
0
1
0
3
0
.
0
0
6
9
3
3
.
0
0
%
O
v
e
r
s
h
o
o
t
(
%
)
0
.
3
8
2
7
0
100%
S
t
e
a
d
y
S
t
a
t
e
E
r
ro
r
0
.
0
0
2
0
.
0
0
1
8
10%
S
t
a
n
d
a
rd
D
e
v
i
a
t
i
o
n
o
f
O
b
j
e
c
t
i
v
e
F
u
n
c
t
i
o
n
V
a
l
u
e
s
6
.
48
×
10
−
8
0
.
0
2
4
3.
1
.
Eff
e
c
t
o
f
m
o
d
i
fi
c
ati
o
n
o
n
I
TA
E
B
a
s
e
d
o
n
T
a
b
l
e
5,
m
o
di
f
i
e
d
IT
A
E
h
a
v
e
39.
44%
a
n
d
38.
26%
b
e
t
t
e
r
r
i
s
e
t
i
m
e
a
nd
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
B
a
s
e
d
o
n
T
a
b
l
e
s
1
a
nd
2
,
t
h
e
i
n
c
r
e
m
e
n
t
o
f
K
P
v
a
l
ue
f
r
o
m
314.
1
3
t
o
594
.
4445
i
s
t
h
e
r
e
a
s
o
n
b
e
h
i
nd
t
h
e
r
e
duc
t
i
o
n
T
h
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
of
ove
r
s
h
o
o
t
i
s
r
e
duc
e
d
t
o
0.
T
h
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
r
e
duc
e
by
12.
77%.
By
m
o
di
fy
i
n
g
t
h
e
I
T
A
E
f
un
c
t
i
o
n,
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
m
p
r
o
v
e
s
t
h
e
m
o
s
t
i
n
t
e
r
m
s
o
f
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
.
T
h
e
s
t
a
n
d
a
r
d
de
v
i
a
t
i
o
n
v
a
l
ue
o
f
o
r
i
gi
n
a
l
I
T
A
E
i
s
4.
99e
-
06,
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
l
y
s
m
a
l
l
e
r
t
ha
n
m
o
di
f
i
e
d
IT
A
E
,
1.
7
07
i
n
di
c
a
t
e
s
t
h
e
i
n
c
o
n
s
i
s
t
e
n
c
y
of
da
t
a
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
m
o
di
f
i
e
d
IT
A
E
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
o
r
i
g
i
na
l
IT
A
E
.
3.
2
.
Eff
e
c
t
o
f
m
o
d
i
fi
c
ati
o
n
o
n
I
A
E
In
T
a
b
l
e
6
,
m
o
di
f
i
e
d
IA
E
s
h
ow
s
i
m
pr
o
v
e
m
e
n
t
o
f
39.
13%
a
nd
42.
98%
f
o
r
ri
s
e
t
i
m
e
a
n
d
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
ov
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
i
s
a
t
t
h
e
b
e
s
t
be
f
o
r
e
i
t
m
o
di
f
i
e
d,
t
h
e
r
e
fo
r
e
t
h
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
do
e
s
n
o
t
ha
v
e
a
n
y
e
ff
e
c
t
o
n
t
h
i
s
s
e
c
t
o
r.
T
h
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
i
s
r
e
du
c
e
d
by
48.
84%.
T
h
e
e
ff
e
c
t
of
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
h
a
v
e
t
h
e
m
o
s
t
i
m
p
a
c
t
o
n
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
3.
3
.
Eff
e
c
t
o
f
m
o
d
i
fi
c
ati
o
n
o
n
I
S
E
O
r
i
gi
na
l
IS
E
y
i
e
l
ds
t
h
e
b
i
gge
s
t
ov
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
a
m
o
n
g
a
l
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
d
i
c
e
s
,
1.
6644
%,
a
f
t
e
r
b
e
i
ng
m
o
di
f
i
e
d
t
h
e
o
ve
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
b
e
c
o
m
e
z
e
r
o
,
t
h
i
s
i
s
due
t
o
t
h
e
o
v
e
r
s
h
o
o
t
c
o
m
po
n
e
n
t
i
s
b
e
e
n
t
a
ke
n
i
nt
o
c
o
n
s
i
de
ra
t
i
o
n
w
h
e
n
G
A
i
t
e
r
a
t
e
s
t
h
e
v
a
l
ue
o
f
ga
i
n
s
.
