I
n
te
r
n
ati
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
tr
i
c
a
l
an
d
C
o
m
p
u
te
r
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
(I
JEC
E
)
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
20
,
pp
.
2416
~
2425
IS
S
N
:
2088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
c
e
.
v
10
i
3
.
pp2416
-
2425
2416
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
c
e
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
i
nd
e
x
.
php
/
IJ
E
CE
E
f
f
e
c
t
o
f
f
u
z
z
y
PID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
o
n
f
e
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
s
y
st
e
m
s
b
a
sed
o
n
w
i
r
e
l
e
ss
sens
o
r
n
e
t
w
o
r
k
A
n
as
A
.
H
u
s
s
i
e
n
1
,
M
e
h
d
i
J
.
M
ar
i
e
2
,
K
h
a
l
af
S
.
G
ae
i
d
3
1
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
C
o
m
put
e
r
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
A
l
-
N
a
hr
a
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
I
r
a
q
2
M
i
n
i
s
t
r
y
o
f
I
ndus
t
r
y
a
nd
M
i
ne
r
a
l
s
,
I
r
a
q
3
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
T
i
k
r
i
t
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
un
2
9
,
201
9
R
e
v
i
s
e
d
N
o
v
16
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
26,
2019
W
i
r
e
l
e
s
s
N
e
t
w
o
r
ke
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
(
W
N
C
S
)
ha
s
a
n
i
m
po
r
t
a
n
t
i
n
a
l
l
a
s
pe
c
t
s
o
f
t
he
l
i
f
e
a
nd
i
n
t
he
r
e
s
e
a
r
c
h
f
i
e
l
ds
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
I
n
t
hi
s
a
r
t
i
c
l
e
,
a
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
he
w
i
r
e
l
e
s
s
f
e
e
db
a
c
k
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
(
W
F
C
S
)
i
s
pe
r
f
o
r
m
e
d.
T
he
s
t
a
b
i
l
i
t
y
i
s
s
ue
i
n
t
he
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
t
i
l
l
s
uf
f
e
r
f
r
o
m
no
i
s
e
,
di
s
t
ur
b
a
nc
e
s
,
a
nd
ne
e
d
c
a
r
e
f
ul
c
o
ns
i
de
r
a
t
i
o
ns
t
o
ha
nd
l
e
i
t
.
T
hr
e
e
c
a
s
e
s
t
o
di
s
c
o
v
e
r
t
he
a
bi
l
i
t
y
o
f
a
F
u
z
z
y
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
o
m
a
i
nt
a
i
n
be
t
t
e
r
a
ng
ul
a
r
po
s
i
t
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
(
P
C
S
)
i
s
a
dd
r
e
s
s
e
d
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
b
y
a
pe
r
s
o
na
l
c
o
m
put
e
r
t
hr
o
ug
h
a
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
o
r
n
e
t
w
o
r
k
(
W
S
N
)
c
o
ns
t
r
uc
t
e
d
by
Z
i
g
B
e
e
p
l
a
t
f
o
r
m
s
.
T
h
e
p
r
a
c
t
i
c
a
l
i
s
s
ue
s
r
e
l
a
t
e
d
w
i
t
h
t
he
d
e
s
i
g
n
a
n
d
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
he
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
m
put
e
r
i
z
e
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
(
W
C
C
S
)
i
s
di
s
c
us
s
e
d
a
n
d
a
na
l
y
z
e
d.
T
he
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
c
a
r
r
i
e
d
o
ut
w
i
t
h
M
a
t
l
a
b/
S
i
m
ul
i
nk
2018
b.
D
i
f
f
e
r
e
n
t
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
e
f
f
e
c
t
s
uc
h
a
s
m
a
x
i
m
um
o
v
e
r
s
ho
o
t
,
s
a
m
pl
i
ng
f
r
e
que
nc
y
,
di
s
t
a
nc
e
a
n
d
d
e
l
a
y
t
i
m
e
h
a
v
e
be
e
n
s
t
ud
i
e
d
.
T
h
e
s
e
e
f
f
e
c
t
s
o
n
ov
e
r
a
l
l
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
w
o
ul
d
be
di
s
c
us
s
e
d
.
I
m
pr
ov
i
ng
t
he
e
f
f
i
c
i
e
nt
us
e
o
f
Z
i
g
B
e
e
p
l
a
t
f
o
r
m
f
o
r
W
F
C
S
.
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
a
nd
e
xp
e
r
i
m
e
n
t
a
l
r
e
s
ul
t
s
pr
o
v
e
t
he
p
r
o
po
s
e
d
a
l
g
o
r
i
t
hm
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
Ke
y
w
or
d
s
:
D
e
l
a
y
t
i
m
e
F
uz
z
y
l
o
gi
c
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
S
t
a
b
i
l
i
t
y
W
F
CS
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
A
na
s
A
.
H
us
s
i
e
n
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
Co
m
put
e
r
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
Al
-
N
a
hra
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
A
l
J
a
d
ri
y
a
h
,
B
a
g
h
d
a
d,
I
ra
q
.
E
m
a
i
l
:
a
na
s
a
l
i
78
@
y
a
h
o
o
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
W
i
r
e
l
e
s
s
n
e
t
w
o
r
ke
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
(W
N
CS
)
h
a
s
a
v
i
t
a
l
r
o
l
e
i
n
m
a
n
y
a
s
pe
c
t
s
of
e
n
gi
n
e
e
r
i
ng
s
i
n
c
e
t
h
e
l
a
t
e
1990s
.
T
h
e
a
dv
a
nt
a
ge
s
o
f
W
N
CS
s
uc
h
a
s
f
e
w
e
r
c
a
b
l
e
s
,
e
a
s
y
t
o
de
ve
l
o
p
e
d,
m
a
i
nt
a
i
n
a
n
d
r
e
s
o
ur
c
e
s
h
a
ri
n
g
,
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
n
o
de
s
a
b
i
l
i
t
y
i
n
t
h
e
N
CS
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
n
e
t
w
o
r
k
di
r
e
c
t
l
y
.
G
r
e
a
t
a
dv
a
n
c
e
s
i
n
c
o
n
t
r
o
l
e
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
,
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n,
s
m
a
rt
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
s
t
e
l
e
c
om
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
s
,
a
n
d
f
o
r
a
l
l
di
g
i
t
a
l
s
e
r
v
i
c
e
s
[1
,
2
].
T
h
i
s
l
e
a
ds
t
o
m
o
r
e
s
o
ph
i
s
t
i
c
a
t
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
h
e
l
i
f
e
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
i
e
s
of
t
h
e
s
e
n
s
o
r
s
,
s
w
i
t
c
h
e
s
,
r
e
l
a
y
s
,
a
n
d
a
c
t
ua
t
o
r
s
.
S
m
a
rt
s
y
s
t
e
m
s
h
a
s
b
e
e
n
de
v
e
l
o
pe
d
t
o
y
i
e
l
d
e
ff
i
c
i
e
n
t
t
o
o
l
s
i
n
w
i
r
e
l
e
s
s
f
e
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
(W
F
CS
s
)
s
uc
h
di
a
g
n
o
s
i
s
,
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
us
e
d
f
o
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n.
H
e
n
c
e
t
h
e
w
h
o
l
e
l
i
f
e
w
i
l
l
b
e
e
nh
a
n
c
e
d.
A
n
o
t
h
e
r
i
m
po
r
t
a
n
t
i
s
s
ue
l
e
a
ds
t
o
m
o
r
e
e
f
f
i
c
i
e
n
t
W
CS
i
s
t
h
e
i
nt
e
r
s
e
c
t
i
o
n
o
f
s
y
s
t
e
m
e
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
(c
o
n
t
r
o
l
a
nd
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
)
,
m
a
na
ge
m
e
nt
a
n
d
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
do
m
a
i
n
e
xpe
r
t
i
s
e
a
s
c
a
n
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1.
F
e
e
d
b
a
c
k
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
(F
CS
)
i
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
o
o
ps
i
n
w
h
i
c
h
t
h
e
f
e
e
d
b
a
c
k
s
y
s
t
e
m
a
r
e
c
l
o
s
e
d
t
hr
o
ugh
a
r
e
a
l
-
t
i
m
e
n
e
t
w
o
r
k
a
n
d
c
a
l
l
e
d
n
e
t
w
o
r
ke
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
(N
CS
)
w
h
i
c
h
i
s
us
e
d
t
o
r
e
duc
e
bo
t
h
c
o
s
t
of
t
h
e
de
v
i
c
e
a
n
d
i
t
s
w
e
i
ght
[
3
]
.
S
i
n
c
e
t
h
e
W
N
CS
de
a
l
w
i
t
h
t
h
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
t
’s
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
c
y
be
r
-
p
h
y
s
i
c
a
l
s
y
s
t
e
m
(CP
S
)
a
n
d
T
a
c
t
i
l
e
I
n
t
e
rn
e
t
(
T
I)
[
4
]
.
