I
n
te
r
n
ati
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
tr
i
c
a
l
an
d
C
o
m
p
u
te
r
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
(I
JEC
E
)
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
20
20
,
pp
.
2434
~
2440
IS
S
N
:
2088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
c
e
.
v
10
i
3
.
pp2434
-
2440
2434
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
c
e
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
i
nd
e
x
.
php
/
IJ
E
CE
Fuzz
y
g
a
i
n
s
c
h
e
d
u
l
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
a
p
p
l
y
t
o
a
n
R
C
H
o
v
e
r
c
r
a
f
t
H
u
u
K
h
o
a
Tr
an
1
,
P
h
am
D
u
c
Lam
2
,
T
r
an
Th
an
h
T
r
an
g
3
,
X
u
an
Ti
e
n
N
gu
ye
n
4
,
H
o
an
g
-
N
am
N
gu
ye
n
5
1
I
ndus
t
r
y
4.
0
C
e
nt
e
r
,
N
a
t
i
o
na
l
T
a
i
w
a
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
a
n
d
T
e
c
hno
l
ogy
,
T
a
i
w
a
n
1
C
e
nt
e
r
f
o
r
C
y
be
r
-
P
hy
s
i
c
a
l
S
y
s
t
e
m
I
nnov
a
t
i
o
n,
N
a
t
i
o
na
l
T
a
i
w
a
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
,
T
a
i
w
a
n
2
F
a
c
ul
t
y
of
M
e
c
ha
n
i
c
a
l
,
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
,
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
a
nd
A
ut
o
m
o
t
i
v
e
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
N
g
uy
e
n
T
a
t
T
ha
n
h
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
V
i
e
t
na
m
3
F
a
c
ul
t
y
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
T
e
c
hn
o
l
o
gy
,
V
a
n
H
i
e
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
V
i
e
t
na
m
4
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
,
S
a
i
g
o
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
V
i
e
t
na
m
5
M
o
de
l
i
ng
E
v
o
l
ut
i
o
na
r
y
A
l
go
r
i
t
hm
s
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
a
nd
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
T
o
n
D
uc
T
ha
ng
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
V
i
e
t
na
m
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
J
un
1
6
,
201
9
R
e
v
i
s
e
d
N
o
v
2
7
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
D
e
c
12,
2
019
T
he
F
uz
z
y
G
a
i
n
S
c
he
du
l
i
ng
(
F
G
S
)
m
e
t
ho
do
l
o
gy
f
o
r
t
uni
ng
t
he
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
-
I
nt
e
g
r
a
l
-
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
I
D
)
t
r
a
d
i
t
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
by
s
c
he
dul
i
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
d
g
a
i
ns
i
n
di
f
f
e
r
e
nt
ph
a
s
e
s
,
i
s
a
s
i
m
pl
e
a
nd
e
f
f
e
c
t
i
v
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
bo
t
h
i
n
i
ndu
s
t
r
i
e
s
a
nd
r
e
a
l
-
t
i
m
e
c
o
m
pl
e
x
m
o
de
l
s
w
h
i
l
e
a
s
s
u
r
i
ng
t
he
h
i
g
h
a
c
hi
e
v
e
m
e
n
t
s
o
v
e
r
p
a
s
s
de
c
a
d
e
s
,
i
s
p
r
o
po
s
e
d
i
n
t
h
i
s
a
r
t
i
c
l
e
.
T
he
F
uz
z
y
l
o
g
i
c
r
ul
e
s
o
f
t
he
t
r
i
a
ng
ul
a
r
m
e
m
be
r
s
h
i
p
f
unc
t
i
o
ns
a
r
e
e
xp
l
o
i
t
e
d
o
n
-
l
i
ne
t
o
v
e
r
i
f
y
t
he
G
a
i
n
S
c
he
du
l
i
ng
o
f
t
he
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
-
I
nt
e
g
r
a
l
-
D
e
r
i
v
a
t
i
v
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
g
a
i
ns
i
n
di
f
f
e
r
e
nt
s
t
a
g
e
s
be
c
a
u
s
e
i
t
c
a
n
m
i
ni
m
i
z
e
t
he
t
r
a
c
ki
ng
c
o
nt
r
o
l
e
r
r
o
r
a
n
d
ut
i
l
i
z
e
t
he
I
nt
e
g
r
a
l
o
f
T
i
m
e
A
bs
o
l
ut
e
E
r
r
o
r
(
I
T
A
E
)
m
i
ni
m
a
c
r
i
t
e
r
i
o
n
of
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
d
e
s
i
g
n
pr
o
c
e
s
s
.
F
o
r
t
h
a
t
r
e
a
s
o
n
,
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
d
e
s
i
g
n
c
o
ul
d
t
une
t
he
s
y
s
t
e
m
m
o
de
l
i
n
t
h
e
w
ho
l
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
t
i
m
e
t
o
di
s
pl
a
y
t
he
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
i
n
t
r
a
c
k
i
ng
e
r
r
o
r
.
I
t
i
s
t
h
e
n
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
i
n
a
no
v
e
l
R
e
m
o
t
e
C
o
nt
r
o
l
l
e
d
(
R
C
)
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
m
o
t
i
o
n
m
o
de
l
s
t
o
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
be
t
t
e
r
c
o
nt
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
n
c
om
pa
r
i
s
o
n
w
i
t
h
t
he
P
I
D
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
Ke
y
w
or
d
s
:
F
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
IT
A
E
c
ri
t
e
r
i
o
n
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
R
C
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
H
o
a
n
g
-
N
a
m
N
guy
e
n
,
M
o
de
l
i
n
g
E
v
o
l
ut
i
o
na
r
y
A
l
go
r
i
t
hm
s
S
i
m
u
l
a
t
i
o
n
a
n
d
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
n
t
e
l
l
i
ge
n
c
e
,
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
n
d
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
E
n
gi
n
e
e
r
i
ng
,
T
o
n
D
uc
T
h
a
ng
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
19
N
guy
e
n
H
uu
T
h
o
s
t
r
e
e
t
,
T
a
n
P
h
o
n
g
w
a
rd,
D
i
s
t
ri
c
t
7
,
H
o
Chi
M
i
nh
Ci
t
y
,
V
i
e
t
n
a
m
.
E
m
a
i
l
:
n
guy
e
n
h
o
a
n
g
na
m
@
t
dt
u
.
e
du.
v
n
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
o
n
e
of
t
h
e
m
o
s
t
p
o
pul
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
i
s
a
ppl
i
e
d
i
n
m
a
n
y
o
pe
r
a
t
i
o
n
c
o
n
di
t
i
o
n
s
due
t
o
i
t
s
s
i
m
pl
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
a
n
d
e
f
fe
c
t
i
ve
n
e
s
s
[1].
In
l
i
t
e
ra
t
u
r
e
,
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
s
l
i
t
e
r
a
l
l
y
di
v
i
de
d
i
n
t
o
t
w
o
m
a
i
n
c
a
t
e
go
r
i
e
s
.
T
h
e
f
i
r
s
t
i
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
g
a
i
n
s
,
w
h
i
c
h
ha
v
e
b
e
e
n
t
u
n
e
d
o
r
c
h
o
s
e
n
b
y
t
r
a
d
i
t
i
o
n
a
l
w
a
y
s
,
a
r
e
f
i
xe
d
duri
n
g
t
h
e
ru
nn
i
ng
t
i
m
e
a
n
d
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
t
u
ni
n
g
m
e
t
h
o
do
l
o
g
y
i
s
t
h
e
b
e
s
t
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
i
v
e
off
-
l
i
n
e
fo
r
m
u
l
a
[2]
.
