I
n
te
r
n
ati
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
tr
i
c
a
l
an
d
C
o
m
p
u
te
r
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
(I
JEC
E
)
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
r
i
l
2020
,
p
p.
189
3
~
190
4
IS
S
N
:
2088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
c
e
.
v
10
i
2
.
pp189
3
-
190
4
1893
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
c
e
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
i
nd
e
x
.
php
/
IJ
E
CE
C
o
n
t
r
o
l
o
f
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
u
c
t
a
n
c
e
m
a
c
h
i
n
e
(
8
/
6
)
b
y
a
r
t
i
f
i
c
i
e
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
c
e
t
e
c
h
n
i
q
u
e
s
C
h
ou
i
te
k
M
am
a
1
,
Be
n
o
u
z
z
a
N
ou
r
e
d
d
i
n
e
2
,
Be
k
k
o
u
c
h
e
B
e
n
ai
s
s
a
3
1
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
M
a
i
n
t
e
na
nc
e
a
n
d
I
ndus
t
r
i
a
l
S
e
c
ur
i
t
y
o
f
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
A
.
B
o
f
O
r
a
n,
B
P
N
5
,
E
s
-
S
e
n
i
a
A
i
r
po
r
t
r
o
a
d,
A
l
g
e
r
i
a
2
E
l
e
c
t
r
e
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
F
a
c
ul
t
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
n
c
e
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
M
B
o
f
O
r
a
n
,
B.
E
l
M
n
a
o
ua
r
,
B
P
1
505
,
B
i
r
E
l
D
j
i
r
A
l
g
e
r
i
a
3
F
a
c
ul
t
y
of
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
,
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
A
bde
l
H
a
m
i
d
i
bn
B
a
di
s
s
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
M
o
s
t
a
g
a
ne
m
A
l
g
e
r
i
a
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
M
a
r
15
,
2
019
R
e
v
i
s
e
d
O
c
t
29,
2
019
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
4,
2019
T
he
no
n
-
l
i
ne
a
r
i
t
y
of
v
a
r
i
a
b
l
e
-
R
e
l
uc
t
a
nc
e
M
a
c
hi
ne
(
8
/
6)
a
n
d
t
he
d
e
pe
nd
e
nc
e
o
f
m
a
c
hi
ne
i
nduc
t
a
nc
e
o
n
r
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
a
nd
a
pp
l
i
e
d
c
ur
r
e
n
t
c
o
m
pl
i
c
a
t
e
t
he
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
t
he
c
o
nt
r
o
l
s
t
r
a
t
e
g
i
e
s
o
f
dr
i
v
e
s
u
s
i
ng
v
a
r
i
a
b
l
e
-
R
e
l
uc
t
a
nc
e
M
a
c
hi
n
e
v
a
r
i
a
b
l
e
-
R
e
l
uc
t
a
nc
e
M
a
c
hi
ne
(
V
R
M
)
.
T
he
c
l
a
s
s
i
c
al
-
c
o
nt
r
o
l
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
f
o
r
e
x
a
m
pl
e
o
f
de
r
i
v
e
d
f
u
l
l
p
r
o
po
r
t
i
o
na
l
a
c
t
i
o
n
m
a
y
pr
ov
e
s
uf
f
i
c
i
e
nt
i
f
t
he
r
e
qui
r
e
m
e
nt
s
o
n
t
he
a
c
c
ur
a
c
y
a
nd
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
o
f
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
no
t
t
o
o
s
t
r
i
c
t
.
I
n
t
h
e
o
ppo
s
i
t
e
c
a
s
e
a
nd
pa
r
t
i
c
ul
a
r
l
y
w
he
n
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
pa
r
t
i
s
s
ubm
i
t
t
e
d
t
o
s
t
r
o
ng
no
nl
i
ne
a
r
i
t
y
a
nd
t
o
t
e
m
po
r
a
l
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
,
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
hni
que
s
m
us
t
b
e
de
s
i
g
ne
d
w
hi
c
h
e
n
s
ur
e
t
h
e
r
o
bus
t
ne
s
s
o
f
t
he
pr
o
c
e
s
s
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
u
nc
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
o
n
t
he
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
nd
t
he
i
r
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
.
T
he
s
e
t
e
c
hni
que
s
i
nc
l
u
de
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
-
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
-
ba
s
e
d
t
e
c
hni
que
s
c
o
ns
t
i
t
u
t
e
d
o
f
ne
ur
a
l
ne
t
w
o
r
ks
a
n
d
f
uz
z
y
l
og
i
c
.
T
hi
s
t
e
c
hni
que
ha
s
t
he
a
b
i
l
i
t
y
t
o
r
e
pl
a
c
e
P
I
D
r
e
g
ul
a
t
o
r
s
by
n
o
nl
i
ne
a
r
o
ne
s
us
i
ng
t
he
hum
a
n
br
a
i
n
’
s
r
e
a
s
o
ni
ng
a
nd
f
unc
t
i
o
ni
ng
a
nd
i
s
s
i
m
ul
a
t
e
d
by
us
i
ng
M
A
T
L
A
B
/
S
i
m
ul
i
n
k
s
o
f
t
w
a
r
e
.
F
i
na
l
l
y
,
by
us
i
ng
o
bt
a
i
ne
d
w
a
v
e
f
o
r
m
s
,
t
he
s
e
r
e
s
ul
t
s
w
i
l
l
be
c
o
m
pa
r
e
d
.
Ke
y
w
or
d
s
:
F
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
M
a
c
hi
n
e
(V
R
M
)
N
e
ur
a
l
c
o
m
m
a
n
d
P
ID
c
o
m
m
a
n
d
V
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
Ch
o
ui
t
e
k
M
a
m
a
,
In
s
t
i
t
ut
e
o
f
M
a
i
n
t
e
na
n
c
e
a
n
d
I
n
dus
t
r
i
a
l
S
e
c
ur
i
t
y
of
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
A
.
B
,
of
O
r
a
n
2
,
B
P
N
°
5,
E
s
-
S
e
n
i
a
A
i
r
po
rt
r
o
a
d
,
A
l
ge
ri
a
,
E
m
a
i
l
:
c
h
o
ui
t
e
k98
@
y
a
h
o
o
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
V
R
M
s
h
a
v
e
t
h
e
pa
rt
i
c
ul
a
ri
t
y
of
n
o
t
h
a
v
i
n
g
c
o
n
duc
t
o
r
s
o
n
t
h
e
r
o
t
o
r.
T
h
i
s
s
i
m
pl
i
c
i
t
y
a
l
l
o
w
s
t
h
e
m
t
o
o
pe
r
a
t
e
a
t
hi
g
h
s
pe
e
d
a
s
a
t
l
o
w
s
pe
e
d.
T
h
e
s
e
m
a
c
h
i
n
e
s
ha
v
e
b
e
c
o
m
e
a
pow
e
r
f
ul
c
o
m
pe
t
i
t
o
r
i
n
t
h
e
s
e
c
t
o
r
s
of
v
a
r
i
a
b
l
e
s
pe
e
d.
V
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
a
c
h
i
n
e
s
c
o
m
b
i
n
e
t
h
e
qua
l
i
t
i
e
s
of
s
y
n
c
hr
o
n
o
us
m
a
c
h
i
n
e
s
a
n
d
t
h
o
s
e
o
f
b
r
us
hl
e
s
s
D
C
m
a
c
h
i
n
e
s
.
T
h
e
a
dv
a
nt
a
ge
s
o
f
s
u
c
h
m
a
c
h
i
n
e
s
a
r
e
n
u
m
e
r
o
us
.
I
n
a
ddi
t
i
o
n
t
o
b
e
i
n
g
s
i
m
pl
e
t
o
b
ui
l
d
,
t
h
e
r
o
t
o
r
o
f
t
e
n
h
a
s
l
o
w
i
n
e
r
t
i
a
.
T
h
e
s
t
a
t
o
r
i
s
a
l
s
o
s
i
m
pl
e
t
o
bui
l
d
a
nd
t
h
e
pha
s
e
s
o
p
e
r
a
t
e
a
l
m
o
s
t
i
n
de
pe
n
de
n
t
l
y
of
e
a
c
h
o
t
h
e
r
(
m
ut
u
a
l
i
nduc
t
a
n
c
e
s
a
r
e
w
e
a
k).