T
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
r
e
duc
e
d
by
29.
51%
w
h
i
l
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
h
a
v
e
r
e
duc
e
d
by
21.
11%.
T
h
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
ha
v
e
r
e
duc
t
i
o
n
by
53.
76%.
T
h
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
IS
E
f
un
c
t
i
o
n
i
m
p
r
o
v
e
d
ov
e
r
s
h
o
o
t
c
o
m
po
n
e
n
t
t
h
e
m
o
s
t
c
om
pa
r
e
d
w
i
t
h
o
t
h
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
A
s
i
n
T
a
b
l
e
7
,
t
h
e
s
t
a
n
d
a
r
d
de
v
i
a
t
i
o
n
b
e
c
o
m
e
b
i
gge
r
due
t
o
t
h
e
e
ff
e
c
t
of
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
e
ff
e
c
t
t
h
e
de
c
i
s
i
o
n
of
G
A
t
o
m
e
e
t
t
h
e
s
t
o
ppi
ng
c
ri
t
e
r
i
a
b
e
c
a
us
e
of
t
h
e
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
f
o
r
o
t
h
e
r
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
i
n
s
t
e
a
d
o
f
t
h
e
i
n
t
e
g
r
a
l
o
f
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
o
n
l
y
.
3.
4
.
Eff
e
c
t
o
f
m
o
d
i
fi
c
ati
o
n
o
n
I
TS
E
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
c
o
m
pa
ri
s
o
n
i
n
pa
ra
g
r
a
p
h
5
i
n
r
e
s
ul
t
s
a
n
d
di
s
c
us
s
i
o
n
s
e
c
t
i
o
n
,
i
t
c
a
n
b
e
s
e
e
n
t
ha
t
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
IT
S
E
i
s
t
h
e
b
e
s
t
a
t
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
.
T
h
e
s
t
a
nda
rd
de
v
i
a
t
i
o
n
o
f
IT
S
E
da
t
a
i
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
2
4
2
6
-
2
4
3
3
2432
a
l
s
o
t
h
e
b
e
s
t
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
I
T
A
E
,
IA
E
a
nd
IS
E
f
un
c
t
i
o
n.
B
a
s
e
d
o
n
T
a
b
l
e
8
,
i
n
t
e
r
m
s
o
f
ri
s
e
t
i
m
e
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
IT
S
E
i
m
p
r
o
v
e
d
by
34.
38%
a
n
d
33
.
00%
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
a
f
t
e
r
b
e
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d.
T
h
e
o
ve
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
r
e
duc
e
f
r
o
m
0
.
3827
%
t
o
0%
.
T
h
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
p
r
o
duc
e
d
i
s
r
e
duc
e
d
by
10%.
It
c
a
n
b
e
c
o
n
c
l
ude
d
t
h
a
t
IT
S
E
f
un
c
t
i
o
n
ha
v
e
t
h
e
b
i
gge
s
t
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
t
e
rm
s
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
a
f
t
e
r
b
e
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d.
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
e
ff
e
c
t
o
f
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
o
n
e
rr
o
r
c
r
i
t
e
r
i
a
a
s
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
i
n
t
u
ni
n
g
t
h
e
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
by
us
i
n
g
G
A
i
s
e
v
a
l
ua
t
e
d.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
uc
h
a
s
o
v
e
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
n
t
a
ge
,
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r,
r
i
s
e
t
i
m
e
,
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
i
s
a
dde
d
i
nt
o
e
r
r
o
r
c
r
i
t
e
ri
a
.
T
h
e
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
of
t
h
e
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
s
e
e
m
s
t
o
e
l
i
m
i
n
a
t
e
t
h
e
o
ve
r
s
h
o
o
t
pe
r
c
e
nt
a
ge
,
r
e
duc
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
a
n
d
ri
s
e
t
i
m
e
.
T
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
v
a
l
ue
i
s
i
n
c
r
e
a
s
e
d
a
f
t
e
r
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n
i
s
b
e
i
n
g
m
o
di
f
i
e
d
a
s
t
h
e
o
b
j
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
c
o
n
s
i
de
r
e
d
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
ra
m
e
t
e
r
t
o
b
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
de
s
pi
t
e
o
f
m
i
n
i
m
i
z
i
n
g
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
o
n
l
y
a
s
i
n
o
r
i
gi
na
l
ob
j
e
c
t
i
ve
f
un
c
t
i
o
n.