I
n
t
hi
s
c
a
t
e
go
r
y
,
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
de
s
i
g
n
s
a
r
e
s
i
m
p
l
e
a
nd
c
a
nn
o
t
a
l
w
a
y
s
e
ffe
c
t
i
ve
,
i
t
i
s
a
l
s
o
m
e
a
n
t
ha
t
di
f
f
e
r
e
n
t
ga
i
n
s
g
i
v
e
t
h
e
d
i
f
fe
r
e
nt
s
y
s
t
e
m
'
s
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
s
i
n
t
h
e
s
e
c
o
n
d
c
a
t
e
go
r
y
ha
v
e
a
s
i
m
i
l
a
r
i
t
y
s
t
r
uc
t
u
r
e
,
h
o
w
e
ve
r
,
i
t
s
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
a
r
e
a
da
pt
e
d
o
n
-
l
i
n
e
t
hr
o
ug
h
o
ut
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
ng
t
i
m
e
.
W
i
t
h
t
h
e
pu
r
po
s
e
o
f
ge
t
t
i
ng
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
t
e
rm
s
of
a
c
c
ur
a
c
y
,
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
s
a
t
i
s
f
a
t
o
r
y
r
e
s
po
n
s
e
,
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
m
us
t
c
a
r
e
f
ul
l
y
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
c
o
m
pr
o
m
i
s
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
a
n
d
t
h
e
o
v
e
r
s
h
o
o
t
.
T
h
us
,
t
h
e
P
ID
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
de
s
i
g
n
o
f
t
h
e
n
e
w
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
ha
v
e
s
pe
n
t
l
o
t
s
o
f
t
i
m
e
f
o
r
t
u
ni
n
g
[1]
.
G
a
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
i
s
r
e
ga
r
de
d
a
s
a
n
e
xc
e
l
l
e
nt
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
d
e
s
i
gn
a
p
p
r
o
a
c
h
e
s
i
n
[2,
3]
.
It
c
a
n
b
e
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
a
s
“
di
v
i
de
-
a
n
d
-
c
o
nque
r”
c
o
n
t
r
o
l
pr
o
c
e
dur
e
t
y
pe
,
i
n
w
h
i
c
h
s
o
m
e
l
i
n
e
a
r
s
ub
-
pr
o
b
l
e
m
s
a
r
e
c
o
m
b
i
n
e
d
t
o
i
m
pl
e
m
e
n
t
t
h
e
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
de
s
i
g
n
o
pe
r
a
t
i
o
n
[2]
a
n
d
v
a
ri
o
us
ga
i
n
s
o
f
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
e
v
e
r
y
r
e
gi
o
n
s
.
T
h
e
c
r
i
t
i
c
a
l
po
i
n
t
i
n
b
ui
l
di
ng
a
go
o
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
d
e
t
e
r
m
i
n
i
ng
t
h
e
s
c
h
e
dul
i
n
g
v
a
r
i
a
b
l
e
s
,
w
h
i
c
h
h
a
v
e
s
ui
t
a
b
l
e
p
ri
o
r
i
i
n
s
i
g
h
t
t
o
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
d
y
n
a
m
i
c
s
[3
]
.
S
t
a
t
e
v
a
ri
a
b
l
e
s
,
e
rr
o
r
s
a
n
d
t
h
e
i
r
c
h
a
n
g
i
n
g
r
a
t
e
s
a
r
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
F
uz
z
y
gai
n
s
c
h
e
du
l
i
ng
c
ont
r
o
l
a
ppl
y
t
o
an
R
C
ho
v
e
r
c
r
a
f
t
(
H
uu
Kho
a
T
r
an
)
2435
c
o
m
m
o
n
l
u
us
e
d
v
a
ri
a
b
l
e
s
[4
-
7]
.
D
e
s
i
g
n
e
r
s
c
a
n
de
t
e
rm
i
n
e
t
h
e
r
e
gi
o
n
s
by
m
a
g
n
i
t
ude
s
o
f
s
c
h
e
dul
i
n
g
v
a
r
i
a
b
l
e
s
o
r
e
s
t
a
b
l
i
s
h
t
h
e
r
e
gi
o
n
s
by
l
o
c
a
l
l
i
n
e
a
ri
z
a
t
i
o
n
o
f
d
y
n
a
m
i
c
m
o
de
l
i
n
t
h
e
n
e
i
gb
o
r
o
f
s
o
m
e
s
pe
c
i
a
l
o
pe
r
a
t
i
ng
po
i
nt
s
[2
,
3].
In
t
hi
s
w
o
r
k,
w
e
i
nt
e
nd
t
o
c
r
e
a
t
e
a
s
i
m
pl
e
a
nd
e
f
fe
c
t
i
ve
c
o
n
t
r
o
l
s
y
t
e
m
fo
r
qui
c
k
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
u
t
i
l
i
z
i
n
g
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
‘s
c
h
a
ra
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
.
F
o
r
f
a
s
t
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
of
t
he
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
,
w
e
s
e
t
ga
i
n
s
t
o
ha
v
e
l
a
r
ge
m
a
g
ni
t
u
de
a
s
s
c
h
e
d
ul
i
n
g
v
a
r
i
a
b
l
e
s
a
r
e
hi
g
h.
S
i
m
i
l
a
r
l
y
,
f
o
r
s
y
s
t
e
m
t
o
b
e
s
e
t
t
l
i
n
g
w
i
t
h
l
e
s
s
f
l
uc
t
ua
t
i
o
n,
w
e
ke
e
p
t
h
e
ga
i
n
s
ha
v
e
l
ow
m
a
g
n
i
t
ude
w
h
e
n
s
c
h
e
dul
i
ng
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
a
r
e
l
o
w
.
T
h
i
s
s
c
h
e
m
e
p
ra
c
t
i
c
a
l
l
y
w
o
r
ks
i
n
t
r
a
c
ki
ng.
U
n
f
o
r
t
u
na
t
e
l
y
,
t
h
i
s
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
a
pp
r
o
a
c
h
c
a
n
n
o
t
s
a
t
i
s
fy
t
h
e
f
a
s
t
-
r
i
s
i
n
g
r
e
s
po
n
s
e
r
e
qu
i
r
e
m
e
n
t
i
n
t
h
e
b
e
gi
nn
i
n
g
p
ha
s
e
s
i
n
c
e
bo
t
h
t
h
e
t
i
m
e
de
r
i
v
a
t
i
v
e
a
n
d
i
t
s
e
rr
o
r
a
r
e
t
o
o
l
ow
t
o
ob
t
a
i
n
a
c
c
e
pt
a
b
l
e
l
a
rge
c
o
n
t
r
o
l
o
ut
put
.
T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
t
i
m
e
de
l
a
y
i
s
n
o
t
v
e
r
y
di
ffe
r
e
nt
w
i
t
h
t
ra
d
i
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
A
c
t
ua
l
l
y
,
t
h
e
s
e
t
po
i
nt
s
i
n
e
a
c
h
m
o
v
e
m
e
n
t
c
o
ul
d
b
e
t
h
e
m
o
s
t
s
ui
t
a
b
l
e
s
c
h
e
dul
i
n
g
v
a
ri
a
b
l
e
t
h
a
t
s
a
t
i
s
f
i
e
s
o
ur
go
a
l
.
O
r
e
l
i
n
d
e
t
a
l
.
[8
]
f
i
r
s
t
de
s
i
g
n
e
d
o
pt
i
m
a
l
P
ID
ga
i
n
s
c
h
e
dul
e
f
o
r
t
h
e
h
y
dr
o
-
ge
n
e
r
a
t
o
r
s
s
y
s
t
e
m
.
In
[9]
,
B
e
a
v
e
n
e
t
a
l
.
us
e
t
h
e
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
ng
o
f
s
e
t
po
i
n
t
s
i
n
h
i
g
h
-
s
pe
e
d
i
n
de
pe
n
de
nt
2
-
p
ha
s
e
d
ri
v
e
.