T
h
e
u
ni
po
l
a
r
c
o
n
v
e
r
t
e
r
s
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
m
a
r
e
i
n
e
xpe
n
s
i
v
e
a
n
d
e
a
s
y
t
o
c
o
n
t
r
o
l
.
I
n
t
h
e
e
ve
n
t
o
f
a
f
a
ul
t
,
t
h
e
o
pe
n
c
i
r
c
ui
t
v
o
l
t
a
ge
a
nd
t
h
e
s
h
o
rt
-
c
i
r
c
ui
t
c
u
rr
e
nt
a
r
e
v
e
r
y
l
ow
.
T
h
e
s
t
a
r
t
i
ng
t
o
r
que
c
a
n
b
e
h
i
g
h
w
i
t
h
o
ut
c
a
us
i
ng
a
n
e
xc
e
s
s
i
v
e
r
i
s
e
i
n
c
urr
e
n
t
(i
n
t
h
e
c
a
s
e
o
f
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
m
o
t
o
r
s
).
T
hus
,
t
h
e
i
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
s
s
oc
i
a
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
i
r
l
o
w
m
a
n
uf
a
c
t
u
r
i
ng
c
o
s
t
s
r
e
s
e
r
v
e
t
h
e
m
a
pl
a
c
e
of
c
h
o
i
c
e
i
n
s
e
v
e
r
a
l
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
s
[1
-
3].
T
h
e
m
o
t
o
r
i
s
h
i
g
h
l
y
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
a
n
d
w
o
r
ks
i
n
s
a
t
u
r
a
t
i
o
n
t
o
m
a
x
i
m
i
z
e
t
o
rque
.
T
h
e
m
o
t
o
r
t
o
r
q
ue
i
s
a
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
f
un
c
t
i
o
n
of
t
h
e
r
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
c
u
rr
e
n
t
,
t
h
e
c
o
upl
i
n
g
o
f
t
h
e
i
r
i
nt
e
rn
a
l
v
a
r
i
a
b
l
e
s
(t
o
r
que
a
nd
f
l
ux),
m
a
ke
s
t
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
t
h
e
V
R
M
c
o
m
pl
e
x
a
n
d
m
a
ke
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
di
f
f
i
c
ul
t
.
T
h
e
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
t
h
e
h
i
g
h
t
o
rque
ri
ppl
e
a
nd
t
h
e
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
of
t
h
e
s
e
m
a
c
hi
n
e
s
t
o
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
[4]
,
a
s
w
e
l
l
a
s
t
h
e
de
g
r
a
d
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
i
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
w
h
e
n
t
h
e
i
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
v
a
r
i
e
s
w
i
t
h
t
h
e
t
e
m
pe
r
a
t
u
r
e
o
r
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
n
o
i
s
e
due
t
o
t
h
e
s
t
a
t
i
c
c
o
n
v
e
r
t
e
r
,
b
ut
a
l
s
o
t
h
e
u
n
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
due
t
o
m
o
de
l
i
n
g
e
rr
o
r
s
a
s
w
e
l
l
a
s
t
o
t
h
e
v
a
ri
a
t
i
o
n
o
f
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
189
3
-
190
4
1894
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
,
r
e
pr
e
s
e
nt
f
o
r
us
a
c
o
n
s
i
de
ra
b
l
e
c
h
a
l
l
e
nge
s
i
n
c
e
i
n
a
dd
i
t
i
o
n
t
o
ha
v
i
ng
s
t
r
o
ngl
y
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
c
h
a
ra
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
,
t
h
e
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
a
r
e
o
f
t
e
n
u
nk
n
o
w
n
.
I
t
i
s
t
h
e
r
e
fo
r
e
n
e
c
e
s
s
a
r
y
t
o
d
e
s
i
gn
e
f
f
i
c
i
e
n
t
c
o
m
a
n
ds
t
h
a
t
a
r
e
l
e
s
s
s
e
n
s
i
t
i
v
e
t
o
t
h
e
s
e
pa
ra
m
e
t
r
i
c
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
a
n
d
t
o
t
h
e
s
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
.
A
c
urr
e
n
t
di
r
e
c
t
i
o
n
of
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
e
s
s
e
nt
i
a
l
l
y
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
a
dv
a
nc
e
d
c
o
m
m
a
n
ds
t
ha
t
us
e
t
h
e
t
o
o
l
s
o
f
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
c
e
:
f
uz
z
y
l
o
gi
c
,
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
n
e
u
ra
l
n
e
t
w
o
r
ks
[5].
W
e
w
i
l
l
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
t
h
e
u
t
i
l
i
t
y
of
a
ppl
y
i
n
g
d
i
f
fe
r
e
nt
r
o
b
us
t
c
o
m
a
n
ds
w
i
t
h
f
uz
z
y
l
o
gi
c
o
r
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
ks
t
ha
t
w
i
l
l
a
t
b
e
s
t
e
n
a
b
l
e
t
h
e
pr
o
s
e
c
ut
i
o
n
o
f
p
o
s
i
t
i
o
n
t
r
a
j
e
c
t
o
r
i
e
s
w
i
t
h
g
r
e
a
t
a
c
c
ura
c
y
a
n
d,
o
n
t
ha
n
t
h
e
o
t
h
e
r
s
,
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
l
y
r
e
duc
e
t
h
e
r
i
p
pl
e
s
o
f
t
o
r
que
o
f
V
R
M
[6].
2.
E
Q
U
I
V
A
LEN
T
CIRCUIT
A
N
D
ELEC
TR
O
M
A
G
N
E
TI
C
E
Q
U
A
TI
O
N
S
T
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
us
e
d
f
o
r
t
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
o
t
o
r
8/
6
c
i
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
1
a
r
e
a
s
fo
l
l
ow
s
:
4
ph
a
s
e
s
,
P
N
=
3000
W
,
U
N
=
230
V
,
ω
n
=
1
920
ra
d
/
s
e
c
,
T
=
12
N
.
m
,
R
s
=
1,
3Ω
,
L
m
ax
=
120
m
H
,
L
m
i
n
=
90
m
H
,
J
=
0,
00
13
kg
.
m
2
,
B
=
0,
01
83T
e
t
β
r
=
β
s
=
30
°
.
T
h
e
e
qui
v
a
l
e
nt
c
i
r
c
ui
t
o
f
a
pha
s
e
of
t
h
e
V
R
M
i
s
c
o
m
po
s
e
d
of
a
r
e
s
i
s
t
o
r
R
s
,
a
n
i
n
duc
t
a
n
c
e
L
(θ)
a
nd
a
n
e
l
e
c
t
r
o
m
o
t
i
v
e
fo
r
c
e
e
,
c
o
nn
e
c
t
e
d
i
n
s
e
r
i
e
s
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
F
i
gu
r
e
1
.
F
o
ur
-
p
h
a
s
e
v
a
ri
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
o
t
o
r
(
8/
6)
F
i
gu
r
e
2
.
E
qui
v
a
l
e
nt
c
i
r
c
ui
t
o
f
a
V
R
M
p
ha
s
e
By
n
e
gl
e
c
t
i
n
g
t
h
e
m
u
t
ua
l
i
nduc
t
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
p
h
a
s
e
s
of
t
h
e
s
t
a
t
o
r,
t
h
e
v
o
l
t
a
ge
a
pp
l
i
e
d
a
c
r
o
s
s
a
p
ha
s
e
i
s
e
qua
l
t
o
t
h
e
s
u
m
o
f
t
h
e
r
e
s
i
s
t
i
v
e
v
o
l
t
a
ge
dr
o
p
a
n
d
t
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
upl
e
d
f
l
ow
[7
-
10]
.
T
h
i
s
t
e
n
s
i
o
n
i
s
gi
v
e
n
by
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
e
qua
t
i
o
n:
(1)
kn
o
w
i
n
g
t
ha
t
:
R
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
Ѱ:
T
h
e
f
l
o
w
ω
:
T
h
e
r
o
t
a
t
i
o
n
s
pe
e
d.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
Cont
r
ol
o
f
v
ar
i
ab
l
e
r
e
l
uc
t
an
c
e
m
ac
h
i
n
e
(
8/
6)
by
ar
t
i
f
i
c
i
e
l
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
t
e
c
hni
que
s
(
Mam
a
Cho
ui
t
e
k
)
1895
R
s
i
s
t
h
e
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
o
f
a
s
i
ngl
e
p
ha
s
e
.