I
n
c
o
n
c
l
us
i
o
n
,
o
v
e
r
a
l
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
c
o
ul
d
b
e
i
m
pr
o
v
e
d
by
m
o
di
fy
i
n
g
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
f
un
c
t
i
o
n
a
s
i
n
(
6
-
9
)
.
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
i
s
w
o
r
k
w
a
s
s
uppo
r
t
e
d
by
M
i
n
i
s
t
r
y
of
S
c
i
e
n
c
e
,
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
a
n
d
I
nn
o
v
a
t
i
o
n
(M
O
S
T
I)
M
a
l
a
y
s
i
a
,
u
n
de
r
t
h
e
S
c
i
e
n
c
e
F
u
n
d
g
ra
nt
s
c
h
e
m
e
;
g
ra
n
t
n
u
m
b
e
r
U
S
M
/
305/
P
E
L
E
CT
/
60131
12
a
n
d
U
S
M
/
304/
P
E
L
E
CT
/
6316
200
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
W
.
Y
a
n
,
e
t
al
.
,
"
T
he
P
W
M
s
pe
e
d
r
e
g
ul
a
t
i
o
n
o
f
D
C
m
o
t
o
r
ba
s
e
d
o
n
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
c
o
nt
r
o
l
,
"
S
y
s
t
e
m
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
P
r
oc
e
di
a,
v
o
l
.
3
,
pp
.
259
-
267
.
201
2.
[
2]
V
.
S
a
nka
r
do
s
s
a
n
d
P
.
G
e
e
t
ha
n
j
a
l
i
,
"
P
a
r
a
m
e
t
e
r
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
a
nd
s
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
P
M
D
C
m
o
t
o
r
u
s
e
d
i
n
w
h
e
e
l
c
ha
i
r
,
"
E
ne
r
gy
P
r
oc
e
d
i
a
,
v
o
l
.
117
,
pp
.
345
-
352
,
201
7.
[
3]
M
.
B
.
N
.
S
ha
h,
e
t
al
.
,
"
P
I
D
-
ba
s
e
d
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
n
t
r
o
l
d
e
v
i
c
e
f
o
r
e
l
e
c
t
r
i
c
ke
t
t
l
e
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
ona
l
J
our
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
and
C
om
pu
t
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g,
v
o
l
.
9,
n
o
.
3,
p
p.
16
83,
2
019
.
[
4]
M
.
A
.
S
ha
m
s
e
l
d
i
n
,
e
t
al
.
"
A
no
v
e
l
s
e
l
f
-
t
uni
ng
f
r
a
c
t
i
o
na
l
o
r
de
r
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
b
a
s
e
d
o
n
o
pt
i
m
a
l
m
o
de
l
r
e
f
e
r
e
nc
e
a
da
p
t
i
v
e
s
y
s
t
e
m
,
"
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
ou
r
na
l
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
v
o
l
.
10
,
n
o
.
1,
pp.
23
0
-
241,
2
019
.
[
5]
Y
.
J
.
C
he
n
,
e
t
al
.
,
"
U
s
i
ng
B
I
M
m
o
de
l
a
nd
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
he
c
r
e
w
a
s
s
i
g
nm
e
n
t
f
o
r
c
o
ns
t
r
uc
t
i
o
n
pr
o
j
e
c
t
pl
a
nn
i
ng
,
"
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
our
nal
o
f
T
e
c
hno
l
og
y
,
v
o
l
.
3
,
pp
.
1
79
-
187,
2
011
.
[
6]
N
a
s
r
u
dd
i
n,
e
t
al
.
,
"
E
xe
r
g
y
a
na
l
y
s
i
s
a
nd
e
xe
r
g
o
e
c
o
no
m
i
c
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
of
a
bi
na
r
y
c
y
c
l
e
s
y
s
t
e
m
us
i
ng
a
m
u
l
t
i
o
bj
e
c
t
i
v
e
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
T
e
c
hn
ol
o
gy
,
v
o
l
.
9,
n
o
.
2,
p
p.
27
5
-
286
,
2
018
.
[
7]
T
.
O
.
M
a
ho
ny
,
e
t
al
.
,
"
G
e
ne
t
i
c
A
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
P
I
D
P
a
r
a
m
e
t
e
r
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n:
M
i
ni
m
i
z
i
ng
E
r
r
o
r
C
r
i
t
e
r
i
a
,
"
P
r
oc
e
s
s
C
ont
r
ol
an
d
I
n
s
t
r
um
e
nt
a
t
i
on
,
p
p.