S
i
t
u
m
e
t
a
l
.
[10]
a
p
pl
i
e
d
t
hi
s
m
e
t
h
o
d
t
o
s
e
r
v
o
pn
e
um
a
t
i
c
po
s
i
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
.
L
a
t
e
r,
D
o
u
n
i
s
e
t
.
a
l
.
[11]
a
nd
V
i
j
a
y
a
C
h
a
nd
r
a
ka
l
a
e
t
.
a
l
.
[12
]
e
xpl
o
i
t
e
d
a
da
p
t
i
v
e
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
t
o
t
h
e
e
n
e
r
gy
s
y
s
t
e
m
s
.
N
e
xt
,
K
a
n
kg
a
s
a
b
a
i
a
n
d
J
a
y
a
[13]
a
n
d
A
hm
a
d
e
t
.
a
l
.
[14]
t
h
e
n
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
P
ID
ga
i
n
s
w
i
t
h
t
hi
s
t
e
c
hn
i
q
ue
fo
r
M
IM
O
pr
o
c
e
s
s
c
o
n
t
r
o
l
.
Cu
rr
e
nt
l
y
,
Y
a
o
a
n
d
L
a
ke
r
v
e
l
d
e
m
pl
oy
t
h
i
s
m
e
t
h
o
d
t
o
m
i
c
r
o
f
l
ui
di
c
de
v
i
c
e
s
[15].
Y
i
l
m
a
z
e
t
.
a
l
.
a
l
s
o
e
xpl
o
i
t
t
h
e
ga
i
n
-
s
c
h
e
dul
i
ng
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
Z
-
s
o
ur
c
e
i
n
v
e
r
t
e
r
[16
].
In
o
u
r
r
e
s
e
a
r
c
h
,
w
e
pr
o
po
s
e
d
t
o
a
ppl
y
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
fo
r
de
s
i
gni
n
g
a
m
o
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
F
i
r
s
t
l
y
,
w
e
c
r
e
a
t
e
d
a
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
h
a
s
l
a
r
g
e
m
a
g
n
i
t
ude
s
of
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
a
nd
i
nt
e
gra
l
g
a
i
n
s
a
n
d
l
o
w
m
a
gni
t
ude
o
f
de
r
i
v
a
t
i
v
e
ga
i
n
i
n
t
h
e
m
o
t
i
o
n
i
n
i
t
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n
pe
ri
o
d.
L
a
t
e
r,
t
h
e
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
t
e
c
hn
i
q
ue
i
s
a
p
pl
i
e
d
t
o
s
l
ow
l
y
i
n
c
r
e
a
s
e
t
h
e
de
r
i
v
a
t
i
v
e
ga
i
n
a
s
w
e
l
l
a
s
r
e
duc
e
t
h
e
p
r
o
po
rt
i
o
na
l
a
n
d
i
nt
e
gra
l
ga
i
n
s
u
n
t
i
l
a
n
o
t
h
e
r
s
e
t
po
i
n
t
i
s
m
e
t
.
T
h
e
f
i
r
s
t
s
e
t
po
i
n
t
i
s
t
h
e
n
c
h
o
s
e
n
a
t
t
h
e
e
n
di
n
g
p
a
r
t
o
f
t
h
e
t
r
a
pe
z
o
i
d
c
ur
v
e
of
c
o
n
s
t
a
nt
s
pe
e
d
r
e
gi
o
n.
By
t
h
i
s
w
a
y
,
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
ul
d
b
e
ke
pt
c
o
n
s
t
a
nt
a
s
l
e
s
s
f
l
uc
t
ua
t
i
o
n
a
s
po
s
s
i
b
l
e
i
n
t
h
e
un
c
ha
n
ge
d
s
pe
e
d
r
e
gi
o
n.
W
e
a
i
m
t
o
b
ui
l
d
a
m
o
v
i
n
g
s
y
s
t
e
m
t
o
c
o
m
e
t
o
t
h
e
t
a
rge
t
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
o
b
t
a
i
n
s
e
t
t
l
i
n
g
s
t
a
t
e
i
n
a
s
h
o
rt
pe
r
i
o
d.
T
h
e
ke
y
t
e
c
hn
i
que
i
n
p
r
o
po
s
e
d
a
pp
r
o
a
c
h
i
s
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
-
b
a
s
e
d
t
e
c
hn
i
q
ue
of
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
ng.
A
f
t
e
r
f
i
n
di
ng
t
h
e
s
ui
t
a
b
l
e
r
e
gi
o
n
s
f
o
r
i
m
pl
e
m
e
nt
i
n
g
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
.
T
h
e
s
ui
t
a
b
l
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
a
r
e
de
t
e
r
m
i
n
e
d
t
o
a
c
hi
e
v
e
o
u
r
go
a
l
.
T
h
e
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
m
o
t
i
o
n
m
o
de
l
[17
-
2
2]
i
s
ut
i
l
i
z
e
d
t
o
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
hi
s
n
o
v
e
l
m
e
t
h
o
d.
I
t
i
s
t
h
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
t
r
a
di
t
i
o
na
l
P
ID
a
ut
o
-
t
u
ni
n
g
c
o
n
t
r
o
l
.
T
h
i
s
w
o
r
k
i
s
p
r
e
s
e
n
t
e
d
a
s
f
o
l
l
ow
s
:
In
s
e
c
t
i
o
n
2
,
t
h
e
de
v
e
l
opm
e
nt
o
f
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
du
l
i
n
g
s
c
h
e
m
e
fo
r
dy
n
a
m
i
c
r
e
s
e
t
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
s
p
r
o
po
s
e
d.
I
n
s
e
c
t
i
o
n
3,
w
e
pr
e
s
e
n
t
h
o
w
t
o
c
o
n
f
i
gu
r
e
t
h
e
R
C
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
m
o
de
l
.
I
n
s
e
c
t
i
o
n
4,
w
e
pr
e
s
e
n
t
t
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
F
i
na
l
l
y
,
c
o
n
c
l
us
i
o
n
s
a
r
e
di
s
c
us
s
e
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
5
.
2.
R
ES
EA
R
C
H
M
ET
H
O
D
2.
1
.
P
I
D
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
In
l
i
t
e
r
a
t
u
r
e
,
di
s
c
r
e
t
e
-
t
i
m
e
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
i
s
us
ua
l
l
y
de
f
i
n
e
d
a
s
:
1
()
PD
1
e
n
e
n
n
u
n
K
e
n
K
T
e
i
K
I
S
i
T
S
(1)
w
h
e
r
e
,
u(
n
)
i
s
k
n
o
w
n
a
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
n
a
l
a
n
d
e
(
n
)
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
e
rr
o
r
i
n
p
ut
.
T
s
i
s
t
h
e
s
a
m
p
l
i
n
g
pe
r
i
o
d.
M
o
r
e
ov
e
r
,
t
h
e
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
,
i
nt
e
gra
l
a
n
d
de
ri
v
a
t
i
v
e
ga
i
n
s
a
r
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
by
K
P
,
K
I
a
n
d
K
D
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
s
e
ga
i
n
s
c
a
n
b
e
t
u
n
e
d
t
o
o
ut
pu
t
v
a
r
i
o
us
r
e
s
po
n
s
e
s
o
f
a
s
p
e
c
i
f
i
c
pr
o
c
e
s
s
.
2.
2
.
F
u
z
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
d
u
l
i
n
g
In
m
a
n
y
s
c
h
e
m
e
s
of
ga
i
n
s
c
h
e
du
l
i
n
g
de
s
i
g
n
p
r
o
c
e
s
s
,
s
ui
t
a
b
l
e
r
e
gi
o
n
s
fo
r
t
h
e
v
a
r
i
a
b
l
e
n
e
e
d
t
o
be
de
t
e
r
m
i
n
e
d
[7]
.