E
qu
a
t
i
o
n
(1)
c
a
n
b
e
w
r
i
t
t
e
n
i
n
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
f
o
r
m
:
(2)
T
h
e
t
hr
e
e
t
e
r
m
s
o
n
t
h
e
ri
g
ht
s
i
de
o
f
t
h
e
E
qua
t
i
o
n
(2)
r
e
p
re
s
e
n
t
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
t
h
e
r
e
s
i
s
t
i
v
e
vo
l
t
a
ge
dr
o
p,
t
h
e
i
n
duc
t
i
v
e
v
o
l
t
a
ge
dr
o
p
a
n
d
t
h
e
e
m
f
i
n
duc
e
d.
T
hi
s
e
qua
t
i
o
n
i
s
s
i
m
i
l
a
r
t
o
t
ha
t
o
f
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
w
i
t
h
s
e
r
i
e
s
e
xc
i
t
a
t
i
o
n.
T
h
e
i
n
duc
e
d
e
l
e
c
t
r
o
m
o
t
i
v
e
fo
r
c
e
e
i
s
o
b
t
a
i
ne
d
by
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
e
qu
a
t
i
o
n
:
(3)
e
:
i
s
t
h
e
e
xp
r
e
s
s
i
o
n
o
f
t
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
o
t
i
v
e
fo
r
c
e
.
T
h
e
m
ul
t
i
pl
i
c
a
t
i
o
n
by
t
h
e
i
n
s
t
a
n
t
a
n
e
o
us
c
urr
e
n
t
o
n
b
o
t
h
s
i
de
s
o
f
t
h
e
(2
)
g
i
v
e
s
:
(4)
W
h
e
r
e
P
i
i
s
t
h
e
i
n
s
t
a
nt
a
n
e
o
us
i
nput
po
w
e
r
.
T
h
e
l
a
s
t
t
e
rm
i
s
n
o
t
p
h
y
s
i
c
a
l
l
y
i
n
t
e
r
p
r
e
t
a
b
l
e
.
F
o
r
i
t
t
o
ha
v
e
a
ph
y
s
i
c
a
l
m
e
a
ni
n
g
,
i
t
m
us
t
b
e
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
k
n
o
w
n
v
a
ri
a
b
l
e
s
.
(5)
R
e
pl
a
c
i
n
g
i
n
(
5
)
a
nd
s
i
m
p
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n
:
(6)
T
h
i
s
e
qu
a
t
i
o
n
c
l
e
a
r
l
y
s
h
o
w
s
t
h
a
t
t
h
e
i
n
s
t
a
nt
a
n
e
o
us
i
n
pu
t
po
w
e
r
i
s
e
qu
a
l
t
o
t
h
e
s
um
o
f
t
h
e
r
e
s
i
s
t
i
v
e
l
o
s
s
e
s
gi
ve
n
by
,
t
h
e
r
a
t
e
of
c
h
a
n
ge
of
t
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
e
n
e
r
gy
i
s
gi
ve
n
by
a
n
d
t
h
e
po
w
e
r
P
i
i
n
t
h
e
a
i
r
g
a
p
g
i
v
e
n
by
t
h
e
t
e
rm
.
S
e
t
t
i
n
g
t
h
e
t
i
m
e
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
r
o
t
o
r
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
s
pe
e
d
(7)
T
h
e
po
w
e
r
i
n
t
h
e
ga
p
b
e
c
o
m
e
s
:
(8)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
189
3
-
190
4
1896
T
h
e
po
w
e
r
i
n
t
h
e
a
i
r
ga
p
i
s
e
qua
l
t
o
t
h
e
p
r
o
duc
t
o
f
t
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
que
a
n
d
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
(9)
W
h
e
n
c
e
c
o
m
e
s
t
h
e
e
qua
t
i
o
n
o
f
t
h
e
e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
t
o
r
que
:
(10)
(11)
T
h
i
s
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
i
n
duc
t
a
n
c
e
i
s
c
o
n
s
i
de
r
e
d
a
s
t
h
e
c
o
n
s
t
a
n
t
o
f
t
h
e
t
o
r
que
,
a
n
d
i
s
e
xpr
e
s
s
e
d
i
n
N
.
m
/
A
2
.
T
h
e
(12)
l
e
a
ds
t
o
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
c
o
n
c
l
us
i
o
n
s
:
-
T
h
e
t
o
r
que
i
s
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
t
o
t
h
e
s
qua
r
e
o
f
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
,
s
o
t
h
e
c
urr
e
n
t
c
a
n
b
e
un
i
di
r
e
c
t
i
o
na
l
.
T
h
e
a
dv
a
n
t
a
ge
of
us
i
n
g
a
u
n
i
d
i
r
e
c
t
i
o
na
l
c
u
rr
e
n
t
i
s
di
s
t
i
n
gui
s
h
e
d
by
t
h
e
us
e
of
a
s
i
n
g
l
e
s
w
i
t
c
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
i
n
e
a
c
h
p
ha
s
e
.
T
h
i
s
w
o
ul
d
m
i
ni
m
i
z
e
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
s
w
i
t
c
h
e
s
t
h
a
t
m
a
ke
u
p
t
he
c
o
n
v
e
r
t
e
r
a
n
d
m
a
ke
i
t
m
o
r
e
e
c
o
n
o
m
i
c
a
l
-
It
w
i
l
l
t
h
us
b
e
po
s
s
i
b
l
e
t
o
us
e
a
un
i
d
i
r
e
c
t
i
o
n
a
l
c
u
rr
e
nt
c
o
n
v
e
r
t
e
r
t
o
po
w
e
r
o
ur
m
a
c
hi
n
e
.
T
h
us
,
t
h
e
di
r
e
c
t
i
o
n
of
t
h
e
p
r
o
duc
e
d
t
o
r
q
ue
do
e
s
n
o
t
de
pe
n
d
o
n
t
h
e
d
i
r
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
i
n
t
h
e
c
o
i
l
s
,
b
ut
o
n
l
y
o
n
t
h
e
s
l
o
pe
of
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
pe
r
m
e
a
n
c
e
-
T
h
e
t
o
r
que
c
o
n
s
t
a
n
t
i
s
g
i
v
e
n
by
t
h
e
s
l
o
pe
of
t
h
e
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
o
f
t
h
e
i
n
duc
t
a
n
c
e
a
s
a
f
un
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
F
i
gu
r
e
3,
b
ut
t
h
e
i
n
duc
t
a
n
c
e
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
c
urr
e
n
t
a
n
d
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
,
w
h
i
c
h
m
a
ke
s
t
h
i
s
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
c
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
.
T
h
i
s
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
i
t
y
m
a
ke
s
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
a
s
i
m
p
l
e
e
qui
v
a
l
e
n
t
c
i
r
c
ui
t
o
f
t
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
a
c
hi
n
e
.
F
i
gu
r
e
3
.
C
ha
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
o
f
t
h
e
i
nduc
t
a
n
c
e
a
s
a
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
3.
F
EED
I
N
G
T
H
E
V
A
R
I
A
B
LE
R
ELU
C
TA
N
C
E
M
A
C
H
I
N
E
T
h
e
pow
e
r
s
uppl
y
by
r
e
c
t
a
n
g
ul
a
r
c
u
rr
e
n
t
s
a
l
l
o
w
s
a
ga
i
n
i
n
t
o
r
que
a
n
d
t
h
e
us
e
of
a
s
i
m
pl
e
a
n
d
r
o
b
us
t
pow
e
r
c
o
n
v
e
r
t
e
r
[11
-
14]
.
T
h
e
m
o
s
t
c
o
m
m
o
n
l
y
us
e
d
i
n
v
e
r
t
e
r
f
o
r
s
upp
l
y
i
n
g
t
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
o
t
o
r
i
s
t
h
e
a
s
y
m
m
e
t
r
i
c
ha
l
f
-
b
r
i
d
ge
i
n
v
e
rt
e
r
F
i
g
u
r
e
4.