T
h
e
o
b
j
e
c
t
i
ve
of
a
n
y
F
CS
i
s
t
o
e
n
s
ur
e
t
h
a
t
t
h
e
F
CS
ha
s
de
s
i
r
a
b
l
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
hi
g
h
a
c
c
ura
c
y
,
a
b
i
l
i
t
y
t
o
h
a
ndl
e
t
h
e
a
t
t
e
n
u
a
t
i
o
n
,
hi
g
h
s
pe
e
d
a
nd
z
e
r
o
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
r
e
s
po
n
s
e
a
s
w
e
l
l
[
5
].
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
E
f
f
e
c
t
of
f
uz
z
y
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
on
f
e
e
dbac
k
c
on
t
r
ol
s
y
s
t
e
m
s
b
a
s
e
d
on
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
or
…
(
A
nas
A
.
H
us
s
i
e
n
)
2417
F
i
g
u
r
e
1
.
S
y
s
t
e
m
s
e
n
gi
n
e
e
ri
n
g
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
[
6
]
F
o
r
t
h
e
W
N
CS
s
y
s
t
e
m
s
t
h
e
de
v
e
l
o
pe
d
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
s
pe
c
i
fi
c
a
t
i
o
n
s
w
i
l
l
e
n
s
u
r
e
hi
g
h
c
o
nn
e
c
t
i
v
i
t
y
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
de
v
i
c
e
s
a
t
s
a
m
e
t
i
m
e
,
t
h
e
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
w
i
l
l
b
e
i
n
c
r
e
a
s
e
d
t
o
r
e
a
c
h
b
e
t
t
e
r
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
duri
n
g
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
pe
ri
o
d
[
7
].
I
n
t
h
e
W
N
CS
i
t
’s
di
f
f
i
c
ul
t
t
o
s
e
n
d
a
s
i
g
n
a
l
t
o
a
s
i
n
gl
e
r
e
c
e
i
ve
r
o
r
t
o
a
v
o
i
d
r
e
c
e
i
v
i
n
g
s
i
g
n
a
l
s
f
r
o
m
t
h
e
t
r
a
n
s
m
i
t
t
e
r
s
t
h
a
t
ha
v
e
a
p
ow
e
r
i
n
t
h
e
w
o
r
ki
n
g
r
e
g
i
o
n
[
8
]
a
n
d
i
t
s
c
o
n
s
i
s
t
s
of
s
e
n
s
o
r
n
o
de
s
i
n
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k
f
o
r
c
o
l
l
e
c
t
i
n
g
,
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g,
s
t
o
r
i
n
g
a
n
d
t
ra
n
s
f
e
rr
i
n
g
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
[
9
].
F
L
C
a
nd
P
ID
s
t
ruc
t
u
r
e
f
o
r
H
5
i
n
v
e
r
t
e
r
t
o
po
l
o
gi
e
s
de
s
c
r
i
b
i
ng
a
r
e
o
b
s
e
r
ve
d
i
n
t
e
r
m
s
o
f
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
,
s
t
a
b
i
l
i
t
y
,
a
n
d
ha
rm
o
n
i
c
di
s
t
o
rt
i
o
n
s
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
[
10
].
T
a
ka
g
i
–
S
uge
n
o
(T
–
S
)
f
uz
z
y
m
o
de
l
w
i
t
h
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
s
t
o
c
h
a
s
t
i
c
s
t
a
b
i
l
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
o
f
un
c
e
r
t
a
i
n
W
N
c
o
n
t
r
o
l
i
n
t
h
e
ra
n
d
o
m
n
e
t
w
o
r
k
i
n
duc
e
d
de
l
a
y
s
pr
e
s
e
n
t
e
d
i
n
[1
1
].
F
uz
z
y
L
o
gi
c
c
o
n
t
r
o
l
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
of
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
s
a
t
bo
t
h
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k
a
n
d
p
h
y
s
i
c
a
l
l
a
y
e
r
s
,
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
[1
2
].
H
e
n
c
e
,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
i
s
a
c
e
n
t
ra
l
c
i
r
c
ui
t
f
o
r
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
s
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
2
:
F
i
g
u
r
e
2
.
H
a
r
dw
a
r
e
i
m
pl
e
m
i
n
t
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
w
o
r
k
W
i
r
e
l
e
s
s
s
e
n
s
o
r
n
e
t
w
o
r
ks
(W
S
N
s
),
c
a
n
b
e
us
e
d
i
n
m
a
n
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
f
i
e
l
ds
,
s
uc
h
a
s
s
e
c
uri
t
y
a
n
d
m
i
l
i
t
a
r
y
,
i
n
dus
t
r
y
4.
0
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
a
nd
t
h
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
.
T
h
e
da
t
a
c
o
nn
e
c
t
i
v
i
t
y
be
t
w
e
e
n
da
t
a
de
l
i
v
e
r
y
s
o
ur
c
e
a
n
d
t
h
e
c
o
n
s
u
m
e
d
e
n
e
r
gy
c
i
r
c
ui
t
s
w
i
t
h
hi
g
h
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
i
s
t
h
e
ke
y
f
a
c
t
o
r
i
n
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
[1
3,
1
4
].
W
F
CS
s
r
e
s
e
a
r
c
h
a
r
e
a
i
s
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
i
n
t
o
Co
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k,
Co
n
t
r
o
l
o
v
e
r
t
h
e
n
e
t
w
o
r
k
a
n
d
M
u
l
t
i
-
a
ge
n
t
s
y
s
t
e
m
s
[1
5,
1
6
].
T
h
e
n
e
w
de
v
i
c
e
s
s
y
s
t
e
m
h
a
v
e
t
o
be
a
m
u
l
t
i
-
l
a
y
e
r
e
d,
m
a
c
hi
n
e
-
(t
o
-
us
e
r
,
t
o
–
m
a
c
h
i
n
e
,
to
c
l
o
ud)
s
e
r
v
e
r
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
a
n
d
a
v
a
s
t
n
u
m
b
e
r
o
f
s
m
a
r
t
n
o
de
s
h
a
v
e
be
e
n
i
n
t
r
o
duc
e
d
i
nt
o
W
F
CS
s
y
s
t
e
m
[1
7
].
In
t
h
e
l
i
t
e
r
a
t
u
r
e
,
t
h
e
r
e
a
r
e
a
l
o
t
o
f
w
o
r
ks
ha
v
e
b
e
e
n
do
n
e
i
n
t
h
e
W
F
CS
s
i
n
t
h
e
l
a
s
t
t
w
o
d
e
c
a
de
s
t
o
s
o
l
ve
t
h
e
p
r
o
b
l
e
m
s
i
n
t
h
i
s
f
i
e
l
d.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
24
16
-
2
42
5
2418
T
h
e
W
S
N
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
b
a
s
e
d
o
n
Z
i
gB
e
e
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
t
o
m
o
ni
t
o
r
t
h
e
hi
s
t
o
r
y
a
n
d
c
urr
e
nt
t
e
m
pe
ra
t
u
r
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
s
c
a
rri
e
d
o
ut
by
[1
8
].
R
ob
us
t
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
i
nt
e
gra
l
de
ri
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
t
i
m
e
de
l
a
y
s
y
s
t
e
m
s
i
n
W
N
fo
r
v
a
ri
o
us
un
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
a
s
a
f
e
e
d
b
a
c
k
m
e
t
h
o
d
fo
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
a
pl
a
n
t
w
i
t
h
s
e
n
s
o
r
s
a
n
d
a
c
t
u
a
t
o
r
s
us
e
d.
Co
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
de
l
a
y
o
c
c
ur
due
t
o
a
v
a
ri
o
us
pa
rt
s
o
f
s
y
s
t
e
m
[1
9
].
W
N
CS
w
i
t
h
i
ndu
c
e
d
de
l
a
y
s
a
n
d
w
i
t
h
m
o
di
f
i
e
d
pa
c
ke
t
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
s
y
s
t
e
m
t
o
r
e
duc
e
n
u
m
b
e
r
o
f
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
s
i
s
pr
e
s
e
nt
e
d
i
n
[
20
].
In
v
e
s
t
i
ga
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
ra
n
s
m
i
s
s
i
o
n
o
f
W
CS
s
w
i
t
h
r
e
l
a
y
of
l
i
m
i
t
e
d
po
w
e
r
r
e
s
o
ur
c
e
s
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
di
s
c
r
e
t
e
-
t
i
m
e
i
s
i
nt
r
o
duc
e
d
i
n
t
o
t
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
f
o
r
b
e
t
t
e
r
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
i
n
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
[
2
1
].
T
h
e
i
n
f
l
ue
n
c
e
of
pa
c
k
e
t
l
o
s
s
o
n
W
F
CS
i
s
i
m
po
r
t
a
nt
t
o
de
s
i
gn
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
r
a
n
s
m
i
s
s
i
o
n
s
a
n
d
t
h
e
r
e
c
e
i
v
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
p
rov
e
s
t
h
a
t
,
t
h
e
po
w
e
r
s
pe
c
t
rum
de
n
s
i
t
y
(P
S
D
)
o
f
t
h
e
e
ff
e
c
t
o
n
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
n
o
t
c
o
n
s
t
a
nt
[
2
2
].