T
h
e
T
-
c
u
r
v
e
(t
r
a
pe
z
o
i
d
a
l
v
e
l
o
c
i
t
y
c
ur
v
e
)
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1,
w
h
i
c
h
h
a
s
t
hr
e
e
pa
r
t
s
:
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
t
[0
,
t
1
]
,
c
o
n
s
t
a
n
t
s
pe
e
d
t
[t
1
, t
2
]
,
a
n
d
de
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
t
[
t
2
,
t
3
]
,
i
s
c
h
o
s
e
n
t
o
f
i
n
d
o
ut
t
h
e
r
e
gi
o
n
s
.
In
t
h
e
de
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
p
ha
s
e
[
t
2
,
t
3
]
,
w
e
a
ppl
y
f
uz
z
y
l
o
gi
c
t
e
c
h
ni
que
(i
n
f
e
r
e
n
c
e
r
u
l
e
)
t
o
c
ha
n
ge
t
h
e
s
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
l
i
n
e
a
rl
y
a
n
d
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
.
T
h
e
t
w
o
m
e
m
be
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
μ
1
a
n
d
μ
2
a
r
e
de
m
o
n
s
t
a
r
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
T
h
e
F
uz
z
y
l
o
gi
c
i
n
f
e
r
e
n
c
e
r
u
l
e
s
a
r
e
e
xp
r
e
s
s
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
i
n
gs
:
If
p
<
p
1
,
t
h
e
n
μ
1
=
1
a
n
d
μ
2
=
0.
If
2
1
p
p
p
,
t
h
e
n
μ
1
=
2
21
pp
pp
a
n
d
μ
2
=
1
21
pp
pp
.
If
p
>
p
2
,
t
h
e
n
μ
1
=
0
a
nd
μ
2
=
1.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
24
34
-
2
440
2436
F
i
g
u
r
e
1
.
T
r
a
pe
z
o
i
da
l
v
e
l
o
c
i
t
y
/
p
o
s
i
t
i
o
n
c
u
r
v
e
F
i
g
u
r
e
2
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
v
s
s
e
t
po
i
nt
s
T
h
e
de
s
i
r
e
d
po
s
i
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
m
o
v
i
n
g
m
o
de
l
,
w
hi
c
h
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
a
b
o
ve
f
uz
z
y
l
o
gi
c
r
ul
e
s
,
a
r
e
e
m
pl
o
y
e
d
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
.
T
h
e
p
ro
pos
e
d
F
uz
z
y
-
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
b
l
o
c
k
di
a
g
r
a
m
,
w
h
i
c
h
i
n
c
l
ude
d
t
w
o
f
uz
z
y
l
o
gi
c
m
e
m
be
r
s
hi
p
f
un
c
t
i
o
n
s
,
i
s
d
e
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
3.
S
pe
c
i
f
i
c
a
l
l
y
,
w
e
i
ght
i
n
g
μ
i
o
f
t
h
e
i
-
t
h
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
o
n
de
pe
n
ds
o
n
t
h
e
c
urr
e
nt
c
o
m
m
a
nd
po
s
i
t
i
o
n
p
=
y
d
(t
).
W
e
c
h
o
o
s
e
μ
1
=
1,
a
n
d
μ
2
=
0
i
n
p
ha
s
e
I
of
i
n
i
t
i
a
l
P
ID
ga
i
n
s
.
I
n
pha
s
e
II,
2
1
21
pp
pp
,
a
n
d
1
2
21
pp
pp
a
r
e
c
h
o
s
e
n
a
s
t
h
e
b
l
e
nde
d
ga
i
n
s
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
s
e
t
o
f
i
ni
t
i
a
l
g
a
i
n
s
i
n
p
h
a
s
e
III
a
r
e
μ
1
=
0,
a
nd
μ
2
=
1.
T
h
e
P
ID
ga
i
n
s
c
a
n
b
e
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
i
n
a
n
y
t
i
m
e
po
i
n
t
a
nd
t
h
e
s
ub
s
c
r
i
pt
s
1
a
n
d
2
of
t
h
e
P
ID
ga
i
n
s
r
e
pr
e
s
e
nt
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
o
n
I
a
nd
II
i
n
(2
).
.
.
.
KK
i
PP
i
i
KK
i
II
i
i
KK
i
DD
i
i
(2)
T
h
e
s
t
a
n
da
rd
c
r
i
t
e
ri
o
n
IT
A
E
[23
-
25]
,
w
h
i
c
h
a
r
e
m
ul
t
i
pl
y
by
t
i
m
e
a
t
e
a
c
h
s
a
m
p
l
i
n
g
d
a
t
a
a
n
d
e
xpr
e
s
s
a
s
.
(
)
.
0
I
T
A
E
t
e
t
d
t
,
i
s
c
h
o
s
e
n
a
s
t
h
e
e
y
e
t
o
s
h
ow
t
h
e
l
e
s
s
e
r
r
o
r
f
o
r
b
o
t
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
m
e
t
h
o
ds
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
a
nd
F
u
z
z
y
G
a
i
n
S
c
h
e
du
l
i
n
g
,
w
h
i
c
h
a
pp
l
i
e
d
t
o
t
h
e
R
C
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
m
o
t
i
o
n
m
o
de
l
s
.
F
i
gu
r
e
3
.
T
h
e
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
du
l
i
n
g
-
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
di
a
g
ra
m
3.
RC
H
O
V
ER
C
R
A
F
T
C
O
N
F
I
G
U
R
A
TI
O
N
M
O
D
E
L
A
h
o
v
e
r
c
r
a
f
t
,
a
l
s
o
k
n
o
w
n
a
s
a
n
a
i
r
c
us
h
i
o
n
v
e
h
i
c
l
e
(A
C
V
),
c
o
n
s
i
s
t
s
o
f
r
o
t
o
r
s
a
n
d
a
c
us
hi
o
n
.
T
h
e
h
o
v
e
r
c
r
a
f
t
c
a
n
f
l
o
a
t
a
n
d
c
rui
s
e
s
m
o
o
t
h
l
y
o
n
v
a
r
i
o
us
s
ur
f
a
c
e
c
s
uc
h
a
s
r
o
ugh
l
a
n
d
,
w
a
t
e
r
,
s
a
n
d
b
e
a
c
h
,
a
s
w
e
l
l
a
s
t
h
e
i
c
e
[17
-
22]
due
t
o
t
h
e
i
n
s
i
de
a
i
r
p
r
e
s
s
u
r
e
of
t
h
e
c
us
h
i
o
n
.
T
h
e
l
i
f
t
p
r
o
pe
l
l
e
r
p
r
o
v
i
de
s
t
h
e
i
n
t
e
rna
l
c
us
h
i
o
n
p
r
e
s
s
ur
e
f
o
r
o
pe
r
a
t
i
ng
a
l
o
n
g
pe
r
i
o
d
o
f
t
i
m
e
.
A
hov
e
r
c
r
a
f
t
t
u
rni
n
g
t
y
pi
c
a
l
l
y
i
s
d
o
n
e
by
di
r
e
c
t
i
n
g
t
h
e
t
hrus
t
a
i
r
f
l
ow
t
h
r
o
ug
h
r
o
t
o
r
duc
t
f
a
n
a
n
d
s
t
e
e
r
i
ng
by
a
t
i
l
t
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
p
l
a
c
e
d
a
t
t
h
e
r
e
a
r
.
T
h
e
s
ub
s
e
qu
e
n
t
m
o
m
e
n
t
um
ge
n
e
ra
t
e
d
i
s
us
e
d
t
o
m
a
n
e
uv
e
r
t
h
e
c
r
a
f
t
.