A
n
i
n
v
e
r
t
e
r
a
rm
i
s
f
o
r
m
e
d
by
t
w
o
s
e
m
i
c
o
n
duc
t
o
r
s
w
i
t
c
h
e
s
a
n
d
t
w
o
f
r
e
e
w
h
e
e
l
di
o
de
s
.
T
h
e
m
a
j
o
r
a
dv
a
nt
a
ge
o
f
t
h
i
s
c
i
r
c
ui
t
i
s
t
h
e
i
n
de
pe
n
d
e
nt
p
h
a
s
e
c
o
n
t
r
o
l
i
t
o
ffe
r
s
a
n
d
t
h
e
i
m
pl
i
c
i
t
p
r
o
t
e
c
t
i
o
n
gi
v
e
n
b
y
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
t
h
e
m
o
t
o
r
w
i
n
di
n
g
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
w
o
s
e
m
i
c
o
n
duc
t
o
r
c
o
m
po
n
e
n
t
s
.
4.
C
O
N
TR
O
L
O
F
TH
E
V
R
M
WI
TH
A
C
O
N
V
EN
TI
O
N
A
L
P
I
D
T
h
e
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
D
C
dri
v
e
s
y
s
t
e
m
i
s
s
h
ow
n
i
n
F
i
gu
r
e
5.
T
h
e
po
w
e
r
c
i
r
c
ui
t
c
o
n
s
i
s
t
s
of
a
n
a
s
y
m
m
e
t
ri
c
c
o
n
v
e
r
t
e
r
w
hi
c
h
d
r
i
v
e
s
t
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
o
t
o
r
[15
-
1
9].
T
h
e
c
i
r
c
ui
t
ha
s
a
n
i
n
t
e
rna
l
c
urr
e
n
t
c
o
n
t
r
o
l
l
o
o
p
a
n
d
a
n
e
xt
e
rna
l
l
o
o
p
fo
r
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
pe
e
d
dr
i
v
e
i
s
d
e
s
i
gn
e
d
t
o
f
o
l
l
ow
t
h
e
l
o
a
d
v
a
ri
a
t
i
o
n.
T
h
e
c
u
rr
e
nt
l
o
o
p
i
s
us
e
d
t
o
ge
n
e
ra
t
e
t
h
e
m
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
V
d.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
Cont
r
ol
o
f
v
ar
i
ab
l
e
r
e
l
uc
t
an
c
e
m
ac
h
i
n
e
(
8/
6)
by
ar
t
i
f
i
c
i
e
l
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
t
e
c
hni
que
s
(
Mam
a
Cho
ui
t
e
k
)
1897
F
i
gu
r
e
4
.
S
upp
l
y
of
t
h
e
V
R
M
w
i
t
h
a
n
a
s
y
m
m
e
t
ri
c
ha
l
f
-
b
r
i
dg
e
i
n
v
e
r
t
e
r
F
i
gu
r
e
5
.
Co
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
M
R
V
w
i
t
h
a
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
5.
C
O
N
TR
O
L
O
F
V
A
R
I
A
BLE
R
E
LU
C
TA
N
C
E
M
A
C
H
I
N
E
BY
A
R
TI
F
I
C
I
A
L
I
N
TELLI
G
EN
C
E
TEC
H
N
I
Q
U
ES
B
e
c
a
us
e
of
t
h
e
w
a
y
t
h
e
t
o
rque
i
s
p
r
o
duc
e
d
i
n
t
h
e
f
o
r
m
o
f
pul
s
e
s
,
t
h
e
V
R
M
i
s
pa
r
t
i
c
ul
a
rl
y
s
us
c
e
pt
i
b
l
e
t
o
pr
o
duc
i
ng
l
a
r
ge
t
o
r
que
r
i
ppl
e
s
.
T
h
e
s
e
u
n
du
l
a
t
i
o
n
s
a
r
e
ge
n
e
ra
l
l
y
un
de
s
i
ra
b
l
e
,
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
of
t
r
a
c
t
i
o
n
,
w
h
e
r
e
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
c
a
n
c
a
us
e
da
n
ge
r
o
us
s
i
t
u
a
t
i
o
n
s
.
T
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
a
l
go
ri
t
hm
s
,
fo
r
e
xa
m
pl
e
w
i
t
h
de
r
i
v
a
t
i
v
e
i
n
t
e
g
r
a
l
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
,
m
a
y
pr
o
ve
s
u
ff
i
c
i
e
n
t
i
f
t
h
e
r
e
qui
r
e
m
e
nt
s
o
n
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
a
r
e
n
o
t
t
o
o
s
t
ri
c
t
.
I
n
t
h
e
c
o
n
t
r
a
r
y
c
a
s
e
a
n
d
e
s
pe
c
i
a
l
l
y
w
h
e
n
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
p
a
r
t
i
s
s
ub
j
e
c
t
e
d
t
o
s
t
r
o
ng
no
-
l
i
n
e
a
ri
t
y
a
n
d
t
o
t
e
m
po
r
a
l
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
,
i
n
t
e
l
l
i
ge
nt
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hn
i
que
s
m
us
t
b
e
de
v
i
s
e
d
w
h
i
c
h
e
n
s
u
r
e
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
of
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
u
n
c
e
rt
a
i
nt
i
e
s
o
n
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
n
d
t
h
e
i
r
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
[20]
5.
1
.
V
ar
i
ab
l
e
r
e
l
u
c
tan
c
e
m
ac
h
i
n
e
n
e
u
r
al
c
o
n
tr
o
l
T
h
e
pri
n
c
i
pl
e
o
f
t
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
i
s
b
a
s
e
d
o
n
a
n
i
n
v
e
r
s
e
m
o
de
l
i
d
e
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
F
i
gu
r
e
6.
S
h
o
w
s
t
h
e
i
n
v
e
r
s
e
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
by
n
e
ur
a
l
n
e
t
w
o
r
ks
.
T
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
pu
t
ω
r
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
o
ut
put
y
of
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
t
o
fo
r
m
t
h
e
t
ra
c
ki
n
g
e
rr
o
r
,
e
=
ω
−
ω
r
w
h
i
c
h
i
s
us
e
d
t
o
m
o
di
fy
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k.
A
f
t
e
r
t
a
k
i
n
g
t
h
e
i
n
v
e
r
s
e
m
o
de
l
,
t
h
e
n
e
u
r
o
-
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
l
i
v
e
r
s
t
h
e
o
ut
pu
t
u
o
f
t
h
e
R
N
C
w
h
i
c
h
i
s
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
i
n
j
e
c
t
e
d
a
t
t
h
e
i
n
put
o
f
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
,
t
h
e
n
t
h
e
e
rr
o
r
i
s
z
e
r
o
a
n
d
t
h
e
o
ut
put
y
i
s
e
qua
l
t
o
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
ω
r
[
21
-
2
3].
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
w
a
s
pe
r
f
o
r
m
e
d
w
i
t
h
10
hi
dde
n
l
a
y
e
r
s
a
nd
a
n
a
v
e
r
a
ge
f
i
na
l
e
rr
o
r
o
f
0.
00012
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
v
e
l
oc
i
t
y
a
nd
t
h
e
o
ut
put
o
f
t
h
e
n
e
u
r
o
n
a
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
189
3
-
190
4
1898
5.
2
.
V
ar
i
ab
l
e
r
e
l
u
c
tan
c
e
m
ac
h
i
n
e
fu
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
th
e
s
p
e
e
d
T
h
e
go
a
l
i
s
t
o
de
s
i
g
n
a
f
uz
z
y
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
7
i
n
o
r
d
e
r
t
o
m
a
i
nt
a
i
n
t
h
e
s
pe
e
d
of
t
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
o
t
o
r
a
t
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
e
t
po
i
nt
s
,
t
h
e
n
i
n
t
r
o
duc
e
a
s
t
e
p
w
h
e
r
e
t
h
e
m
o
t
o
r
i
s
l
o
a
de
d
a
n
d
o
b
s
e
r
ve
d,
a
t
e
a
c
h
i
n
s
t
a
nt
a
d
a
pt
f
o
r
di
f
f
e
r
e
n
t
v
a
ri
a
t
i
o
n
s
o
f
ve
l
oc
i
t
y
[24
-
27].