A
p
r
o
p
o
r
t
i
o
na
l
-
i
nt
e
gra
l
-
de
ri
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
a
s
e
t
o
f
w
i
r
e
l
e
s
s
de
v
i
c
e
s
t
o
fo
r
m
a
W
F
CS
t
h
a
t
c
a
n
a
f
fe
c
t
t
h
e
o
ri
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
de
s
i
r
e
d
s
t
a
t
e
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
[2
3
].
S
t
a
b
i
l
i
t
y
of
W
CS
un
de
r
D
e
n
i
a
l
o
f
S
e
r
v
i
c
e
(D
o
S
)
a
t
t
a
c
ks
h
a
s
b
e
e
n
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
t
o
t
h
e
m
o
de
rn
c
o
n
c
e
pt
of
s
y
s
t
e
m
s
t
a
b
i
l
i
t
y
dur
i
n
g
c
y
b
e
r
-
a
t
t
a
c
k
[2
4
].
A
c
r
o
s
s
-
l
a
y
e
r
de
s
i
gn
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
a
nd
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
l
a
y
e
r
s
fo
r
W
F
CS
i
s
a
n
a
l
y
z
e
d,
a
n
d
a
n
o
pt
i
m
i
z
e
d
r
e
c
e
i
v
e
r
de
s
i
gn
f
o
r
s
t
a
t
e
f
e
e
db
a
c
k
i
s
pr
e
s
e
nt
e
d
i
n
[2
5
].
T
h
e
r
e
s
t
o
f
t
hi
s
a
rt
i
c
l
e
i
s
a
rra
n
ge
d
a
s
:
i
n
s
e
c
t
i
o
n
II,
t
h
e
m
a
t
e
r
i
a
l
s
a
n
d
m
e
t
h
o
ds
i
s
p
r
e
s
e
nt
e
d.
In
s
e
c
t
i
o
n
III,
r
e
s
ul
t
s
a
nd
d
i
s
c
us
s
i
o
n
i
s
g
i
v
e
n
.
T
h
e
a
rt
i
c
l
e
i
s
c
o
n
c
l
ude
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
IV
.
2.
M
A
TER
I
A
LS
A
N
D
M
E
TH
O
D
S
T
h
e
F
CS
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
h
m
de
s
i
g
n
e
d
t
hr
o
ug
h
p
r
o
t
o
t
y
pe
t
e
s
t
be
d
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
a
pl
a
n
t
po
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
(P
CS
).
T
h
e
pl
a
n
t
t
y
pe
i
s
v
e
r
y
i
m
po
r
t
a
n
t
i
n
t
h
e
a
c
t
ua
t
o
r
s
s
e
l
e
c
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
[2
6
].
R
e
qui
r
e
d
t
o
r
que
r
e
s
po
n
s
e
t
o
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
s
ha
f
t
,
t
h
e
a
c
t
u
a
t
o
r
c
o
nt
r
o
l
s
i
g
n
a
l
c
a
n
c
ha
n
ge
t
h
e
s
y
s
t
e
m
po
s
i
t
i
o
n
p
r
e
c
i
s
e
l
y
.
H
e
n
c
e
,
f
a
s
t
a
n
d
a
c
c
ura
t
e
t
o
r
que
c
o
n
t
r
o
l
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
w
h
i
c
h
a
r
e
t
h
e
m
a
j
o
r
o
b
j
e
c
t
i
ve
s
fo
r
t
h
e
F
W
P
CS
[2
7
]
.
T
w
o
ki
n
ds
o
f
t
o
r
que
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
s
a
r
e
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
t
h
e
l
i
t
e
ra
t
u
r
e
s
e
i
t
h
e
r
c
u
rr
e
n
t
o
r
s
pe
e
d
m
o
de
.
T
h
e
c
urr
e
n
t
m
o
de
i
s
r
e
a
l
i
z
e
d
a
n
d
us
e
d
due
t
o
i
t
s
s
i
m
pl
i
c
i
t
y
fe
a
t
u
r
e
s
[2
8,
2
9
].
T
h
e
F
W
m
o
t
o
r
i
s
D
C
.
It
s
i
nduc
t
a
n
c
e
i
s
v
e
r
y
s
m
a
l
l
a
n
d
c
a
n
b
e
n
e
gl
i
gi
b
l
e
.
T
hi
s
F
W
CS
i
s
s
e
n
s
i
t
i
v
e
t
o
a
n
y
t
o
r
que
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
i
n
t
h
e
c
urr
e
n
t
c
o
nt
r
o
l
s
c
h
e
m
e
.
T
o
e
nh
a
n
c
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
r
e
s
po
ns
e
,
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
i
s
us
e
d
t
o
i
m
p
r
o
ve
a
c
c
ur
a
c
y
a
n
d
r
e
duc
e
t
h
e
e
ff
e
c
t
of
t
h
e
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
.
M
o
s
t
o
f
t
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
us
e
s
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
.
T
h
e
c
u
rr
e
nt
s
c
h
e
m
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ra
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
w
i
l
l
b
e
a
s
i
n
(1)
:
()
(
)
1
L
oi
i
Ts
ss
(1)
T
h
e
o
ut
put
t
o
r
q
ue
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
f
l
y
w
h
e
e
l
fe
l
l
ow
t
h
e
r
e
f
e
re
n
c
e
t
o
que
pr
e
c
i
s
e
l
y
w
h
e
n
t
h
e
v
a
l
ue
of
1
i
.
T
h
e
t
r
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
s
pe
e
d
s
c
h
e
m
e
,
f
r
o
m
o
ut
pu
t
t
o
r
que
(
T
o
)
t
o
f
l
y
w
h
e
e
l
t
o
r
que
(τ
L
)
w
i
l
l
b
e
a
s
i
n
(2
).
()
(
)
1
L
o
Ts
ss
(2)
T
h
e
o
ut
put
t
o
r
q
ue
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
f
l
y
w
h
e
e
l
fe
l
l
ow
t
h
e
r
e
f
e
re
n
c
e
t
o
que
pr
e
c
i
s
e
l
y
w
h
e
n
t
h
e
v
a
l
ue
of
1
.
T
h
e
F
L
C
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
b
y
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
s
t
e
ps
:
1.
M
o
di
fy
t
h
e
r
e
a
l
v
a
l
ue
i
n
t
o
f
uz
z
y
v
a
l
ue
s
(F
uz
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n)
2.
S
e
t
o
f
r
ul
e
s
i
n
t
h
i
s
p
r
o
c
e
s
s
(K
n
o
w
l
e
dg
e
b
a
s
e
),
3.
R
e
a
s
o
n
s
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
t
o
c
o
m
put
e
t
h
e
f
uz
z
y
o
ut
put
(
I
n
f
e
r
e
nc
e
e
n
gi
n
e
)
4.
C
h
a
ngi
n
g
t
h
e
f
uz
z
y
v
a
l
ue
s
i
nt
o
r
e
a
l
a
nd
s
i
ngl
e
v
a
l
ue
s
(D
e
fuz
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n)
In
t
h
e
F
L
C,
t
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
f
uz
z
y
i
n
f
e
r
e
n
c
e
s
y
s
t
e
m
(F
IS
)”
1.
S
u
ge
n
o
w
h
i
c
h
i
s
o
b
t
a
i
n
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
i
t
s
i
n
pu
t
2.
M
a
m
da
ni
w
hi
c
h
i
s
o
b
t
a
i
n
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
(M
F
)
a
r
e
t
h
e
m
a
i
n.
T
h
e
e
rr
o
r
e
(k)
i
s
di
ff
e
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
i
n
pu
t
a
n
d
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
a
nd
t
h
e
c
h
a
n
ge
o
f
t
h
e
o
ut
put
(
y
(k)
-
y
(k
-
1))
a
r
e
us
e
d
a
s
i
n
pu
t
s
i
g
na
l
s
t
o
t
h
e
F
IS
.
T
h
e
f
uz
z
y
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
l
i
n
e
a
r
a
s
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
3.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
E
f
f
e
c
t
of
f
uz
z
y
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
on
f
e
e
dbac
k
c
on
t
r
ol
s
y
s
t
e
m
s
b
a
s
e
d
on
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
or
…
(
A
nas
A
.
H
us
s
i
e
n
)
2419
F
i
g
u
r
e
3
.
F
u
z
z
y
P
ID
n
e
t
w
o
r
k
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
A
c
c
o
r
di
n
g
t
o
F
i
g
u
r
e
3,
t
h
e
c
o
m
b
i
n
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
F
L
r
ul
e
t
a
b
l
e
s
of
K
p
,
K
i
,
K
d
,
t
h
e
f
uz
z
y
F
C
m
o
d
e
l
a
n
d
t
h
e
m
o
di
f
i
e
d
P
ID
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
g
a
i
n
w
i
l
l
b
e
a
s
i
n
(3
)
:
[
,
]
[
,
]
[
,
]
K
K
e
r
r
o
r
r
a
t
e
o
f
e
r
r
o
r
p
p
p
K
K
e
r
r
o
r
r
a
t
e
o
f
e
r
r
o
r
i
i
i
K
K
e
r
r
o
r
r
a
t
e
o
f
e
r
r
o
r
d
d
d
(3)
T
h
e
f
uz
z
y
t
rut
h
t
a
b
l
e
us
e
d
i
n
t
hi
s
p
a
pe
r
a
s
i
n
t
h
e
T
a
b
l
e
1
:
T
a
b
l
e
1
.