T
h
o
ugh
m
a
n
y
m
o
de
rn
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
a
r
e
u
t
i
l
i
z
e
d,
0
1
t
2
t
3
t
m
2
p
1
p
1
0
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
F
uz
z
y
gai
n
s
c
h
e
du
l
i
ng
c
ont
r
o
l
a
ppl
y
t
o
an
R
C
ho
v
e
r
c
r
a
f
t
(
H
uu
Kho
a
T
r
an
)
2437
t
h
e
h
o
v
e
r
c
r
a
f
t
r
e
qu
i
r
e
s
a
n
a
dv
a
n
c
e
d
m
a
n
e
uv
e
r
i
n
g
s
y
s
t
e
m
t
o
a
c
h
i
e
v
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
pe
r
f
o
rm
a
n
c
e
.
H
e
n
c
e
,
t
h
i
s
pa
pe
r
p
r
e
s
e
n
t
s
a
n
a
gi
l
e
a
ut
o
n
o
m
o
us
h
o
v
e
r
c
r
a
f
t
m
o
de
l
.
It
ha
s
a
s
i
n
gl
e
t
i
l
t
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
,
w
h
i
c
h
i
s
e
qui
p
pe
d
o
n
t
h
e
f
i
n
t
a
i
l
.
T
h
e
r
o
t
o
r
duc
t
f
a
n
i
s
s
e
t
t
l
e
d
a
l
o
n
g
t
h
e
y
-
a
xi
s
a
n
d
t
h
e
p
r
o
pe
l
l
e
r
i
s
a
t
t
a
c
h
e
d
a
l
o
n
g
t
h
e
z
-
a
x
i
s
,
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
4.
F
i
gu
r
e
4
.
T
h
e
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
c
o
n
f
i
gu
ra
t
i
o
n
m
o
de
l
T
h
e
dy
n
a
m
i
c
o
f
t
h
e
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
m
o
de
l
i
s
de
ri
v
e
d
f
r
o
m
[1
9
-
21]
a
n
d
t
h
e
v
e
h
i
c
l
e
i
s
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
ut
i
l
i
z
i
n
g
ri
g
h
t
-
h
a
nd
c
oo
r
di
na
t
e
s
y
s
t
e
m
.
A
ddi
t
i
o
na
l
y
y
,
pos
i
t
i
v
e
x
-
a
xi
s
s
h
o
w
s
t
h
e
l
a
t
e
r
a
l
,
na
m
e
l
y
s
w
a
y
m
o
t
i
o
n
o
r
s
ur
ge
po
s
i
t
i
o
n.
P
o
s
i
t
i
v
e
y
-
a
xi
s
go
e
s
a
l
o
n
g
t
o
t
h
e
h
o
v
e
r
c
r
a
f
t
b
o
d
y
,
n
a
m
e
l
y
s
ur
ge
m
o
t
i
o
n
o
r
s
w
a
y
p
o
s
i
t
i
o
n
.
B
e
s
i
de
s
,
po
s
i
t
i
v
e
z
-
a
xi
s
i
s
o
ri
e
n
t
e
d
do
w
n
w
a
r
ds
.
T
h
e
H
ov
e
r
c
ra
f
t
’s
ki
n
e
m
a
t
i
c
s
c
a
n
b
e
e
xp
r
e
s
s
e
d
a
s
:
c
o
s
s
i
n
c
o
s
s
i
n
x
u
v
y
v
u
r
(3)
w
h
e
r
e
r
i
s
c
a
l
l
e
d
a
s
a
n
gul
a
r
v
e
l
o
c
i
t
y
,
u
a
n
d
v
a
r
e
l
i
n
e
a
r
v
e
l
o
c
i
t
i
e
s
i
n
s
u
r
ge
di
r
e
c
t
i
o
n
a
nd
s
w
a
y
d
i
r
e
c
t
i
o
n,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
U
s
i
n
g
(1),
t
h
e
ki
n
e
t
i
c
a
n
d
po
t
e
nt
i
a
l
e
n
e
r
gy
a
r
e
de
r
i
v
e
d
t
o
de
f
i
n
e
t
h
e
L
a
g
ra
n
ge
L
=
T
-
V
a
n
d
by
a
ppl
y
i
n
g
E
u
l
e
r
-
L
a
g
r
a
n
ge
f
o
r
m
ul
a
t
i
o
n
:
(
)
(
,
)
0
F
M
q
q
C
q
q
q
(4)
w
h
e
r
e
F
r
e
p
r
e
s
e
n
t
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
c
e
a
l
o
n
g
t
h
e
s
u
r
ge
di
r
e
c
t
i
o
n,
i
s
t
h
e
t
o
r
que
m
o
m
e
n
t
i
n
y
a
w
a
c
t
i
o
n.
T
h
e
t
o
r
que
c
o
nt
r
o
l
de
pe
nds
o
n
F
a
n
d
i
s
a
t
ri
g
h
t
a
n
gl
e
t
o
t
h
e
c
e
n
t
e
r
l
i
n
e
o
f
t
h
e
h
o
v
e
r
c
ra
f
t
p
r
o
pe
l
l
e
r.
4.
R
ES
U
LTS
A
N
D
A
N
A
L
Y
S
I
S
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
H
ove
r
c
ra
f
t
a
r
e
de
r
i
v
e
d
fr
o
m
[
19
-
21]
a
n
d
de
n
o
t
e
d
s
h
o
rt
l
y
w
i
t
h
t
h
e
m
a
s
s
m
=
2.
1
kg
a
nd
t
h
e
i
n
e
r
t
i
a
m
o
m
e
n
t
I
=
0
.
000
257
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
m
o
de
l
,
t
h
e
P
ID
ga
i
n
s
a
r
e
c
h
o
s
e
n
i
n
[0
,
20]
ra
n
ge
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
i
n
F
ig
u
r
e
s
5,
6,
a
n
d
7
a
r
e
di
s
pl
a
y
e
d
i
n
e
a
c
h
c
h
a
nn
e
l
:
s
u
r
ge
po
s
i
t
i
o
n
x
,
s
w
a
y
pos
i
t
i
o
n
y
a
n
d
y
a
w
a
n
g
l
e
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
W
e
t
h
e
n
us
e
M
a
t
l
a
b
t
o
i
m
pl
e
m
e
nt
t
h
e
m
o
de
l
.
T
h
e
n
u
m
e
ri
c
a
l
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
h
a
v
e
pr
o
v
e
d
t
h
a
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
s
h
o
w
s
i
gn
i
f
i
c
a
n
t
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
r
o
b
us
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
F
uz
z
y
G
a
i
n
S
c
h
e
dul
i
n
g
f
o
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
ha
v
e
a
l
l
r
e
c
e
i
v
e
d
r
e
s
ul
t
s
h
a
v
e
t
h
e
m
a
xi
m
um
r
e
s
po
n
s
e
t
i
m
e
,
w
i
t
h
o
ut
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
l
e
s
s
e
rr
o
r
,
a
r
e
j
us
t
a
f
t
e
r
t
h
e
f
i
r
s
t
s
e
c
o
n
d
a
t
a
l
l
.
T
h
e
o
pt
i
m
a
l
ga
i
n
s
i
s
s
ue
i
s
c
o
n
s
i
de
ri
n
g
i
n
t
h
e
f
ut
u
r
e
w
o
r
k.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
24
34
-
2
440
2438
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
5
.
(
a
)
F
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
ng
t
u
n
i
ng
pi
d
ga
i
n
s
,
(b
)
s
u
r
g
e
c
o
n
t
r
o
l
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
6
.