T
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
r
e
pl
a
c
e
d
by
a
P
ID
-
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
e
n
s
u
r
e
a
10%
b
e
t
t
e
r
o
pe
r
a
t
i
o
n
by
m
a
i
n
t
a
i
ni
n
g
t
h
e
s
e
t
po
i
nt
s
pe
e
d
e
v
e
n
w
h
e
n
c
h
a
r
g
i
n
g
t
h
e
m
o
t
o
r.
F
i
gu
r
e
6
.
N
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
ppl
i
e
d
t
o
V
R
M
m
o
t
o
r
F
i
gu
r
e
7
.
B
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
F
uz
z
y
-
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
T
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
r
e
gul
a
t
o
r
(P
ID
)
i
s
r
e
pl
a
c
e
d
by
a
f
uz
z
y
r
e
gul
a
t
o
r
o
f
t
h
e
t
y
pe
S
uge
n
o
w
h
o
s
e
l
i
n
gu
i
s
t
i
c
v
a
ri
a
b
l
e
s
a
r
e
[28]:
-
T
h
e
i
nput
s
a
r
e
t
h
e
e
rr
o
r
a
n
d
t
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
e
rr
o
r
de
n
o
t
e
d
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
E
a
n
d
E
.
-
T
h
e
o
ut
put
i
s
'
C
e
m
'
.
In
t
h
e
c
a
s
e
o
f
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
,
t
h
e
e
rr
o
r
i
s
us
ua
l
l
y
us
e
d
(
)
(13)
a
n
d
t
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
e
rr
o
r
Δ
E
ω
:
(
)
(14)
a
nd
r
e
pr
e
s
e
nt
t
h
e
a
d
a
pt
a
t
i
o
n
g
a
i
n
s
,
t
h
e
y
a
r
e
c
h
o
s
e
n
t
o
b
e
l
o
w
fo
r
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
y
pl
a
y
a
n
e
xt
r
e
m
e
l
y
i
m
po
r
t
a
nt
r
o
l
e
.
I
n
de
e
d,
t
h
e
s
e
a
r
e
t
h
e
o
n
e
s
t
ha
t
w
i
l
l
f
i
x
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
.
T
hi
s
l
a
w
i
s
a
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
e
rr
o
r
a
nd
i
t
s
v
a
ri
a
t
i
o
n:
(15)
5.
2
.
1.
S
tr
u
c
tu
r
e
o
f
th
e
fu
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
W
e
r
e
t
a
i
n
e
d
f
o
r
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[29]
:
-
In
p
ut
v
a
ri
a
b
l
e
s
w
h
o
s
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
f
uz
z
y
s
e
t
s
a
r
e
t
ri
a
n
g
ul
a
r
a
n
d
t
ra
pe
z
o
i
da
l
.
-
T
h
e
qu
a
n
t
i
t
i
e
s
a
n
d
a
r
e
s
t
a
n
d
a
r
di
z
e
d
i
n
a
di
s
c
o
ur
s
e
u
ni
v
e
r
s
e
-
5,
+
5
,
-
2
.
5,
+
2
.
5
r
e
f
e
r
F
i
gu
r
e
8
.
-
T
h
e
o
ut
put
v
a
r
i
a
b
l
e
C
em
i
s
n
o
rm
a
l
i
z
e
d
i
n
a
s
pe
e
c
h
u
n
i
v
e
r
s
e
-
40,
+
40
,
r
e
f
e
r
F
i
gu
r
e
9.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
Cont
r
ol
o
f
v
ar
i
ab
l
e
r
e
l
uc
t
an
c
e
m
ac
h
i
n
e
(
8/
6)
by
ar
t
i
f
i
c
i
e
l
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
t
e
c
hni
que
s
(
Mam
a
Cho
ui
t
e
k
)
1899
F
i
gu
r
e
8
.
T
h
e
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
i
nput
v
a
r
i
a
b
l
e
s
F
i
gu
r
e
9
.
T
h
e
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
o
ut
put
v
a
r
i
a
b
l
e
-
A
n
i
n
c
r
e
m
e
n
t
a
l
P
ID
s
t
ruc
t
u
r
e
(t
w
o
-
di
m
e
n
s
i
o
na
l
i
n
f
e
r
e
n
c
e
m
a
t
ri
x)
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
t
h
e
b
e
ha
v
i
o
r
o
f
t
h
e
m
a
c
h
i
n
e
,
w
e
de
duc
e
t
he
r
u
l
e
s
o
f
f
uz
z
y
i
n
f
e
r
e
n
c
e
s
-
F
uz
z
y
r
ul
e
s
,
a
l
l
o
w
i
n
g
de
t
e
r
m
i
ni
n
g
t
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
of
o
ut
put
o
f
t
h
e
r
e
gu
l
a
t
o
r
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
of
i
n
put
s
a
r
e
de
duc
e
d
f
r
o
m
t
h
e
t
a
b
l
e
of
M
a
c
-
V
i
c
a
r
c
a
l
l
e
d
i
n
f
e
r
e
n
c
e
.
I
n
t
hi
s
c
a
s
e
,
i
t
c
o
n
t
a
i
n
s
49
rul
e
s
a
s
s
h
o
w
n
i
n
t
h
e
i
n
f
e
r
e
n
c
e
t
a
b
l
e
be
l
ow
i
n
T
a
b
l
e
1.
T
h
e
i
nt
e
r
v
a
l
of
e
a
c
h
l
i
n
g
ui
s
t
i
c
v
a
ri
a
b
l
e
i
s
s
ub
di
v
i
de
d
i
n
t
o
s
e
v
e
n
c
l
a
s
s
e
s
.
T
o
e
a
c
h
o
f
t
h
e
c
l
a
s
s
e
s
w
e
a
s
s
oc
i
a
t
e
a
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
o
pe
ra
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
t
h
e
b
e
ha
v
i
o
r
o
f
t
h
e
m
a
c
h
i
n
e
,
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
f
uz
z
y
i
n
f
e
r
e
n
c
e
rul
e
s
a
r
e
de
duc
e
d:
T
a
b
l
e
1
.
I
n
f
e
r
e
n
c
e
t
a
b
l
e
w
i
t
h
s
e
v
e
n
f
uz
z
y
s
e
t
s
E
E
BN
MN
SN
Z
SP
MP
BP
N
BN
BN
BN
BN
MN
SN
Z
MN
BN
MN
SN
Z
SP
BN
BN
SN
MN
SN
Z
SP
MP
BN
MN
Z
SN
Z
SP
MP
BP
BN
SN
SP
Z
SP
MP
BP
BP
SN
Z
MP
BP
MP
BP
BP
BP
Z
SP
BP
BP
MP
BP
BP
BP
BN
BN
-
W
h
a
t
w
e
t
r
y
t
o
r
e
pr
o
duc
e
i
n
t
u
i
t
i
v
e
l
y
i
s
t
o
r
e
a
c
t
,
w
h
e
n
w
e
a
r
e
f
a
r
f
r
o
m
t
h
e
obj
e
c
t
i
v
e
,
t
h
e
f
uz
z
y
s
e
t
s
"
b
i
g
n
e
ga
t
i
v
e
"
a
n
d
"
b
i
g
po
s
i
t
i
v
e
"
,
k
n
o
w
i
n
g
t
h
a
t
o
f
t
e
n
i
n
t
h
i
s
c
a
s
e
t
h
e
a
c
t
ua
l
o
ut
pu
t
o
f
t
h
e
r
e
gul
a
t
o
r
w
i
l
l
ha
v
e
r
e
a
c
h
e
s
i
t
s
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
l
i
m
i
t
v
a
l
ue
.
W
h
e
n
c
l
o
s
e
t
o
t
he
r
e
f
e
r
e
n
c
e
s
pe
e
d,
t
h
e
"
s
m
a
l
l
n
e
ga
t
i
v
e
"
a
n
d
"
s
m
a
l
l
po
s
i
t
i
v
e
"
f
uz
z
y
s
e
t
s
w
i
l
l
b
e
s
o
l
i
c
i
t
e
d
a
n
d
t
h
e
i
r
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
w
i
l
l
b
e
c
l
o
s
e
r
t
o
t
h
a
t
o
f
t
h
e
"
z
e
r
o
"
s
e
t
,
t
h
e
a
n
s
w
e
r
w
i
l
l
b
e
s
w
e
e
t
e
r
.