14
8
-
153,
2
000
.
[
8]
P
.
S
D
e
v
i
a
n
d
R
.
V
.
S
a
nt
h
i
,
"
I
nt
r
o
duc
i
ng
L
Q
R
-
f
uz
z
y
f
o
r
a
d
y
na
m
i
c
m
ul
t
i
a
r
e
a
L
F
C
-
D
R
m
o
de
l
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
9
,
n
o
.
2,
p
p.
86
1
-
874,
2
019
.
[
9]
E
.
B
uz
i
a
nd
P
.
M
a
r
a
ng
o
.
,
"
A
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
a
n
d
no
nc
o
nv
e
nt
i
o
na
l
m
e
t
ho
ds
o
f
D
C
m
o
t
o
r
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
,
"
I
F
A
C
P
r
oc
e
e
di
ng
s
,
v
o
l
.
46,
n
o
.
8
,
pp.
5
0
-
53,
20
13.
[
10]
A
.
P
r
a
y
i
t
no
,
e
t
al
.
,
"
F
uz
z
y
G
a
i
n
S
c
he
du
l
i
ng
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
P
o
s
i
t
i
o
n
of
t
he
A
R
.
D
r
o
ne
,
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
an
d
C
om
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
, v
o
l
.
8
,
n
o.
4
,
pp
.
19
39
-
1946
,
2018
.
[
11]
C
.
F
.
H
s
u
a
nd
B
.
K
.
L
e
e
,
"
F
P
G
A
-
ba
s
e
d
a
da
pt
i
v
e
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
D
C
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
r
v
i
a
s
l
i
di
ng
-
m
o
de
a
ppr
o
a
c
h,
"
E
x
pe
r
t
Sy
s
t
e
m
s
w
i
t
h
A
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
, v
o
l
.
38
,
n
o
.
9
,
pp
.
1186
6
-
1187
2,
2011
.
[
12]
N
.
N
.
B
a
ha
r
ud
i
n
,
a
nd
S
.
M
.
A
y
o
b.
,
"
B
r
us
h
l
e
s
s
D
C
M
o
t
o
r
S
pe
e
d
C
o
nt
r
o
l
U
s
i
ng
S
i
ng
l
e
I
nput
F
uz
z
y
P
I
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
(
I
J
P
E
D
S)
,
v
o
l
.
9,
n
o
.
4
,
p
p.
19
52
-
1966
,
201
8.
[
13]
H
.
E
.
I
br
a
hi
m
,
e
t
al
.
,
"
O
p
t
i
m
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
of
a
br
us
h
l
e
s
s
D
C
m
ot
o
r
us
i
ng
P
S
O
a
nd
B
F
t
e
c
hn
i
que
s
,
"
A
i
n
Sham
s
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
J
ou
r
na
l
,
v
o
l
.
5
,
n
o
.
2,
p
p.
39
1
-
398,
2
014
.
[
14]
A
.
A
.
A
l
y
,
"
P
I
D
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
u
s
i
ng
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
h
m
t
e
c
hni
que
f
o
r
e
l
e
c
t
r
o
hy
dr
a
ul
i
c
s
e
r
v
o
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
,
"
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
C
ont
r
o
l
and
A
u
t
om
a
t
i
o
n,
v
o
l
.
2.
n
o
.
2,
p
p.
69
,
2
011.
[
15]
A
.
S
ung
t
ho
ng
,
a
nd
W
.
A
s
s
a
w
i
nc
ha
i
c
ho
t
e
,
"
P
a
r
t
i
c
l
e
s
w
a
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
ba
s
e
d
o
pt
i
m
a
l
P
I
D
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
o
r
a
i
r
he
a
t
e
r
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
,
"
P
r
oc
e
di
a
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
86
,
p
p.
108
-
11
1,
20
16.
[
16]
T
.
S
a
m
a
kw
o
ng
a
nd
W
.
A
s
s
a
w
i
nc
ha
i
c
ho
t
e
,
"
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
d
e
s
i
g
n
f
o
r
e
l
e
c
t
r
o
-
h
y
dr
a
ul
i
c
s
e
r
v
o
v
a
l
v
e
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
"
P
r
oc
e
di
a
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
86
,
pp.
9
1
-
94,
2016
.
[
17]
A
.
M
i
r
z
a
l
,
e
t
a
l
.