(
a
)
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
t
u
ni
n
g
P
ID
g
a
i
n
s
,
(b
)
s
w
a
y
c
o
n
t
r
o
l
(a
)
(b
)
F
i
gu
r
e
7
.
(
a
)
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
dul
i
n
g
t
u
ni
n
g
P
ID
g
a
i
n
s
,
(b
)
S
t
e
e
r
i
n
g
-
y
a
w
c
o
n
t
r
o
l
5.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
In
t
h
i
s
a
r
t
i
c
l
e
,
t
h
e
F
uz
z
y
G
a
i
n
S
c
h
e
dul
i
ng
i
s
e
xt
e
n
s
i
v
e
l
y
t
o
v
e
r
i
fy
t
h
e
c
o
n
ve
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
T
h
e
s
c
h
e
m
e
h
a
s
b
e
e
n
t
e
s
t
e
d
o
n
t
h
e
m
o
t
i
o
n
m
o
de
l
s
of
t
h
e
R
C
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
a
n
d
t
h
e
r
e
a
s
o
n
a
b
l
e
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
o
b
t
a
i
n
e
d.
T
h
us
,
t
h
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
t
i
m
e
i
s
p
r
o
m
i
n
e
n
t
l
y
d
e
c
r
e
a
s
e
d
a
n
d
t
h
e
go
a
l
o
f
f
a
s
t
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
i
s
a
c
hi
e
v
e
d.
T
hi
s
m
e
t
h
o
d,
a
l
t
h
o
ug
h
i
s
s
i
m
p
l
e
b
ut
e
ff
e
c
t
i
v
e
i
n
t
h
e
m
o
s
t
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
.
It
w
o
ul
d
be
h
e
l
pf
ul
t
o
pr
o
m
o
t
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
F
uz
z
y
gai
n
s
c
h
e
du
l
i
ng
c
ont
r
o
l
a
ppl
y
t
o
an
R
C
ho
v
e
r
c
r
a
f
t
(
H
uu
Kho
a
T
r
an
)
2439
A
C
K
N
O
WL
ED
G
E
M
EN
TS
T
h
i
s
w
o
r
k
w
a
s
f
i
n
a
n
c
i
a
l
l
y
s
uppo
r
t
e
d
by
t
h
e
“
C
e
n
t
e
r
fo
r
Cy
be
r
-
ph
y
s
i
c
a
l
S
y
s
t
e
m
In
n
o
v
a
t
i
o
n”
f
r
o
m
T
h
e
F
e
a
t
u
r
e
d
A
r
e
a
s
R
e
s
e
a
r
c
h
Ce
nt
e
r
P
r
o
gra
m
w
i
t
h
i
n
t
h
e
f
ra
m
e
w
o
r
k
o
f
t
h
e
H
i
g
h
e
r
E
duc
a
t
i
o
n
S
p
r
o
ut
P
r
o
j
e
c
t
by
t
h
e
M
i
ni
s
t
r
y
of
E
duc
a
t
i
o
n
(M
O
E
)
i
n
T
a
i
w
a
n
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
Z.
-
Y
.
Z
h
a
o
,
M
.
T
o
m
i
z
uka
,
a
nd
S
.
I
s
a
ka
,
“
F
uz
z
y
g
a
i
n
s
c
he
dul
i
n
g
of
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
”
I
E
E
E
T
r
an
s
ac
t
i
ons
on
Sy
s
t
e
m
s
,
M
an
an
d
C
y
be
r
ne
t
i
c
s
,
v
o
l
.
23
,
n
o
.
5
,
pp
.
139
2
-
1398
,
1993
.
[
2]
J.
G
.
Z
i
e
g
l
e
r
a
nd
N
.
B
.
N
i
c
ho
l
s
,
“
O
pt
i
m
um
s
e
t
t
i
ng
s
f
o
r
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
,
”
T
r
an
s
ac
t
i
on
of
A
S
M
E
,
v
o
l
.
6
4,
p
p.
75
9
-
768,
1
942
.
[
3]
D
.
J
.
L
e
i
t
h
,
a
nd
W
.
E
.
L
e
i
t
he
a
d
,
“
S
u
r
v
e
y
o
f
g
a
i
n
-
s
c
he
dul
i
ng
a
na
l
y
s
i
s
a
nd
de
s
i
g
n,
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
C
ont
r
ol
,
v
o
l
.
73
,
n
o
.
11
,
p
p.
10
01
-
1025
,
20
00.
[
4]
K
.
H
.
M
c
N
i
c
ho
l
s
,
a
nd
M
.
S
.
F
a
da
l
i
,
“
S
e
l
e
c
t
i
ng
o
pe
r
a
t
i
ng
po
i
nt
s
f
o
r
di
s
c
r
e
t
e
-
t
i
m
e
g
a
i
n
s
c
he
du
l
i
ng
,
”
J
our
na
l
o
f
C
om
put
e
r
s
a
nd
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
, v
o
l
.
29
,
no
.
2
,
pp
.
289
-
301
,
M
a
r
.
20
03.
[
5]
K
.
J
.
Å
s
t
r
öm
a
nd
B
.
W
i
t
t
e
nm
a
r
k,
A
d
apt
i
v
e
C
ont
r
o
l
,
2
nd
e
d
i
t
i
o
n
,
A
ddi
s
o
n
-
W
e
s
l
e
y
,
1994
.
[
6]
C
.
L
i
ng
,
a
nd
T
.
F
.
E
dg
a
r
,
“
E
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
v
e
r
i
f
i
c
a
t
i
o
n
o
f
m
o
de
l
-
ba
s
e
d
f
uz
z
y
g
a
i
n
s
c
he
du
l
i
ng
t
e
c
hni
que
,
”
A
m
e
r
i
c
an
C
ont
r
ol
C
on
f
e
r
e
nc
e
,
v
o
l
.
3
,
p
p.
24
75
-
248
0,
J
u
n.
19
94
.
[
7]
T
.
Y
.
H
ua
ng
a
nd
H
.
K
.
T
r
a
n
,
“
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
S
e
t
po
i
nt
-
B
a
s
e
d
F
uz
z
y
G
a
i
n
S
c
he
dul
i
ng
a
nd
I
t
s
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
t
o
a
L
i
ne
a
r
S
t
a
g
e
,
”
7
t
h
I
E
E
E
C
o
nf
e
r
e
nc
e
o
n
I
ndu
s
t
r
i
al
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
A
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
(
I
C
I
E
A
)
,
2
012
.
[
8]
G
.
O
r
e
l
i
n
d,
L
.
W
o
z
ni
a
k,
J
.
M
e
da
n
i
c
,
a
nd
T
.
W
hi
t
t
e
m
o
r
e
,
“
O
p
t
i
m
a
l
P
I
D
g
a
i
n
s
c
he
dul
e
f
o
r
h
y
dr
og
e
ne
r
a
t
o
r
s
-
de
s
i
g
n
a
nd
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
,
”
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
on
E
ne
r
g
y
C
o
nv
e
r
s
i
on
,
v
o
l
.
4
,
n
o
.
3
,
pp.
3
00
-
307
,
1989
.
[
9]
R
.
W
.
B
e
a
v
e
n,
M
.
T
.
W
r
i
g
ht
,
S
.
D
.
G
a
r
v
e
y
,
M
.
I
.
F
r
i
s
w
e
l
l
,
a
n
d
D
.
R
.
S
e
a
w
a
r
d
,
“
T
h
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
o
f
s
e
t
po
i
nt
g
a
i
n
s
c
he
dul
i
ng
t
o
hi
g
h
-
s
pe
e
d
i
n
de
p
e
nde
nt
d
r
i
v
e
s
,
”
C
ont
r
o
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
P
r
ac
t
i
c
e
,
v
o
l
.
3,
n
o
.
11,
pp.