W
h
e
n
o
n
e
i
s
f
a
r
fr
o
m
t
h
e
o
bj
e
c
t
i
v
e
,
v
a
r
i
a
b
l
e
ga
i
n
s
a
t
t
h
e
i
n
put
a
n
d
o
ut
p
ut
o
f
t
h
e
r
e
gu
l
a
t
o
r
t
o
a
dj
us
t
i
t
s
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
n
d
v
a
r
y
i
t
s
r
a
nge
o
f
s
e
n
s
i
t
i
v
i
t
y
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
189
3
-
190
4
1900
6.
O
R
D
ER
S
I
M
U
LA
TI
O
N
R
ES
U
LTS
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
t
o
o
l
us
e
d
i
s
M
a
t
h
w
o
r
k
M
A
T
L
A
B
ve
r
s
i
o
n
7
.
5.
I
t
i
s
a
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
t
o
o
l
b
a
s
e
d
o
n
m
a
t
ri
x
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n.
It
o
f
fe
r
s
a
l
i
b
r
a
r
y
of
s
pe
c
i
f
i
c
f
u
n
c
t
i
o
n
s
f
o
r
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
hm
unde
r
S
i
m
u
l
i
n
k
g
r
a
p
hi
c
a
l
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
[3
0].
T
h
e
b
l
o
c
k
d
i
a
g
ra
m
o
f
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
t
u
di
e
s
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
b
e
h
a
v
i
o
r
of
t
h
e
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
V
R
M
f
e
d
by
t
h
e
h
a
l
f
b
r
i
dge
i
n
v
e
rt
e
r.
It
i
s
a
l
i
n
e
a
r
m
o
de
l
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
v
e
of
t
h
e
t
hr
e
e
pha
s
e
s
o
f
o
ur
m
a
c
h
i
n
e
.
T
h
e
g
l
o
b
a
l
c
o
n
v
e
r
t
e
r
-
m
a
c
h
i
n
e
m
o
de
l
a
n
d
i
t
s
c
o
n
t
r
o
l
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
a
s
s
o
c
i
a
t
i
n
g
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
hr
e
e
off
s
e
t
a
n
gl
e
s
o
f
π
/
6.
T
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
p
ha
s
e
c
urr
e
n
t
s
o
f
t
h
e
s
t
a
t
o
r
w
i
n
di
ng,
t
h
e
t
o
rque
de
v
e
l
o
p
e
d
i
n
t
h
e
m
o
t
o
r
,
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
t
h
e
l
a
t
t
e
r
a
r
e
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
.
-
T
h
e
b
e
s
t
r
e
s
ul
t
s
o
f
t
h
e
c
urr
e
n
t
s
F
i
gu
r
e
s
10,
11
,
12
a
r
e
o
b
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
i
t
i
s
n
o
t
e
d
t
h
a
t
t
h
e
t
o
t
a
l
c
u
rr
e
nt
i
s
s
t
a
b
l
e
a
n
d
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
t
i
m
e
i
s
f
a
s
t
a
nd
t
h
e
ov
e
r
r
u
n
s
ha
v
e
c
o
m
pl
e
t
e
l
y
di
s
a
ppe
a
r
e
d,
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
n
e
u
r
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
r
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
-
T
h
e
t
o
t
a
l
t
o
r
que
F
i
gu
r
e
s
13
,
1
4,
15
o
f
t
h
e
m
a
c
hi
n
e
o
b
t
a
i
n
e
d
by
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
pul
s
a
t
i
ng.
It
i
s
l
e
s
s
s
a
t
i
s
f
a
c
t
o
r
y
w
h
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
n
e
u
r
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
e
c
a
us
e
t
h
e
ri
ppl
e
b
a
nd
of
t
h
e
t
o
r
que
ob
t
a
i
n
e
d
b
y
t
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
uni
f
o
r
m
a
n
d
c
o
n
s
t
a
n
t
,
b
ut
t
h
e
b
e
s
t
r
e
s
ul
t
of
T
o
r
que
i
s
ob
t
a
i
n
e
d
by
t
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
e
c
a
us
e
t
hi
s
ri
ppl
e
b
a
nd
i
s
m
i
ni
m
a
l
,
i
t
r
e
a
c
h
e
s
0.
9
8
N
.
m
-
T
h
e
s
pe
e
d
r
e
s
po
n
s
e
F
i
gu
r
e
s
16,
17
,
18
o
b
t
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
t
h
e
b
e
s
t
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
o
t
h
e
r
n
e
u
r
o
na
l
o
r
c
l
a
s
s
i
c
a
l
c
o
rr
e
c
t
o
r
s
b
e
c
a
us
e
t
h
e
u
n
du
l
a
t
i
o
n
s
ha
v
e
f
a
de
d
a
n
d
t
h
e
o
v
e
r
r
u
n
i
s
a
l
m
o
s
t
z
e
r
o
,
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
s
w
e
l
l
f
o
l
l
ow
e
d
s
i
n
c
e
i
t
r
e
a
c
h
e
s
200
r
d
/
s
,
-
It
i
s
n
o
t
e
d
t
h
a
t
t
h
e
e
rr
o
r
F
i
gu
r
e
s
19,
20
i
s
m
o
r
e
i
m
po
r
t
a
nt
f
or
a
n
e
u
r
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
;
i
t
h
a
s
de
c
r
e
a
s
e
d
unt
i
l
c
a
n
c
e
l
l
e
d
w
i
t
h
t
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
b
t
a
i
n
e
d
c
o
n
c
e
rn
i
n
g
t
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
fuz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
s
h
o
w
a
m
a
rke
d
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
p
ha
s
e
c
urr
e
nt
s
a
nd
t
h
e
t
o
r
que
,
b
ut
t
h
e
b
e
s
t
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
s
m
a
ni
f
e
s
t
e
d
i
n
t
h
e
qua
l
i
t
y
of
t
h
e
v
e
l
oc
i
t
y
s
i
g
n
a
l
b
e
c
a
us
e
t
h
e
r
i
pp
l
e
b
a
n
dw
i
dt
h
h
a
s
b
e
e
n
r
e
d
uc
e
d
t
o
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
.
F
i
gu
r
e
10
.
T
o
t
a
l
c
u
rr
e
n
t
s
w
i
t
h
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
11
.
T
o
t
a
l
c
u
rr
e
n
t
w
i
t
h
n
e
u
r
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
12
.
T
o
t
a
l
c
u
rr
e
n
t
w
i
t
h
a
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
13
.
T
o
t
a
l
t
o
r
que
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
14
.
T
o
t
a
l
T
o
r
que
w
i
t
h
n
e
u
r
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
15
.
T
o
t
a
l
t
o
r
que
w
i
t
h
a
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
Cont
r
ol
o
f
v
ar
i
ab
l
e
r
e
l
uc
t
an
c
e
m
ac
h
i
n
e
(
8/
6)
by
ar
t
i
f
i
c
i
e
l
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
t
e
c
hni
que
s
(
Mam
a
Cho
ui
t
e
k
)
1901
F
i
g
u
r
e
1
6
.
S
p
e
e
d
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
1
7
.
S
p
e
e
d
w
i
t
h
n
e
u
r
o
n
a
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
1
8
.
S
p
e
e
d
w
i
t
h
f
u
z
z
y
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
1
9
.
S
p
e
e
d
e
rr
o
r
w
i
t
h
n
e
u
r
o
n
a
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
20
.
E
rr
o
r
w
i
t
h
t
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
7.
R
O
B
U
S
TN
ES
S
S
TU
D
Y
O
F
C
O
N
TR
O
LLER
S
U
S
I
N
G
A
R
TI
F
I
C
I
A
L
I
N
TELLI
G
EN
C
E
T
o
t
e
s
t
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
of
t
h
e
n
e
u
r
o
n
a
l
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
h
m
,
s
e
e
t
h
e
F
i
gur
e
s
21
a
n
d
23
o
r
t
h
e
f
u
z
z
y
c
o
n
t
r
o
l
s
e
e
t
h
e
f
i
gu
r
e
s
(22
a
nd
24)
,
p
a
ra
m
e
t
ri
c
v
a
ri
a
t
i
o
n
s
a
re
i
m
po
s
e
d
[31].