,
"
P
I
D
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
by
us
i
ng
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
"
a
r
X
i
v
pr
e
pr
i
nt
a
r
X
i
v
:
1
204
.
08
85
,
2
012
.
[
18]
Y
.
A
.
J
a
e
n
-
C
ue
l
l
a
r
,
e
t
a
l
.
,
"
P
I
D
-
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
un
i
ng
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
w
i
t
h
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
i
n
s
e
r
v
o
s
y
s
t
e
m
s
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
A
dv
an
c
e
d
R
o
bot
i
c
S
y
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
10
,
n
o.
9,
p
p.
32
4,
20
13.
[
19]
M
.
A
.
S
a
hi
b
a
nd
B
.
S
.
A
hm
e
d.
,
"
A
ne
w
m
ul
t
i
o
bj
e
c
t
i
v
e
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
c
r
i
t
e
r
i
o
n
us
e
d
i
n
P
I
D
t
uni
ng
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
,
"
J
ou
r
na
l
of
a
dv
an
c
e
d
r
e
s
e
ar
c
h
,
v
o
l
.
7,
n
o.
1
,
p
p.
12
5
-
13
4,
201
6.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
O
bj
e
c
t
i
v
e
f
unc
t
i
ons
m
od
i
f
i
c
at
i
on
of
G
A
op
t
i
m
i
z
e
d
P
ID
c
o
nt
r
ol
l
e
r
f
or
br
us
he
d
D
C
m
ot
or
(
A
.
A
.
M.
Z
ah
i
r
)
2433
[
20]
G
.
A
.
S
a
l
m
a
n
,
e
t
al
.
,
"
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
t
e
c
hni
qu
e
s
f
o
r
L
F
C
a
nd
A
V
R
s
y
s
t
e
m
s
us
i
ng
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
a
nd
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
(
I
J
P
E
D
S)
,
v
o
l
.
10
,
no
.
3,
pp.
16
94
-
1704
,
201
9.
[
21]
M
.
A
.
I
br
a
h
i
m
,
e
t
al
.
,
"
O
pt
i
m
a
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
o
f
a
br
us
hl
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
us
i
ng
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
a
nd
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
s
(
I
J
P
E
D
S)
,
v
o
l
.
10
,
n
o
.
2,
pp
.
822
-
83
0,
20
19
.
[
22]
M
.
M
.
A
.
A
l
qa
da
s
i
,
e
t
al
.
,
"
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
P
I
D
f
o
r
i
ndus
t
r
i
a
l
e
l
e
c
t
r
o
-
h
y
dr
a
ul
i
c
a
c
t
ua
t
o
r
us
i
ng
P
S
O
G
S
A
,
"
T
E
L
K
O
M
N
I
K
A
(
T
e
l
e
c
om
m
un
i
c
a
t
i
on
,
C
om
pu
t
i
n
g,
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
C
ont
r
ol
)
,
v
o
l
.
17
,
n
o
.
5
,
pp
.
2
625
-
26
35,
2
019
.
[
23]
X
.
H
ua
ng
,
e
t
a
l
., "
A
n
e
nh
a
nc
e
d
hy
br
i
di
z
e
d
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
be
e
c
o
l
o
n
y
a
l
go
ri
t
hm
f
o
r
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
pr
o
b
l
e
m
s
,
"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
n
t
e
l
l
i
ge
nc
e
,
v
o
l
.
8,
n
o
.
1,
p
p.
87
-
94
,
201
9.
[
24]
A
.
A
.
M
.
Z
a
hi
r
,
e
t
a
l
.
,
"
G
e
ne
t
i
c
A
l
g
o
r
i
t
hm
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
B
r
u
s
he
d
D
C
M
o
t
o
r
,
"
I
nt
e
l
l
i
ge
nt
M
an
uf
a
c
t
ur
i
ng
&
M
e
c
h
at
r
on
i
c
s
:
P
r
oc
e
e
di
ng
s
of
Sy
m
p
os
i
um
,
29
J
a
nua
r
y
2018
,
P
e
ka
n
,
P
a
h
a
ng
,
M
a
l
a
y
s
i
a
.
S
pr
i
ng
e
r
S
i
ng
a
po
r
e
,
pp
.
427
-
43
7,
20
18.
[
25]
J
.
W
.
P
o
l
d
e
r
m
a
n
a
nd
J
.
C
.