1581
-
15
85,
O
c
t
.
1
995
.
[
10]
Z
.
S
i
t
um
,
D
.
P
a
v
ko
v
i
c
,
B
.
N
o
v
a
k
o
v
i
c
,
“
S
e
r
v
o
pne
um
a
t
i
c
po
s
i
t
i
o
n
c
o
nt
r
o
l
us
i
ng
F
uz
z
y
P
I
D
g
a
i
n
s
c
he
du
l
i
ng
,
”
T
r
ans
ac
t
i
ons
o
f
t
he
A
S
M
E
,
J
ou
r
na
l
o
f
D
y
nam
i
c
Sy
s
t
e
m
s
,
M
e
as
ur
e
m
e
nt
,
and
C
on
t
r
o
l
,
v
o
l
.
126
,
n
o
.
2
,
pp.
37
6
-
387,
2
004
.
[
11]
A
.
I
.
D
o
uni
s
,
P
.
K
o
f
i
na
s
,
C
.
A
l
f
o
di
m
o
s
a
nd
D
.
T
s
e
l
e
s
,
“
A
da
p
t
i
v
e
f
uz
z
y
g
a
i
n
s
c
he
du
l
i
ng
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
m
xi
m
um
po
w
e
r
po
i
nt
t
r
a
c
ki
ng
o
f
pho
t
o
v
l
o
t
a
i
c
s
y
s
t
e
m
,
”
R
e
ne
w
abl
e
E
ne
r
gy
,
v
o
l
.
60,
p
p
.
20
2
-
214,
2
013
.
[
12]
V
i
j
a
y
a
C
ha
nd
r
a
k
a
l
a
,
S
.
B
a
l
a
m
u
r
ug
a
n
a
n
d
K
.
S
a
nka
r
a
nna
r
a
y
a
na
n,
“
V
a
r
i
a
b
l
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
f
uz
z
y
g
a
i
n
s
c
he
du
l
i
ng
ba
s
e
d
l
o
a
d
f
r
e
q
ue
nc
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
m
ul
t
i
a
r
e
a
hy
dr
o
t
he
r
m
a
l
s
y
s
t
e
m
,”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
ou
r
na
l
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
P
ow
e
r
and
E
ne
r
gy
Sy
s
t
e
m
s
,
v
o
l
.
5
3,
p
p
.
37
5
-
381,
2
013
.
[
13]
N
.
K
a
na
g
a
s
a
ba
i
a
nd
N
.
J
a
y
a
,
“
F
uz
z
y
G
a
i
n
S
c
he
du
l
i
ng
o
f
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
M
I
M
O
P
r
o
c
e
s
s
,
”
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
C
om
pu
t
e
r
A
p
pl
i
c
a
t
i
on
,
v
o
l
.
9
,
n
o
.
1
0,
pp
.
13
-
20
,
2014
.
[
14]
M
.
A
.
A
hm
a
d,
S
.
I
.
A
z
um
a
,
a
nd
T
.
S
ug
i
e
,
“
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
a
na
l
y
s
i
s
o
f
m
o
de
l
-
f
r
e
e
P
I
D
t
un
i
ng
o
f
M
I
M
O
s
y
s
t
e
m
s
ba
s
e
d
o
n
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
pe
r
t
ur
ba
t
i
o
n
s
t
o
c
ha
s
t
i
c
a
ppr
o
xi
m
a
t
i
o
n,
”
E
x
pe
r
t
Sy
s
t
e
m
s
w
i
t
h
A
p
pl
i
c
a
t
i
on
s
,
v
o
l
.
4
1,
n
o
.
14
,
pp.
63
61
-
6370
,
201
4.
[
15]
Y
.
G
a
o
a
nd
R
.
L
a
ke
r
v
e
l
d
,
“
E
xp
e
r
i
m
e
n
t
a
l
v
a
l
i
d
a
t
i
o
n
o
f
s
c
he
dul
e
d
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
f
o
r
di
r
e
c
t
e
d
s
e
l
f
-
a
s
s
e
m
b
l
y
o
f
c
o
l
l
o
i
da
l
pa
r
t
i
c
l
e
s
i
n
m
i
c
r
o
f
l
ui
di
c
de
v
i
c
e
s
,
”
I
n
C
om
p
ut
e
r
A
i
de
d
C
he
m
i
c
al
E
n
gi
n
ee
r
i
ng
,
v
o
l
.
4
4,
pp
.
245
5
-
2460
,
2018
.
[
16]
A
.
R
.
Y
ı
l
m
a
z
,
B
.
E
r
o
l
,
A
.
D
e
l
i
b
a
ş
ı
a
n
d
B
.
E
r
km
e
n
,
“
D
e
s
i
g
n
o
f
g
a
i
n
-
s
c
he
dul
i
ng
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
Z
-
s
o
ur
c
e
i
nv
e
r
t
e
r
us
i
ng
i
t
e
r
a
t
i
v
e
r
e
duc
t
i
o
n
-
ba
s
e
d
he
ur
i
s
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
,
”
Si
m
u
l
a
t
i
o
n
M
o
de
l
l
i
ng
P
r
ac
t
i
c
e
and
T
he
o
r
y
,
v
o
l
.
94
,
pp.
16
2
-
176,
2
019
.
[
17]
J
.
R
.
A
m
y
o
t
,
“
H
o
v
e
r
c
r
a
f
t
T
e
c
hno
l
ogy
,
E
c
o
n
o
m
i
c
s
a
nd
A
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
,”
E
l
s
e
v
i
e
r
Sc
i
e
nc
e
P
ubl
i
s
h
i
ng
C
o
.
,
N
e
w
Y
o
r
k
,
1
989
.
[
18]
H
.
N
a
ka
m
u
r
a
,
H
.
K
a
y
a
num
a
,
S
.
K
i
m
ur
a
,
M
.
K
o
s
ug
i
,
“
A
ne
w
pr
o
c
e
s
s
f
o
r
s
m
a
l
l
bo
a
t
p
r
o
duc
t
i
o
n
ba
s
e
d
o
n
a
l
um
i
num
ho
t
-
bl
o
w
f
o
r
m
i
ng
,
”
J
o
ur
n
al
o
f
M
a
t
e
r
i
al
s
P
r
oc
e
s
s
i
n
g
T
e
c
h
nol
ogy
,
p
p.
196
-
20
5,
19
97.
[
19]
H
e
be
r
t
t
S
i
r
a
-
R
a
m
i
r
e
z
a
nd
C
a
r
l
o
s
A
g
ui
l
a
r
I
ba
ne
z
,
“
O
n
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
of
t
he
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
,
”
D
y
nam
i
c
and
C
o
nt
r
ol
,
K
l
uw
e
r
A
c
a
de
m
i
c
P
ub
l
i
s
h
e
r
s
,
v
o
l
.
1
0,
pp
.
151
-
16
3
,
20
00
.
[
20]
R
a
s
h
i
d,
A
r
a
s
.
,
K
a
s
s
i
m
,
I
br
a
hi
m
,
J
a
m
a
l
i
,
“
D
y
na
m
i
c
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
M
o
de
l
i
ng
a
nd
S
i
m
ul
a
t
i
o
n
S
t
u
dy
o
f
S
m
a
l
l
S
c
a
l
e
A
ut
o
nom
o
us
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
,
”
I
nt
e
r
nat
i
on
al
J
our
n
al
o
f
A
dv
a
nc
e
d
S
c
i
e
n
c
e
and
T
e
c
hno
l
og
y
,
v
o
l
.
46
,
S
e
p
.
2
012
.