T
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
i
nduc
t
a
n
c
e
due
t
o
t
h
e
de
ri
v
a
t
i
v
e
of
t
hi
s
qua
nt
i
t
y
o
r
t
o
a
m
i
s
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
of
t
h
i
s
p
a
ra
m
e
t
e
r
di
r
e
c
t
l
y
a
ff
e
c
t
s
t
h
e
e
n
e
r
gy
a
n
d
t
h
e
c
o
-
e
n
e
r
gy
,
w
h
i
c
h
di
r
e
c
t
l
y
i
n
f
l
ue
n
c
e
t
h
e
s
pe
e
d
of
r
o
t
a
t
i
o
n
a
s
w
e
l
l
a
s
t
h
e
t
o
rque
o
f
t
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
a
c
h
i
n
e
V
R
M
.
B
y
v
a
r
y
i
n
g
t
h
e
m
a
x
i
m
um
a
n
d
m
i
n
i
m
u
m
i
n
duc
t
a
n
c
e
v
a
l
ue
s
by
+
10%
(L
m
ax
=
120
m
H
a
n
d
L
m
i
n
=
90
m
H
).
It
i
s
o
b
s
e
r
v
e
d
t
h
a
t
,
de
s
pi
t
e
t
h
e
p
a
r
a
m
e
t
r
i
c
v
a
ri
a
t
i
o
n
s
,
t
h
e
b
e
h
a
v
i
o
r
a
l
c
h
a
n
ge
s
o
f
t
h
e
a
da
p
t
i
v
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
r
e
n
o
t
i
m
po
rt
a
nt
,
a
n
d
t
h
e
b
e
ha
v
i
o
r
i
n
r
e
gul
a
t
i
o
n
a
n
d
t
r
a
c
ki
ng
r
e
m
a
i
n
s
v
e
r
y
r
e
l
i
a
b
l
e
.
I
n
de
e
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
r
e
r
e
j
e
c
t
e
d
v
e
r
y
qui
c
kl
y
.
It
c
a
n
t
h
e
r
e
f
o
r
e
be
s
a
i
d
t
ha
t
t
h
e
a
d
a
pt
i
v
e
b
l
ur
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
r
o
b
us
t
.
F
i
gu
r
e
21
.
T
o
t
a
l
t
o
r
que
w
i
t
h
n
e
u
ra
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
a
10
%
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
i
n
d
uc
t
a
n
c
e
v
a
l
ue
s
L
m
ax
a
n
d
L
m
i
n
F
i
gu
r
e
22
.
T
o
t
a
l
t
o
r
que
w
i
t
h
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
a
10
%
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
i
n
d
uc
t
a
n
c
e
v
a
l
ue
s
L
m
ax
a
n
d
L
mi
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
2
,
A
p
ri
l
2020
:
189
3
-
190
4
1902
F
i
gu
r
e
23
.
S
pe
e
d
w
i
t
h
n
e
u
r
o
n
a
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
a
10%
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
i
n
duc
t
a
n
c
e
v
a
l
ue
s
L
m
ax
a
n
d
L
m
i
n
F
i
gu
r
e
24
.
S
pe
e
d
w
i
t
h
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
a
10
%
i
n
c
r
e
a
s
e
i
n
i
n
duc
t
a
n
c
e
v
a
l
ue
s
L
m
ax
a
n
d
L
m
i
n
8.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
T
h
e
v
a
ri
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
o
t
o
r
ha
s
a
s
i
m
pl
e
c
o
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
,
b
ut
i
t
s
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
i
s
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
di
f
f
i
c
ul
t
,
due
t
o
i
t
s
n
o
n
l
i
n
e
a
r
b
e
h
a
v
i
o
ur
b
e
c
a
us
e
i
t
s
f
l
ux
i
s
a
f
un
c
t
i
o
n
o
f
t
w
o
v
a
r
i
a
b
l
e
s
:
t
h
e
c
urr
e
n
t
i
a
n
d
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
a
n
g
l
e
θ.
T
h
e
P
ID
r
e
gul
a
t
o
r
a
c
hi
e
v
e
s
goo
d
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
n
e
a
r
a
n
o
pe
r
a
t
i
ng
p
o
i
nt
,
b
ut
t
h
i
s
r
e
gu
l
a
t
o
r
f
a
i
l
s
i
n
t
h
e
c
a
s
e
o
f
t
h
e
8
/
6
v
a
r
i
a
b
l
e
r
e
l
uc
t
a
n
c
e
m
a
c
h
i
n
e
w
h
i
c
h
i
s
hi
g
h
l
y
n
o
n
l
i
n
e
a
r
.
T
h
e
t
o
r
que
of
t
h
i
s
m
a
c
h
i
n
e
i
s
h
i
g
hl
y
pul
s
a
t
i
n
g,
s
o
i
t
i
s
i
m
po
s
s
i
b
l
e
t
o
ob
t
a
i
n
go
o
d
d
y
n
a
m
i
c
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
us
i
ng
s
i
m
pl
e
l
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
a
w
s
l
i
ke
t
h
e
P
ID
r
e
gu
l
a
t
o
r.
W
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
t
w
o
s
t
udi
e
s
o
f
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
by
a
rt
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
c
e
(n
e
u
ra
l
a
n
d
f
uz
z
y
l
o
gi
c
)
t
h
a
t
m
a
ke
i
t
po
s
s
i
b
l
e
t
o
c
o
m
pe
n
s
a
t
e
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
i
t
i
e
s
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r
a
n
d
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
t
o
r
que
r
i
p
pl
e
s
e
ve
n
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
pa
r
a
m
e
t
r
i
c
un
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
i
n
t
h
e
m
o
de
l
.
T
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
b
e
t
t
e
r
t
ha
n
t
h
e
n
e
u
r
a
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
m
p
r
o
v
e
s
t
h
e
a
c
c
u
r
a
c
y
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
'
s
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
,
a
n
d
w
h
e
n
t
h
e
e
rr
o
r
i
s
l
a
r
ge
,
t
hi
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
t
o
a
c
c
e
l
e
r
a
t
e
t
h
e
d
y
n
a
m
i
c
r
e
s
po
n
s
e
ra
t
e
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
-
f
uz
z
y
l
o
gi
c
i
s
a
l
s
o
t
h
e
m
o
s
t
f
l
e
xi
b
l
e
a
n
d
i
t
s
r
e
s
po
n
s
e
i
s
r
e
l
a
t
i
v
e
l
y
f
a
s
t
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
n
e
u
r
a
l
r
e
gul
a
t
o
r
.
W
e
c
a
n
c
o
n
c
l
ude
t
h
a
t
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
s
t
a
b
i
l
i
z
e
s
t
h
e
s
pe
e
d
f
a
i
rl
y
qui
c
kl
y
,
w
i
t
h
a
s
m
o
o
t
h
r
e
s
po
n
s
e
a
n
d
i
m
p
r
o
v
e
s
t
h
e
dy
n
a
m
i
c
b
e
h
a
v
i
o
ur
o
f
t
h
e
m
o
t
o
r,
t
hi
s
r
e
s
po
n
s
e
i
s
w
i
t
h
o
ut
o
v
e
r
s
h
o
o
t
,
t
h
us
l
e
a
di
ng
t
o
b
e
t
t
e
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
d
g
re
a
t
e
r
r
o
b
us
t
n
e
s
s
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
C
hun
G
a
n.
,
Y
i
hu
a
H
u
,
X
i
g
a
ng
,
C
he
n
.
X
.
W
a
ng
.
“
R
e
ne
w
a
bl
e
e
n
e
r
gy
-
f
e
d
s
w
i
t
c
he
d
r
e
l
uc
t
a
nc
e
m
o
t
o
r
f
o
r
P
V
pum
p
s
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
,
”
C
on
f
e
r
e
nc
e
:
I
E
E
E
T
r
ans
p
or
t
a
t
i
o
n
E
l
e
c
t
r
i
f
i
c
a
t
i
on
C
onf
e
r
e
nc
e
and
E
x
po
(
I
T
E
C
)
A
s
i
a
-
P
ac
i
f
i
c
.