W
i
l
l
e
m
s
,
"
I
nt
r
o
duc
t
i
o
n
t
o
t
he
m
a
t
he
m
a
t
i
c
a
l
t
h
e
o
r
y
o
f
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
c
o
nt
r
o
l
,
"
N
e
w
Y
o
r
k
,
p
p
.
434
,
1998
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
A
h
m
ad
A
f
i
q
M
u
h
am
m
ad
Z
ah
i
r
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
pur
s
u
i
ng
hi
s
m
a
s
t
e
r
s
de
g
r
e
e
i
n
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
I
ndus
t
r
i
a
l
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
a
nd
C
o
nt
r
o
l
)
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
o
bt
a
i
n
e
d
b
a
c
he
l
o
r
de
g
r
e
e
o
f
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
A
e
r
o
s
pa
c
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
c
ur
r
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
a
r
e
i
n
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n.
S
y
e
d
S
ah
al
N
az
l
i
A
l
h
ad
y
S
y
e
d
H
as
s
a
n
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
s
e
ni
o
r
l
e
c
t
ur
e
r
a
t
S
c
ho
o
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
o
bt
a
i
ne
d
hi
s
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
T
e
kno
l
o
g
i
M
a
r
a
a
nd
c
o
m
pl
e
t
e
d
h
i
s
M
.
S
c
.
a
nd
P
h.
D
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
n
s
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
s
p
e
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
ns
a
r
e
i
n
ne
ur
a
l
ne
t
w
o
r
ks
,
bi
o
m
e
d
i
c
a
l
,
e
m
be
dd
e
d
s
y
s
t
e
m
s
,
a
nd
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
s
y
s
t
e
m
s
.
Wan
A
m
i
r
F
u
ad
Wa
j
d
i
O
t
h
m
an
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
a
s
e
ni
o
r
l
e
c
t
ur
e
r
a
t
S
c
hoo
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
c
o
m
pl
e
t
e
d
h
i
s
ba
c
h
e
l
o
r
o
f
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
t
T
oy
o
ha
s
hi
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
o
gy
,
J
a
pa
n
.
H
e
c
o
m
pl
e
t
e
d
h
i
s
M
.
S
c
.
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
M
a
nc
he
s
t
e
r
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
S
c
i
e
nc
e
a
n
d
T
e
c
hno
l
o
gy
,
U
K
a
nd
h
i
s
P
h
.
D
a
t
S
he
f
f
i
e
l
d
H
a
l
l
a
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
U
K
.
H
i
s
s
pe
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
ns
a
r
e
i
n
s
w
a
r
m
r
o
bo
t
i
c
s
,
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
a
nd
s
e
l
f
o
r
g
a
ni
z
i
ng
s
y
s
t
e
m
s
.
A
e
i
z
aal
A
z
m
an
A
b
d
u
l
Wah
ab
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
s
e
ni
o
r
l
e
c
t
ur
e
r
a
t
S
c
hoo
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
&
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
n
s
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
o
bt
a
i
ne
d
h
i
s
B
.
S
c
a
nd
M
.
S
c
.
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
K
e
ba
ng
s
a
a
n
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
c
o
m
pl
e
t
e
d
h
i
s
P
h
.
d
a
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
a
r
e
a
o
f
s
pe
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
ns
a
r
e
i
n
di
s
c
r
i
m
i
n
a
n
t
a
na
l
y
s
i
s
,
t
i
m
e
s
e
r
i
e
s
a
nd
f
o
r
e
c
a
s
t
i
ng
,
m
u
l
t
i
v
a
r
i
a
t
e
t
e
c
h
ni
qu
e
s
a
n
d
d
a
t
a
a
na
l
y
s
i
s
.
M
o
h
am
ad
F
a
i
z
A
h
m
ad
Jo
h
ar
i
i
s
c
u
r
r
e
nt
l
y
a
r
e
s
e
a
r
c
h
o
f
f
i
c
e
r
a
t
S
c
hoo
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
e
c
o
m
pl
e
t
e
d
h
i
s
B
a
c
he
l
o
r
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
(
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
)
a
n
d
M
a
s
t
e
r
o
f
S
c
i
e
nc
e
(
C
o
m
pu
t
a
t
i
o
na
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
)
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
i
S
a
i
ns
M
a
l
a
y
s
i
a
.
H
i
s
c
ur
r
e
nt
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
i
s
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
c
o
l
o
ur
r
e
c
o
g
ni
t
i
o
n
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.