[
21]
D
i
c
t
i
no
C
ha
o
s
,
D
a
v
i
d
M
o
r
e
no
-
S
a
l
i
na
s
,
R
o
c
í
o
M
uñoz
-
M
a
ns
i
l
l
a
,
a
nd
J
o
a
qu
í
n
A
r
a
nda
,
“
N
o
nl
i
n
e
a
r
C
o
nt
r
o
l
f
o
r
T
r
a
j
e
c
t
o
r
y
T
r
a
c
ki
ng
o
f
a
N
o
nho
l
o
n
o
m
i
c
R
C
-
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
w
i
t
h
D
i
s
c
r
e
t
e
I
nput
s
,
”
M
a
t
he
m
at
i
c
a
l
P
r
ob
l
e
m
s
i
n
E
ngi
ne
e
r
i
n
g
,
v
o
l
.
2013
,
pp
.
1
-
16
2
013
.
[
22]
D
.
I
.
G
a
r
c
i
a
a
nd
W
.
N
.
W
hi
t
e
,
“
C
o
nt
r
o
l
de
s
i
g
n
o
f
a
n
u
nm
a
nne
d
ho
v
e
r
c
r
a
f
t
f
o
r
a
g
r
i
c
ul
t
ur
a
l
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
,
”
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
A
gr
i
c
u
l
t
ur
a
l
and
B
i
ol
ogi
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
,
v
o
l
.
8
,
n
o
.
2,
pp
.
72
–
79
,
2
015
.
[
23]
S
.
S
ko
g
e
s
t
a
d,
“
S
i
m
p
l
e
a
na
l
y
t
i
c
r
u
l
e
s
f
o
r
m
o
de
l
r
e
duc
t
i
o
n
a
nd
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
un
i
ng
,
”
J
our
n
al
o
f
P
r
oc
e
s
s
C
on
t
r
ol
,
v
o
l
.
13,
p
p.
29
1
-
309
,
2
003
.
[
24]
F
.
G
.
M
a
r
t
i
n
s
,
“
T
un
i
ng
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
us
i
ng
t
he
I
T
A
E
C
r
i
t
e
r
i
o
n
,
”
I
n
t
e
r
nat
i
on
al
J
our
na
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
E
du
c
a
t
i
o
n,
v
o
l
.
21,
n
o
.
5
,
pp.
8
67
-
873
,
2005
.
[
25]
W
.
T
a
n,
J
.
L
i
u,
T
.
C
he
n
,
a
nd
H
.
J
.
M
a
r
qu
e
z
,
“
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
s
o
m
e
w
e
l
l
-
kno
w
n
P
I
D
t
uni
ng
f
o
r
m
ul
a
s
,
”
C
om
p
ut
at
i
on
C
he
m
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
,
pp
.
141
6
–
14
23,
2
006
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
3
,
J
u
n
e
2
020
:
24
34
-
2
440
2440
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
H
U
U
K
H
O
A
,
T
R
A
N
r
e
c
e
i
v
e
d
P
h
.
D
.
de
g
r
e
e
s
i
n
t
h
e
a
r
e
a
o
f
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
T
e
c
hno
l
o
gy
f
r
om
t
he
S
o
ut
he
r
n
T
a
i
w
a
n
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hno
l
o
gy
(
S
T
U
S
T
)
,
T
a
i
na
n
,
T
a
i
w
a
n
i
n
2015
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
a
n
A
s
s
i
s
t
a
nt
P
r
o
f
e
s
s
o
r
a
t
N
a
t
i
o
na
l
T
a
i
w
a
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
S
c
i
e
nc
e
a
nd
T
e
c
hno
l
o
g
y
(
N
T
U
S
T
)
,
T
a
i
pe
i
,
T
a
i
w
a
n
.
H
e
ha
s
o
v
e
r
15
r
e
s
e
a
r
c
h
pa
p
e
r
s
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ude
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
nt
e
l
l
i
g
e
nc
e
,
A
ut
o
no
m
o
us
R
o
bo
t
(
U
A
V
,
A
G
V
)
,
D
e
c
i
s
i
o
n
a
nd
C
o
n
t
r
o
l
,
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
A
l
g
o
r
i
t
hm
s
,
B
i
g
D
a
t
a
a
n
d
I
nt
e
r
ne
t
o
f
T
h
i
ng
s
.
D
u
c
-
L
am
P
h
am
g
r
a
d
ua
t
e
d
h
i
s
M
a
s
t
e
r
D
e
g
r
e
e
i
n
M
e
c
ha
t
r
o
n
i
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
H
o
C
hi
M
i
nh
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
r
a
ns
po
r
t
i
n
2014
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
nt
l
y
w
o
r
ki
ng
a
s
H
e
a
d
o
f
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
N
g
u
y
e
n
T
a
t
T
ha
n
h
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
(
V
i
e
t
na
m
)
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ude
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
,
m
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
e
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
m
e
di
c
a
l
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
n
d
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
c
e
.
T
r
an
T
h
an
h
T
r
an
g
w
a
s
bo
r
n
i
n
V
i
e
t
n
a
m
i
n
19
79
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
t
he
B
.
E
a
nd
M
.
E
d
e
g
r
e
e
s
i
n
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
H
o
C
hi
M
i
nh
c
i
t
y
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
ogy
,
N
a
t
i
o
na
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
H
o
C
hi
M
i
n
h
c
i
t
y
,
V
i
e
t
na
m
,
i
n
2001
a
nd
2
004
,
r
e
s
p
e
c
t
i
v
e
l
y
,
a
nd
t
he
P
h
.
D
d
e
g
r
e
e
i
n
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
e
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
Y
e
ung
na
m
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
S
o
ut
h
K
o
r
e
a
i
n
2012
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
s
di
s
pl
a
y
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
pho
t
o
vo
l
t
a
i
c
s
y
s
t
e
m
s
,
o
pt
o
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
nd
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
N
gu
y
e
n
X
u
an
T
i
e
n
r
e
c
e
i
v
e
d
a
B
a
c
he
l
o
r
o
f
P
h
y
s
i
c
s
-
S
pe
c
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n
i
n
N
uc
l
e
a
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
f
r
o
m
D
a
l
a
t
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
i
n
1988
,
r
e
c
e
i
v
e
d
a
M
a
s
t
e
r
'
s
D
e
g
r
e
e
i
n
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
f
r
o
m
H
U
T
E
C
H
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
ogy
,
H
o
C
hi
M
i
n
h
C
i
t
y
i
n
2014.
C
ur
r
e
nt
l
y
,
he
i
s
p
ur
s
ui
ng
t
he
P
h.
D
.
de
g
r
e
e
a
nd
i
s
a
l
e
c
t
u
r
e
r
a
t
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
a
n
d
T
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
,
S
a
i
g
o
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
f
i
e
l
d
s
i
nc
l
ud
i
ng
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
C
o
nt
r
o
l
,
R
o
bo
t
i
c
s
a
nd
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
s
y
s
t
e
m
s
a
nd
a
ppl
i
c
a
t
i
o
ns
.
H
o
an
g
-
N
am
N
gu
y
e
n
g
r
a
du
a
t
e
d
h
i
s
P
h
.
D
de
g
r
e
e
i
n
M
e
c
ha
n
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
N
a
t
i
o
na
l
C
h
i
a
o
T
ung
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
(
T
a
i
w
a
n)
i
n
2017
.
H
e
i
s
c
ur
r
e
n
t
l
y
w
o
r
ki
ng
a
s
L
e
c
t
ur
e
r
o
f
F
a
c
ul
t
y
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
T
o
n
D
uc
T
ha
ng
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
(
V
i
e
t
n
a
m
)
.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
ud
e
i
m
a
g
e
pr
o
c
e
s
s
i
ng
,
c
o
m
put
e
r
v
i
s
i
o
n,
c
o
m
put
a
t
i
o
na
l
m
e
c
ha
n
i
c
s
,
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
a
nd
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.