A
ugus
t
2014
.
[
2]
K
.
T
.
C
ha
u
,
W
.
L
.
L
i
,
a
nd
C
.
H
.
T
.
L
e
e
.
“
C
h
a
l
l
e
ng
e
s
a
n
d
o
ppo
r
t
un
i
t
i
e
s
o
f
e
l
e
c
t
r
i
c
m
a
c
hi
ne
s
f
o
r
r
e
ne
w
a
b
l
e
e
ne
r
gy
,
”
P
r
ogr
e
s
s
I
n
E
l
e
c
t
r
om
a
gne
t
i
c
s
R
e
s
e
ar
c
h
B
,
V
o
l
.
42,
4
5
–
74
,
201
2.
[
3]
M
a
s
i
c
,
S
.
,
C
o
r
da
,
J
.
,
S
m
a
ka
,
S
. “
C
o
m
put
a
t
i
o
n
o
f
S
t
a
t
i
c
,
S
t
e
a
dy
S
t
a
t
e
a
n
d
D
y
na
m
i
c
C
ha
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
t
he
S
w
i
t
c
he
d
R
e
l
uc
t
a
nc
e
M
o
t
o
r
,
”
K
o
r
e
m
a
J
o
ur
n
al
A
u
t
om
a
t
i
c
s
Z
ag
r
e
b,
C
r
o
at
i
a
.
3
4:
pp.
1
09
-
11
.
2002
.
[
4]
N
ut
a
n
.
S
a
ha
,
A
.
K
.
P
a
n
da
,
S
i
dh
a
r
t
ha
P
a
nda
,
“
S
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
w
i
t
h
t
o
r
que
r
i
pp
l
e
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
s
w
i
t
c
he
d
r
e
l
uc
t
a
nc
e
m
o
t
o
r
b
y
m
a
n
y
o
pt
i
m
i
z
i
ng
l
i
a
i
s
o
n
t
e
c
hn
i
que
,
”
J
o
ur
n
al
de
s
s
y
s
t
è
m
e
s
é
l
e
c
t
r
i
que
s
e
t
de
s
t
e
c
hno
l
og
i
e
s
de
l
'
i
n
f
o
r
m
at
i
on
.
V
o
l
um
e
5,
n
um
é
r
o
3
,
pa
g
e
s
82
9
-
842
,
D
é
c
e
m
br
e
20
18
.
[
5]
N
ut
a
n
S
a
ha
,
S
i
dh
a
r
t
ha
P
a
nd
a
, “
S
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
w
i
t
h
t
o
r
que
r
i
p
pl
e
r
e
duc
t
i
o
n
o
f
s
w
i
t
c
he
d
r
e
l
uc
t
a
nc
e
m
o
t
o
r
by
H
y
br
i
d
M
a
ny
O
pt
i
m
i
z
i
ng
L
i
a
i
s
o
n
G
r
a
v
i
t
a
t
i
o
na
l
S
e
a
r
c
h
t
e
c
hn
i
que
,
”
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
Sc
i
e
nc
e
and
T
e
c
hnol
og
y
,
a
n
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
,
V
o
l
um
e
20
,
I
s
s
ue
3
,
P
a
g
e
s
909
-
921
,
J
u
ne
201
7.
[
6]
M
o
us
s
a
B
o
ukhni
f
e
r
,
A
hm
e
d
C
ha
i
b
e
t
,
N
a
d
i
r
O
udda
h
,
E
r
i
c
M
o
nm
a
s
s
o
n
.
“
S
pe
e
d
r
o
bu
s
t
de
s
i
g
n
o
f
s
w
i
t
c
he
d
r
e
l
uc
t
a
nc
e
m
o
t
o
r
f
o
r
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
hi
c
l
e
s
y
s
t
e
m
,
”
A
dv
an
c
e
s
i
n
M
e
c
h
ani
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
v
o
l
.
9
,
11
,
F
i
r
s
t
P
ub
l
i
s
he
d
N
ov
e
m
be
r
6,
20
17
.
[
7]
M
i
n
i
ng
e
r
,
X
.
,
R
a
i
n,
X
.
,
H
i
l
a
i
r
e
t
,
M
.
,
K
r
e
bs
,
G
.
&
M
a
r
c
ha
n
d,
C
.
“
M
o
de
l
l
i
ng
of
S
R
M
v
i
br
a
t
i
o
ns
f
o
r
t
w
o
c
ur
r
e
n
t
c
o
nt
r
o
l
s
,
”
P
r
oc
e
e
di
ngs
o
f
E
l
e
c
t
r
i
m
ac
s
,
C
e
r
gy
-
P
ont
o
i
s
e
,
F
r
anc
e
,
09
.
pp
.
1
-
6
.
2011
.
[
8]
G
uo
j
un,
Y
u
.,
C
he
ng
,
H
e
,
T
he
“
D
e
s
i
g
n
o
f
s
w
i
t
c
he
d
r
e
l
uc
t
a
nc
e
m
o
t
o
r
v
a
r
i
a
b
l
e
-
s
p
e
e
d
s
y
s
t
e
m
b
a
s
e
d
o
n
d
i
g
i
t
a
l
s
i
g
na
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
”
I
P
E
C
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
P
ow
e
r
&
E
ne
r
gy
.
11,
2
012
.
[
9]
C
ho
ui
t
e
k,
M
.
,
B
e
ko
uc
he
,
B
.
,
B
e
no
uz
a
,
N
.
“
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
M
e
t
ho
do
l
o
g
i
e
s
f
o
r
t
he
D
e
s
i
g
n
o
f
V
a
r
i
a
b
l
e
R
e
l
uc
t
a
nc
e
M
a
c
hi
n
e
,
”
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
R
e
v
i
e
w
on
M
ode
l
l
i
n
g
a
nd
Si
m
ul
a
t
i
on
s
,
10
.
I
n
:
I
.
R
E
.
M
O
.
S
.
7
,
(
5
)
:
pp.
19
74
-
9821
,
2014
.
[
10]
H
ui
C
a
i
,
H
u
i
W
a
ng
,
M
e
ng
qi
u
L
i
,
S
h
i
qi
S
he
n
,
Y
a
o
j
i
ng
F
e
ng
a
nd
J
i
a
n
Z
h
e
ng
,
“
T
o
r
qu
e
R
i
ppl
e
R
e
duc
t
i
o
n
f
o
r
S
w
i
t
c
he
d
R
e
l
uc
t
a
nc
e
M
o
t
o
r
w
i
t
h
O
p
t
i
m
i
z
e
d
P
W
M
C
o
nt
r
o
l
S
t
r
a
t
e
gy
,
”
E
ne
r
gi
e
s
,
V
o
l
um
e
11
num
e
r
o
11
,
3
215
,
2018
.
[
11]
H
a
o
di
ng
L
i
,
B
e
r
ke
r
B
i
l
g
i
n
,
A
l
i
E
m
a
di
,
“
A
n
i
m
p
r
o
v
e
d
t
o
r
que
s
h
a
r
i
ng
f
unc
t
i
o
n
f
o
r
t
o
r
que
r
i
pp
l
e
r
e
duc
t
i
o
n
i
n
s
w
i
t
c
he
d
r
e
l
uc
t
a
nc
e
m
a
c
hi
ne
s
,
”
I
E
E
E
T
r
a
ns
a
c
t
i
on
s
on
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
.
V
o
l
um
e
:
34
,
N
um
é
r
o:
2
,
f
é
v
r
i
e
r
2019
.
[
12]
P.
S
r
i
ni
v
a
s
,
“
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
P
W
M
C
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
S
p
l
i
t
C
o
n
v
e
r
t
e
r
F
e
d
S
w
i
t
c
he
d
R
e
l
uc
t
a
nc
e
M
o
t
o
r
D
r
i
v
e
,”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
a
nd
C
om
p
u
t
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
(
I
J
E
C
E
),
V
o
l
.
7
,
N
o
2,
A
pr
i
l
,
pp
.
604
~
60
9,
20
17.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.