F
u
z
z
y
t
rut
h
t
a
b
l
e
E
rro
r(
E
)
Ra
t
e
o
f
E
rr
o
r(∆
E
)
NL
N
Z
P
N
NH
NL
Z
Z
NL
Z
PL
P
Z
PL
PH
w
h
e
r
e
N
,
N
L
,
Z
,
P
,
P
L
,
P
H
i
s
r
e
f
e
r
s
t
o
n
e
ga
t
i
v
e
,
n
e
ga
t
i
v
e
l
ow
,
z
e
r
o
,
po
s
i
t
i
v
e
,
p
o
s
i
t
i
v
e
l
ow
a
n
d
po
s
i
t
i
v
e
h
i
g
h
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
e
r
v
e
r
o
f
W
F
CS
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
T
h
e
N
a
t
i
o
na
l
i
n
s
t
r
u
m
e
nt
(N
I)
e
qui
pm
e
n
t
’s
h
a
s
b
e
e
n
us
e
d
i
n
t
h
i
s
m
o
de
l
a
s
a
n
a
l
o
gue
out
put
m
o
n
i
t
o
ri
n
g.
T
h
e
N
I
da
t
a
a
c
qu
i
s
i
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
D
e
v
3
-
6008
i
s
us
e
d
a
s
w
e
l
l
.
S
e
ri
a
l
t
ra
n
s
m
i
t
t
e
r
a
n
d
r
e
c
e
i
ve
r
t
o
s
e
n
d
t
h
e
r
e
qui
r
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
w
i
t
h
d
a
t
a
c
o
n
v
e
r
s
i
o
n
f
r
o
m
t
h
e
i
nt
13
a
n
d
do
ub
l
e
d
c
o
n
ve
r
s
i
o
n
t
o
s
y
n
c
hr
o
ni
z
e
t
h
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
t
o
e
n
s
u
r
e
b
e
t
t
e
r
m
a
t
c
hi
n
g
b
e
t
w
e
e
n
a
n
y
t
w
o
c
i
r
c
ui
t
s
.
T
h
e
po
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
us
e
d
w
i
t
h
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
t
o
m
e
a
s
u
r
e
t
h
e
a
ngl
e
of
pe
r
m
a
n
e
n
t
-
m
a
g
n
e
t
D
C
m
o
t
o
r
.
I
n
t
h
e
pl
a
nt
s
i
de
,
four
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
n
s
o
r
s
a
nd
t
w
o
w
i
r
e
l
e
s
s
n
o
de
s
ha
v
e
i
m
pl
e
m
e
nt
e
d
o
n
a
s
i
n
gl
e
-
h
o
p
w
i
r
e
l
e
s
s
n
e
t
w
o
r
k
a
n
d
a
n
o
t
h
e
r
t
w
o
w
i
r
e
l
e
s
s
n
o
de
s
a
t
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
de
us
e
d
a
s
w
e
l
l
[
30
].
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
t
i
m
e
de
l
a
y
w
h
i
c
h
i
s
t
h
e
t
i
m
e
n
e
e
de
d
t
o
r
e
a
c
h
ha
l
f
of
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
,
b
a
n
dw
i
dt
h
a
n
d
n
o
i
s
e
s
e
ff
e
c
t
o
n
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
o
f
t
h
e
W
F
CS
.
“
I
t
i
s
w
e
l
l
k
n
o
w
n
t
ha
t
a
c
o
n
t
i
n
uo
us
t
i
m
e
L
T
I
s
y
s
t
e
m
i
s
B
I
B
O
s
t
a
b
l
e
i
f
a
n
d
o
nl
y
i
f
t
h
e
i
m
pul
s
e
r
e
s
po
n
s
e
i
s
a
b
s
o
l
ut
e
l
y
i
n
t
e
gra
b
l
e
.
E
qui
v
a
l
e
nt
l
y
,
t
h
e
n
e
c
e
s
s
a
r
y
a
n
d
s
uf
f
i
c
i
e
n
t
c
o
n
di
t
i
o
n
f
o
r
c
o
n
t
i
n
uo
us
t
i
m
e
L
T
I
s
y
s
t
e
m
t
o
b
e
B
I
B
O
s
t
a
b
l
e
i
s
t
h
a
t
a
l
l
t
h
e
po
l
e
s
o
f
r
a
t
i
o
na
l
t
ra
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
l
i
e
i
n
t
h
e
l
e
f
t
ha
l
f
t
h
e
s
-
pl
a
n
e
(
i
.
e
.
t
o
t
h
e
l
e
f
t
of
j
ω
a
xi
s
)
”
[3
1
].
R
i
s
e
t
i
m
e
(t
r
)
w
h
i
c
h
i
s
t
h
e
t
i
m
e
n
e
e
de
d
t
o
r
e
a
c
h
100
%
o
f
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
a
nd
i
t
s
i
n
v
e
r
s
e
l
y
pr
o
p
o
r
t
i
o
n
a
l
t
o
t
h
e
b
a
n
dw
i
dt
h,
m
a
x
i
m
u
m
o
v
e
r
s
h
o
o
t
(M
p),
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
(E
S
S
)
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
(
t
s
)
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
c
h
e
c
k
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
F
i
g
u
r
e
4
i
l
l
us
t
ra
t
e
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
us
i
ng
M
a
t
l
a
b
2018b
/
S
i
m
ul
i
n
k
[3
2
].
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
24
16
-
2
42
5
2420
F
i
g
u
r
e
4
.
I
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
W
F
CS
us
i
n
g
s
i
m
u
l
i
n
k
2
nd
o
r
de
r
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
n
e
rt
i
a
l
pl
a
n
t
h
a
s
b
e
e
n
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
i
n
t
h
i
s
w
o
r
k
w
i
t
h
t
h
e
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
a
s
i
n
(4)
16
8
4
.
1
)
(
2
s
s
s
G
p
l
a
n
t
(4)
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
t
h
e
c
e
nt
r
a
l
u
ni
t
o
f
t
h
e
W
F
CS
a
s
m
e
nt
i
o
n
e
d
e
a
rl
i
e
r
a
nd
i
t
s
c
a
n
b
e
fo
un
d
i
n
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(c
l
i
e
n
t
)
s
i
de
t
o
d
ri
v
e
t
h
e
D
C
m
o
t
o
r
t
o
t
h
e
r
e
qui
r
e
d
a
ngul
a
r
po
s
i
t
i
o
n
.
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
t
o
m
a
ke
t
h
e
o
ut
pu
t
f
e
l
l
ow
di
r
e
c
t
l
y
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
nput
.
T
h
e
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
of
pa
ra
l
l
e
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[3
3
]
a
s
i
n
(5)
s
K
s
K
s
K
s
G
i
p
d
2
)
(
(5
)
w
h
e
r
e
K
p
,
K
i
,
K
d
r
e
f
e
r
s
t
o
t
h
e
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
g
a
i
n,
t
h
e
i
nt
e
gra
l
ga
i
n
a
n
d
t
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
g
a
i
n,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
P
-
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
h
e
r
e
K
p
=
0
.
042
,
(K
i
a
n
d
K
d
a
r
e
e
qua
l
t
o
z
e
r
o
.
T
hi
s
m
e
a
n
t
h
e
P
ID
t
ra
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
w
i
l
l
b
e
a
s
i
n
(6)
042
.
0
G
(6)
T
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
W
F
CS
s
y
s
t
e
m
i
s
s
h
ow
n
i
n
F
i
g
ur
e
5
.
F
i
g
u
r
e
6
s
h
o
w
s
t
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
w
h
i
c
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
t
o
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
F
i
g
u
r
e
7
s
h
o
w
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
e
f
fo
r
t
s
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
F
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
hi
g
h
l
e
v
e
l
e
ffo
r
t
r
e
l
a
t
e
d
t
o
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
l
o
w
e
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
v
e
l
due
t
o
F
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
F
i
g
u
r
e
5.
S
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
P
-
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
E
f
f
e
c
t
of
f
uz
z
y
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
on
f
e
e
dbac
k
c
on
t
r
ol
s
y
s
t
e
m
s
b
a
s
e
d
on
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
or
…
(
A
nas
A
.
H
us
s
i
e
n
)
2421
F
i
g
u
r
e
6
.
E
rr
o
r
(c
o
n
t
r
o
l
)
s
i
g
na
l
a
nd
r
e
s
i
du
a
l
s
b
e
t
w
e
e
n
F
P
D
a
nd
P
ID
F
i
g
u
r
e
7
.
Co
n
t
r
o
l
l
e
r
e
ffo
r
t
s
T
h
e
P
I
-
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
w
i
t
h
(
K
p
=
0
.
05
,
K
i
=
0
.
02
a
nd
K
d
=
0)
.
T
h
e
P
ID
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
i
n
t
hi
s
c
a
s
e
w
i
l
l
b
e
a
s
i
n
(7
)
.
s
s
s
G
02
.
0
05
.
0
)
(
(7)
T
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
8.
It
i
s
c
l
e
a
r
t
ha
t
t
h
e
S
S
E
i
s
r
e
duc
e
d
a
n
d
t
h
e
o
ut
put
f
e
l
l
o
w
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
put
b
ut
w
i
t
h
s
o
m
e
r
e
pe
a
t
i
n
g
o
v
e
r
s
h
o
o
t
i
n
t
he
t
ra
n
s
i
e
n
t
r
e
gi
o
n
.
T
h
e
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
t
o
e
nh
a
n
c
e
t
h
e
o
v
e
r
a
l
l
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
,
P
ID
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
t
u
n
e
d
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
a
n
d
pa
r
t
i
c
ul
a
r
s
w
a
rm
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
ds
.
F
i
g
u
r
e
9
s
h
o
w
s
t
he
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
K
p
=
0.
0
6,
K
i
=
0.
035
a
n
d
K
d
=
0
.
03
.
F
i
g
u
r
e
8
.
S
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
P
I
-
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
9
.
S
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
P
ID
-
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
24
16
-
2
42
5
2422
T
h
e
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
t
hi
s
c
a
s
e
a
s
i
n
(8)
.
s
s
s
s
G
035
.
0
06
.
0
03
.
0
)
(
2
(8)
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
s
r
e
s
ul
t
s
fo
r
f
i
n
a
l
t
w
o
c
a
s
e
s
t
udi
e
s
a
r
e
s
um
m
a
r
i
z
e
d
i
n
gra
p
hi
c
a
l
us
e
r
i
nt
e
r
f
a
c
e
(G
U
I)
1,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
10.
L
a
s
t
c
a
s
e
s
t
ud
y
p
e
r
f
o
r
m
e
d
by
c
h
a
n
gi
ng
t
h
e
di
s
t
a
n
c
e
be
t
w
e
e
n
c
l
i
e
n
t
a
n
d
s
e
r
v
e
r
s
udde
n
l
y
t
o
c
h
e
c
k
t
h
e
o
ut
p
ut
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
W
F
CS
i
s
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
t
h
e
F
i
g
u
r
e
1
1
.
F
i
gu
r
e
10
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
b
o
t
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
F
i
g
u
r
e
11
.
V
a
r
i
a
b
l
e
di
s
t
a
n
c
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
P
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
It
ha
d
b
e
e
n
n
o
t
i
c
e
d
t
h
a
t
a
f
t
e
r
t
h
e
i
n
s
t
a
nt
k=
17
00
w
h
i
c
h
c
o
r
re
s
po
n
ds
t
o
r
e
a
c
h
i
n
g
t
o
15m
,
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
pe
rt
u
r
b
a
t
i
o
n
w
i
t
h
a
n
o
v
e
r
s
h
o
o
t
o
c
c
ur
a
f
t
e
r
t
hi
s
i
n
s
t
a
n
t
w
i
t
h
0.
4
m
s
e
c
s
a
m
p
l
i
n
g
t
i
m
e
.
P
e
r
i
o
do
gra
m
o
f
t
h
e
W
e
l
c
h
po
w
e
r
s
pe
c
t
r
a
l
de
n
s
i
t
y
(P
S
D
)
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
a
s
a
p
h
y
s
i
c
a
l
f
r
e
que
n
c
y
f
un
c
t
i
o
n
f
o
r
gi
v
e
n
s
a
m
p
l
i
ng
f
r
e
que
n
c
y
(
f
s
).
T
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
W
e
l
c
h
m
e
t
h
o
d
[3
4
],
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
e
xpr
e
s
s
i
o
n
i
s
us
e
d
t
o
e
s
t
i
m
a
t
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
W
e
l
c
h
m
e
t
h
o
d
a
s
i
n
(9)
1
1
(
)
(
)
(
)
0
k
j
w
j
w
P
e
P
i
e
wm
i
k
(9)
w
h
e
r
e
K
i
s
t
h
e
s
e
que
n
c
e
o
f
c
ove
r
e
d
d
a
t
a
po
i
n
t
s
P
m
m
e
a
n
o
f
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
E
f
f
e
c
t
of
f
uz
z
y
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
on
f
e
e
dbac
k
c
on
t
r
ol
s
y
s
t
e
m
s
b
a
s
e
d
on
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
or
…
(
A
nas
A
.
H
us
s
i
e
n
)
2423
s
f
f
w
2
(10)
f
i
s
t
h
e
t
o
na
l
f
r
e
que
n
c
y
T
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
a
xi
m
u
m
po
w
e
r
r
e
s
ul
t
s
i
n
t
h
e
de
s
i
r
e
d
f
r
e
que
n
c
y
.
F
i
gu
r
e
12
s
h
o
w
s
t
h
e
pe
ri
o
do
gr
a
m
r
e
s
po
n
s
e
fo
r
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
duri
n
g
t
h
e
o
pe
ra
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
W
F
CS
w
i
t
h
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
f
uz
z
y
P
ID
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
(F
P
ID
).
I
t
s
qui
t
e
v
i
de
n
c
e
t
o
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
due
t
o
o
s
c
i
l
l
a
t
i
o
n
f
r
e
que
n
c
y
o
r
de
c
a
y
a
ppe
a
r
e
d
i
n
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
s
t
a
b
l
e
i
n
t
h
e
F
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
de
l
a
y
t
i
m
e
(T
d)
i
s
a
n
o
t
h
e
r
i
m
po
rt
a
nt
f
a
c
t
o
r
t
o
b
e
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d.
T
h
e
T
d
b
e
t
w
e
e
n
c
l
i
e
nt
a
n
d
s
e
r
v
e
r
i
s
c
h
e
c
ke
d
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
f
a
c
i
l
i
t
i
e
s
o
f
de
l
a
y
b
l
oc
k
put
t
e
d
i
n
di
f
fe
r
e
nt
l
o
c
a
t
i
o
n
s
.
F
i
g
u
r
e
13
s
h
o
w
s
t
h
e
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
w
h
e
n
t
h
e
pa
t
h
b
e
t
w
e
e
n
s
e
n
s
o
r
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
c
h
a
nge
d
w
i
t
h
S
i
m
ul
i
n
k
de
l
a
y
b
l
o
c
k.
It
i
s
o
b
v
i
o
us
t
ha
t
,
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
i
s
de
c
r
e
a
s
e
d
a
n
d
a
n
o
v
e
r
s
h
o
o
t
i
s
o
c
c
ur
a
n
d
t
h
e
o
ve
r
a
l
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
s
de
g
ra
de
d.
F
i
n
a
l
l
y
t
h
e
v
a
l
i
da
t
i
o
n
of
96.
1%
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
ra
n
s
m
i
t
t
i
ng
a
nd
r
e
c
e
i
v
i
n
g
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
da
t
a
o
f
t
h
e
W
F
CS
f
o
r
P
ID
a
n
d
100%
f
o
r
t
h
e
f
uz
z
y
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
(F
P
ID
)
w
h
i
c
h
e
n
s
u
r
e
b
e
t
t
e
r
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
s
c
a
n
b
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
14
.
F
i
g
u
r
e
12
.
P
o
w
e
r
s
pe
c
t
ra
l
de
n
s
i
t
y
F
i
g
u
r
e
13
.
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
t
i
m
e
de
l
a
y
F
i
g
u
r
e
14
.
T
ra
n
s
m
i
t
t
i
n
g
a
nd
r
e
c
e
i
v
i
n
g
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
24
16
-
2
42
5
2424
4.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
W
F
CS
pl
a
y
s
i
m
po
r
t
a
nt
r
o
l
e
a
n
d
c
o
n
s
i
de
r
e
d
i
t
a
s
f
un
da
m
e
nt
a
l
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
i
n
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
I
n
t
h
i
s
m
a
nus
c
r
i
pt
a
p
r
o
t
o
t
y
p
e
i
s
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
p
r
a
c
t
i
c
a
l
l
y
t
o
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
t
h
e
m
a
i
n
i
m
po
rt
a
nt
r
e
l
a
t
e
d
t
o
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
m
a
i
n
l
a
c
k
pa
ra
m
e
t
e
r
s
e
ffe
c
t
s
on
t
h
e
f
e
a
s
i
b
i
l
i
t
y
fo
r
a
ppl
t
i
n
g
W
F
CS
s
.
T
h
e
pl
a
n
t
c
o
n
t
r
o
l
t
hr
o
ug
h
F
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
b
e
s
t
s
o
l
ut
i
o
n
t
o
e
n
s
u
re
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
i
m
e
de
l
a
y
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
c
l
i
e
n
t
a
n
d
s
e
r
v
e
r
i
s
e
f
fe
c
t
s
t
h
e
s
t
a
b
i
l
i
t
y
.
T
h
e
s
uf
f
i
c
i
e
n
t
s
e
l
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
K
p,
K
i
a
n
d
K
d
i
s
p
a
y
v
i
t
a
l
r
o
l
e
i
n
t
h
e
m
a
i
nt
a
i
n
t
h
e
go
o
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
W
F
CS
.
T
h
e
e
s
t
i
m
a
t
e
d
P
S
D
m
a
i
nt
a
i
n
t
h
e
e
n
e
r
gy
of
t
h
e
s
i
g
na
l
i
n
de
pe
n
de
n
t
l
y
of
t
he
da
t
a
t
y
pe
a
n
d
l
e
n
gt
h.
T
h
e
e
f
fe
c
t
of
n
o
i
s
e
a
n
d
di
s
t
a
n
c
e
a
nd
d
i
r
e
c
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
c
l
i
e
nt
a
nd
t
h
e
s
e
r
v
e
r
ha
v
e
b
e
e
n
a
dd
r
e
s
s
e
d
a
nd
s
t
ud
i
e
d.
D
a
t
a
c
o
l
l
e
c
t
i
o
n
s
t
ra
t
e
gi
e
s
f
r
o
m
t
h
e
pl
a
nt
us
i
ng
M
a
t
l
a
b
/
S
i
m
ul
i
n
k
b
l
o
c
ks
i
s
pr
o
pos
e
d
a
n
d
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
.
H
i
gh
a
c
c
u
r
a
c
y
a
n
d
f
a
s
t
s
pe
e
d
r
e
a
c
t
i
o
n
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
ra
n
s
m
i
t
t
e
r
a
n
d
r
e
c
e
i
v
e
r
i
n
o
b
t
a
i
n
e
d.
F
i
na
l
l
y
,
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
r
t
a
nt
l
i
t
e
ra
t
u
r
e
s
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
W
F
CS
i
s
h
i
g
h
l
i
g
h
t
e
d
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
M
.
J
.
M
a
r
i
e
,
G
.
A
.
A
l
-
S
uha
i
l
a
nd
S
.
A
l
-
M
a
j
e
e
d
,
"
C
l
i
e
nt
-
s
e
r
v
e
r
b
a
s
e
d
w
i
r
e
l
e
s
s
ne
t
w
o
r
k
e
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
,
"
2016
I
E
E
E
E
as
t
-
W
e
s
t
D
e
s
i
gn
&
T
e
s
t
S
y
m
pos
i
um
(
E
W
D
T
S)
,
Y
e
r
e
v
a
n
,
pp
.
1
-
7
,
20
16
.
[
2]
G
.
S
a
m
a
r
a
a
n
d
M.
A
l
j
a
i
di
,
"
E
f
f
i
c
i
e
n
t
e
ne
r
g
y
,
c
o
s
t
r
e
duc
t
i
o
n,
a
nd
Q
o
S
ba
s
e
d
r
o
ut
i
ng
pr
o
t
o
c
o
l
f
o
r
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
n
s
o
r
ne
t
w
o
r
k
s
,"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
an
d
C
om
put
e
r
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
9
,
n
o
.
1
,
pp.
49
6
-
504
,
2
019
.
[
3]
V
.
L
o
pe
z
a
nd
C
.
T
.
A
bda
l
l
a
h
,
"
R
e
c
e
nt
A
dv
a
nc
e
s
o
n
L
i
ne
a
r
C
o
nt
r
o
l
T
he
o
r
y
unde
r
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
C
o
ns
t
r
a
i
nt
s
:
A
S
ur
v
e
y
,
"
D
i
t
e
r
r
ane
an
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
C
on
t
r
o
l
and
A
u
t
om
a
t
i
on
,
I
t
a
l
y
,
2006
.
[
4]
P
.
P
a
r
k
,
S
.
C
o
l
e
r
i
E
r
g
e
n
,
C
.
F
i
s
c
hi
o
ne
,
C
.
L
u
a
n
d
K
.
H
.
J
o
ha
ns
s
o
n,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
N
e
t
w
o
r
k
D
e
s
i
g
n
f
o
r
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
:
A
S
ur
v
e
y
,
"
i
n
I
E
E
E
C
om
m
uni
c
a
t
i
o
ns
Su
r
v
e
y
s
&
T
ut
o
r
i
al
s
,
S
e
c
o
nd
qua
r
t
e
r
,
v
o
l
.
20
,
no
.
2
,
pp
.
9
78
-
1013
2
018
.
[
5]
K
.
J
.
A
s
t
r
o
m
a
nd
B
.
W
i
t
t
e
nm
a
r
k
,
C
om
pu
t
e
r
-
C
on
t
r
ol
l
e
d
S
y
s
t
e
m
s
:
T
h
e
or
y
a
nd
D
e
s
i
gn
,
P
r
e
nt
i
c
e
-
H
a
l
l
,
19
97.
[
6]
[
O
nl
i
ne
]
,
A
v
a
i
l
a
bl
e
:
h
t
t
p
s
:
/
/
w
w
w
.
c
o
nc
e
pt
dr
a
w
.
c
o
m
/
e
xa
m
p
l
e
s
/
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
-
of
-
v
e
nn
-
di
a
g
r
a
m
-
in
-
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
2
019
.
[
7]
P
r
o
duc
t
C
a
t
a
l
o
g
ue
,
"
I
n
nov
at
i
v
e
app
l
i
c
a
t
i
o
ns
f
or
w
i
r
e
l
e
s
s
c
on
t
r
o
l
and
t
e
l
e
-
m
e
t
r
y
,
"
201
3.
[
O
n
l
i
n
e
]
,
A
v
a
i
l
a
b
l
e
:
w
w
w
.
r
e
m
o
t
e
c
o
nt
r
o
l
t
e
c
h.
c
o
m
.
[
8]
L
.
P
e
t
e
r
s
o
n
a
nd
B
.
D
a
v
i
e
,
C
om
pu
t
e
r
N
e
t
w
or
k
s
:
A
Sy
s
t
e
m
s
A
ppr
oac
h
,
3r
d
E
d
,
t
he
M
o
r
g
a
n
K
a
uf
m
a
nn
S
e
r
i
e
s
i
n
N
e
t
w
o
r
ki
ng
,
2
012
.
[
9]
A
.
A
l
i
H
us
s
i
e
n,
M
.
J
a
m
e
e
l
E
i
da
n
,
"
A
ut
o
m
a
t
i
c
Z
i
g
B
e
e
-
B
a
s
e
d
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
n
s
o
r
N
e
t
w
o
r
k
f
o
r
R
e
a
l
T
i
m
e
T
e
m
p
e
r
a
t
ur
e
C
o
nt
r
o
l
,"
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
of
W
i
r
e
l
e
s
s
C
om
m
un
i
c
a
t
i
ons
a
nd
N
e
t
w
or
k
i
n
g
T
e
c
hno
l
og
i
e
s
,
v
o
l
.
4,
no
.
4,
pp.
63
-
68
,
201
5.
[
10]
M
.
A
l
i
K
ha
nm
,
"
V
o
l
t
a
g
e
-
B
a
l
a
nc
i
ng
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
S
t
a
nd
-
A
l
o
ne
H
5
T
r
a
ns
f
o
r
m
e
r
l
e
s
s
I
nv
e
r
t
e
r
s
.
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
o
f
C
o
m
put
i
ng
,
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
a
nd
W
i
r
e
l
e
s
s
S
y
s
t
e
m
s
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,"
Sp
r
i
nge
r
,
pp
.
663
-
67
5,
20
19
.
[
11]
X
.
L
v
,
J
unt
a
o
F
.
,
Y
S
un
,
"
F
uz
z
y
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
D
e
s
i
g
n
f
o
r
U
nc
e
r
t
a
i
n
N
e
t
w
o
r
ke
d
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
B
a
s
e
d
o
n
T
–
S
F
uz
z
y
M
o
de
l
w
i
t
h
R
a
n
do
m
D
e
l
a
y
s
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
F
uz
z
y
Sy
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
21
,
no
.
2
,
pp
.
571
–
582
,
2019
.
[
12]
E
.
M
a
r
i
a
,
"
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
o
f
S
of
t
C
o
m
put
i
ng
T
e
c
hn
i
que
s
f
o
r
W
i
r
e
l
e
s
s
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
,"
T
h
e
s
i
s
i
n
B
l
e
k
i
ng
e
I
ns
t
i
t
u
t
e
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
A
ppl
i
e
d
S
i
g
na
l
P
r
o
c
e
s
s
i
ng
,
K
a
r
l
s
kr
o
na
,
2019
.
[
13]
H.
T
a
nde
l
,
R
.
S
ha
h,
"
A
S
ur
v
e
y
P
a
pe
r
o
n
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
n
s
o
r
N
e
t
w
o
r
k
,
"
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
f
or
Sc
i
e
nt
i
f
i
c
R
e
s
e
ar
c
h
&
D
e
v
e
l
opm
e
nt
,
v
o
l
.
5,
no
.
10
,
pp.
9
07
-
909
,
2017
.
[
14]
Y
.
Z
ho
u
,
e
t
al
,
"
N
o
v
e
l
E
ne
r
gy
-
E
f
f
i
c
i
e
nt
D
a
t
a
G
a
t
he
r
i
ng
S
c
he
m
e
E
xpl
o
i
t
i
ng
S
pa
t
i
a
l
-
T
e
m
po
r
a
l
C
o
r
r
e
l
a
t
i
o
n
f
o
r
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
n
s
o
r
N
e
t
w
o
r
ks
,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
C
om
m
un
i
c
a
t
i
on
s
a
nd
M
obi
l
e
C
om
put
i
ng
,
v
o
l
.
20
19
,
pp
.
1
-
10
,
201
9.
[
15]
S
.
Z
a
m
p
i
e
r
i
,
"
T
r
e
nds
i
n
ne
t
w
o
r
ke
d
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
,
"
i
n
P
r
oc
e
e
di
n
gs
of
t
he
17t
h
w
or
l
d
c
on
gr
e
s
s
.
T
he
i
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
F
e
dr
at
i
on
o
f
A
u
t
om
a
t
i
c
C
on
t
r
o
l
,
K
o
r
e
a
,
20
08
.
[
16]
A.
A
l
i
H
us
s
i
e
n
,
S
.
I
hs
a
n
M
a
t
l
o
o
b,
"
T
h
e
C
o
m
pa
r
a
t
i
v
e
S
t
udy
S
o
m
e
o
f
R
e
a
c
t
i
v
e
a
nd
P
r
o
a
c
t
i
v
e
R
o
ut
i
ng
P
r
o
t
o
c
o
l
s
i
n
T
h
e
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
ns
o
r
N
e
t
w
o
r
k
,
"
J
ou
r
na
l
o
f
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
B
aby
l
on
,
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
Sc
i
e
nc
e
s
,
v
o
l
.
26,
no
.
4
,
pp.
19
5
-
207,
2
018
.
[
17]
X
.
L
i
,
e
t
al
.,
"
E
f
f
i
c
i
e
n
t
D
e
p
l
o
y
m
e
nt
o
f
K
e
y
N
o
de
s
f
o
r
O
pt
i
m
a
l
C
o
v
e
r
a
g
e
o
f
I
ndus
t
r
i
a
l
M
o
b
i
l
e
W
i
r
e
l
e
s
s
N
e
t
w
o
r
ks
,"
Se
ns
or
s
,
v
o
l
.
18
,
no
.
2
,
pp
.
1
-
16
,
2
018
.
[
18]
A
.
A
l
i
H
us
s
i
e
n
,
A
.
H
a
m
e
e
d
T
a
w
f
e
e
q
,
"
Z
i
g
B
e
e
-
B
a
s
e
d
W
i
r
e
l
e
s
s
S
e
ns
o
r
N
e
t
w
o
r
k
f
o
r
T
e
m
p
e
r
a
t
ur
e
M
o
ni
t
o
r
i
ng
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
C
om
put
e
r
s
&
T
e
c
hno
l
og
y
,
v
o
l
.
10
,
no
.
10
,
pp
.
20
62
-
2070
,
201
3.
[
19]
D
.
S
a
g
a
r
S
a
hu
,
S
.
S
ha
r
m
a
,
"
R
o
bus
t
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
T
i
m
e
D
e
l
a
y
S
y
s
t
e
m
s
i
n
W
i
r
e
l
e
s
s
N
e
t
w
o
r
k
E
nv
i
r
o
nm
e
n
t
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
R
e
s
e
ar
c
h
J
o
ur
n
al
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
T
e
c
hn
ol
o
gy
, v
o
l
.
2,
no
.
03
,
pp
.
7
27
-
730
,
2015
.
[
20]
Á
.
C
ue
nc
a
,
D
.
J
.
A
nt
un
e
s
,
A
.
C
a
s
t
i
l
l
o
,
P
.
G
a
r
c
í
a
,
B
.
A
.
K
ha
s
ho
o
e
i
a
nd
W
.
P
.
M
.
H
.
H
e
e
m
e
l
s
,
"
P
e
r
i
o
di
c
E
v
e
nt
-
T
r
i
g
g
e
r
e
d
S
a
m
pl
i
ng
a
nd
D
ua
l
-
R
a
t
e
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
a
W
i
r
e
l
e
s
s
N
e
t
w
o
r
ke
d
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
W
i
t
h
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
t
o
U
A
V
s
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
I
ndu
s
t
r
i
a
l
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
v
o
l
.
66
,
no
.
4,
pp
.
315
7
-
3166
,
A
pr
.
2019
.
[
21]
Y
.
L
i
,
e
t
al
,
"
S
e
n
s
o
r
s
c
he
dul
i
ng
f
o
r
r
e
l
a
y
-
a
s
s
i
s
t
e
d
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
l
i
m
i
t
e
d
po
w
e
r
,"
I
SA
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
,
v
o
l
.
88,
pp
.
24
6
-
257
,
2
019
.
[
22]
T
.
O
g
ur
a
,
e
t
a
l
,
"
I
nf
l
ue
nc
e
o
f
pa
c
ke
t
l
o
s
s
o
n
w
i
r
e
l
e
s
s
f
e
e
dba
c
k
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
s
a
d
i
s
t
u
r
ba
nc
e
,"
I
E
I
C
E
C
om
m
uni
c
at
i
on
s
E
xp
r
e
s
s
.
i
n
pr
e
s
s
,
201
9.
[
23]
H
e
.
R
o
s
s
,
e
t
a
l
,
D
e
v
i
c
e
s
and
m
e
t
h
od
o
f
w
i
r
e
l
e
s
s
at
t
i
t
u
de
m
e
as
ur
e
m
e
nt
and
c
on
t
r
o
l
o
f
g
r
ou
nd
v
e
h
i
c
l
e
or
i
e
n
t
at
i
on
,
P
ubl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
U
S
2019
0079
508A
1
pa
t
e
nt
,
201
9.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
E
f
f
e
c
t
of
f
uz
z
y
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
on
f
e
e
dbac
k
c
on
t
r
ol
s
y
s
t
e
m
s
b
a
s
e
d
on
w
i
r
e
l
e
s
s
s
e
ns
or
…
(
A
nas
A
.
H
us
s
i
e
n
)
2425
[
24]
T
.
R
i
c
ky
,
T
r
e
l
o
a
r
,
"
A
P
h
y
s
i
c
a
l
A
ppr
o
a
c
h
t
o
D
e
t
e
r
m
i
n
i
ng
w
he
t
h
e
r
D
o
S
A
t
t
a
c
ks
J
e
o
pa
r
d
i
s
e
t
he
N
y
qui
s
t
S
t
a
b
i
l
i
t
y
C
r
i
t
e
r
i
o
n
o
f
W
i
r
e
l
e
s
s
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
,
"
A
D
F
A
J
our
na
l
of
U
nde
r
g
r
adu
at
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
9,
n
o
.
1,
pp
.
1
-
10
,
2016
.
[
25]
K
.
K
o
ba
y
a
s
hi
,
H
.
O
ka
d
a
a
nd
M
.
K
a
t
a
y
a
m
a
,
"
A
C
r
o
s
s
-
L
a
y
e
r
O
pt
i
m
i
z
e
d
R
e
c
e
i
v
e
r
D
e
s
i
g
n
f
o
r
W
i
r
e
l
e
s
s
F
e
e
db
a
c
k
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
s
,
"
i
n
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
on
C
om
m
un
i
c
at
i
on
s
,
v
o
l
.
6
6,
no
.
1,
pp
.
320
-
32
9,
J
a
n.
2
018
.
[
26]
J
.
F
a
ng
,
e
t
al
, "
P
r
e
c
i
s
e
a
c
c
e
l
e
r
a
t
e
d
t
o
r
q
ue
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
s
m
a
l
l
i
nd
uc
t
a
nc
e
br
us
h
l
e
s
s
D
C
m
o
t
o
r
,
"
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
on
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
v
o
l
.
28
,
no
.
3
,
pp
.
1400
–
141
2,
20
13
.
[
27]
X
.
Z
ho
u
,
e
t
a
l
,
"
H
i
g
h
-
A
c
c
ur
a
c
y
a
nd
F
a
s
t
-
R
e
s
po
ns
e
F
l
y
w
he
e
l
T
o
r
que
C
o
nt
r
o
l
,
"
M
at
he
m
at
i
c
al
P
r
ob
l
e
m
s
i
n
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
,
v
o
l
.
014
,
pp
.
1
-
10
,
201
4
.
[
28]
R.
V
a
r
a
t
ha
r
a
j
o
o
a
nd
S
.
F
a
s
o
ul
a
s
,
"
T
h
e
c
o
m
bi
ne
d
e
n
e
r
g
y
a
nd
a
t
t
i
t
ude
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
f
o
r
s
m
a
l
l
s
a
t
e
l
l
i
t
e
s
—
e
a
r
t
h
o
bs
e
r
v
a
t
i
o
n
m
i
s
s
i
o
ns
,
"
A
c
t
a
A
s
t
r
on
aut
i
c
a
,
v
o
l
.
5
6,
no
.
1
-
2,
pp
.
251
–
259,
2
005
.
[
29]
Q
.
H
u,
"
S
l
i
d
i
ng
m
o
de
a
t
t
i
t
ud
e
c
o
nt
r
o
l
w
i
t
h
L
2
-
g
a
i
n
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
a
n
d
v
i
br
a
t
i
o
n
r
e
d
uc
t
i
o
n
o
f
f
l
e
xi
b
l
e
s
pa
c
e
c
r
a
f
t
w
i
t
h
a
c
t
ua
t
o
r
dy
na
m
i
c
s
,
"
A
c
t
a
A
s
t
r
ona
ut
i
c
a
,
v
o
l
.
67
,
no
.
5
-
6,
pp
.
572
–
58
3,
201
0.
[
30]
C
.
P
r
a
b
ha
,
e
t
al
,
"
W
i
r
e
l
e
s
s
M
u
l
t
i
-
ho
p
A
d
-
hoc
N
e
t
w
o
r
ks
:
A
R
e
vi
e
w
,
”
I
O
SR
J
ou
r
na
l
of
C
om
pu
t
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
O
SR
-
J
C
E
)
,
v
o
l
.
16
,
no
.
2
,
pp
.
54
-
62,
20
14
.
[
31]
R.
M
u
r
t
hy
,
M
.
J
e
t
t
a
,
"
T
e
s
t
f
o
r
U
n
i
f
o
r
m
bo
unde
d
i
npu
t
,
bo
unde
d
o
ut
put
s
t
a
b
i
l
i
t
y
,
"
E
as
y
C
ha
i
r
P
r
e
pr
i
n
t
,
2019
.
[
32]
[
O
nl
i
ne
]
,
A
v
a
i
l
a
bl
e
:
h
t
t
p
s
:
/
/
w
w
w
.
m
a
t
hw
o
r
ks
.
c
o
m
/
2018
.
[
33]
Y
.
Z
ho
u
,
e
t
al
,
"
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
B
a
s
e
d
o
n
W
a
t
e
r
W
a
v
e
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
a
n
A
ut
o
m
a
t
i
c
V
o
l
t
a
g
e
R
e
g
ul
a
t
o
r
S
y
s
t
e
m
,
"
J
ou
r
na
l
of
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
h
nol
ogy
an
d
C
ont
r
o
l
,
v
o
l
.
48
,
no
.
1
,
pp
.
160
-
171
,
201
9.
[
34]
K
.
B
r
a
hm
a
n
i
,
e
t
a
l
,
"
E
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
P
o
w
e
r
S
pe
c
t
r
a
l
D
e
n
s
i
t
y
of
S
e
i
s
m
i
c
D
a
t
a
U
s
i
ng
W
e
l
c
h
M
e
t
ho
d
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
o
f
P
ur
e
a
nd
A
pp
l
i
e
d
M
at
he
m
a
t
i
c
s
,
v
o
l
.
114
,
no
.
10,
pp
.
21
1
-
219,
201
7.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
A
n
as
A
l
i
H
u
s
s
i
e
n
r
e
c
e
i
v
e
d
t
h
e
B
.
S
c
.
i
n
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
i
n
1
999
,
M
.
S
c
.
i
n
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
/
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
C
i
r
c
ui
t
s
a
nd
S
y
s
t
e
m
s
i
n
20
01
a
nd
P
h
.
D
.
i
n
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
i
n
20
07
,
f
r
o
m
A
l
-
N
a
hr
a
i
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
.
H
e
i
s
a
n
a
s
s
o
c
i
a
t
e
pr
o
f
e
s
s
o
r
s
i
nc
e
201
2
a
n
d
he
a
d
o
f
t
he
c
o
m
put
e
r
-
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
de
p
a
r
t
m
e
nt
.
D
r
A
na
s
ha
s
pub
l
i
s
h
e
d
m
o
r
e
t
ha
n
1
2
p
ub
l
i
s
he
d
p
a
pe
r
s
a
l
l
o
f
t
h
e
m
i
n
r
e
put
e
d
j
o
ur
na
l
s
a
nd
c
o
nf
e
r
e
nc
e
s
M
e
h
d
i
J
.
M
ar
i
e
w
a
s
bo
r
n
i
n
B
a
g
hda
d
,
I
r
a
q
i
n
1
970
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
B
a
c
he
l
o
r
'
s
(
1
993
)
,
M
a
s
t
e
r
'
s
(
200
4)
D
e
g
r
e
e
s
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
ogy
(
I
r
a
q)
a
nd
P
h.
D
.
f
r
o
m
t
h
e
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
B
a
s
r
a
h
(
201
4)
.
H
e
ha
s
be
e
n
a
l
e
c
t
ur
e
r
o
f
C
o
nt
r
o
l
T
he
o
r
y
I
,
I
I
,
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
N
e
t
w
o
r
ks
a
t
t
he
A
l
-
N
a
hr
a
i
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
n
g
i
ne
e
r
i
ng
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
a
s
e
ni
o
r
e
ng
i
ne
e
r
a
t
A
l
-
Z
a
w
a
r
a
a
S
t
a
t
e
C
o
m
pa
n
y
,
M
i
n
i
s
t
r
y
o
f
I
ndus
t
r
y
a
nd
M
i
n
e
r
a
l
s
(
I
r
a
q)
.
D
r
.
M
e
hd
i
ha
d
a
c
hi
e
v
e
d
o
v
e
r
s
e
v
e
n
J
o
ur
n
a
l
a
r
t
i
c
l
e
s
a
nd
t
w
o
c
o
nf
e
r
e
nc
e
pa
pe
r
s
i
n
t
he
f
i
e
l
d
o
f
c
o
nt
r
o
l
a
nd
s
y
s
t
e
m
s
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
H
i
s
c
ur
r
e
n
t
r
e
s
e
a
r
c
h
a
nd
de
v
e
l
o
pm
e
nt
i
nt
e
r
e
s
t
s
a
r
e
m
a
i
nl
y
i
n
t
he
f
o
l
l
o
w
i
ng
a
r
e
a
s
:
s
e
l
f
-
t
uni
ng
c
o
nt
r
o
l
a
nd
s
y
s
t
e
m
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n,
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
f
o
r
l
i
ne
a
r
a
nd
no
n
-
l
i
n
e
a
r
s
y
s
t
e
m
s
,
i
ndus
t
r
i
a
l
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
p
a
r
t
i
c
ul
a
r
l
y
i
n
t
h
e
pr
o
c
e
s
s
i
ng
i
n
dus
t
r
y
(
f
o
r
e
x
a
m
pl
e
r
e
f
i
ni
ng
,
c
e
m
e
n
t
,
p
l
a
s
t
i
c
a
n
d
f
o
o
d
i
ndus
t
r
y
)
.
K
h
a
l
a
f
S
.
G
ae
i
d
r
e
c
e
i
v
e
d
t
he
B
.
S
c
.
de
g
r
e
e
i
n
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
/
C
o
nt
r
o
l
f
r
o
m
M
E
C
,
B
a
g
hda
d
,
I
r
a
q
i
n
1
993
a
nd
t
he
M
.
S
c
.
d
e
g
r
e
e
i
n
C
o
nt
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
ogy
,
B
a
g
hda
d,
I
r
a
q
i
n
20
04.
H
e
g
r
a
dua
t
e
d
f
r
o
m
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
M
a
l
a
y
a
,
M
a
l
a
y
s
i
a
i
n
2
012
w
i
t
h
t
he
P
hD
de
g
r
e
e
i
n
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
a
nd
m
a
c
hi
ne
d
r
i
v
e
s
.
H
i
s
do
c
t
o
r
a
l
r
e
s
e
a
r
c
hw
a
s
i
n
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
n
e
w
f
a
ul
t
t
o
l
e
r
a
nt
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
ba
s
e
d
w
a
v
e
l
e
t
f
o
r
i
nduc
t
i
o
n
m
a
c
hi
ne
s
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
a
s
s
i
s
t
a
nt
p
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
a
t
t
he
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
T
i
k
r
i
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
T
i
kr
i
t
,
I
r
a
q.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
u
de
f
a
u
l
t
t
o
l
e
r
a
nt
c
o
nt
r
o
l
,
w
a
v
e
l
e
t
,
f
a
ul
t
di
a
g
no
s
i
s
,
m
a
c
hi
ne
dr
i
v
e
s
a
nd
t
h
e
i
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
i
n
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
H
e
i
s
I
E
E
E
m
e
m
be
r
w
i
t
h
a
l
o
t
o
f
pub
l
i
c
a
t
i
o
ns
i
n
h
i
g
h
r
a
n
k
j
o
ur
na
l
s
a
nd
c
o
nf
r
e
nc
e
s
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.