I
n
t
ern
a
t
i
o
n
a
l
J
o
u
rn
a
l
o
f
E
l
ect
ri
ca
l
a
n
d
C
o
m
p
u
t
er E
n
g
i
n
eeri
n
g
(
I
J
E
C
E
)
V
o
l.
8
,
No
.
5
,
O
c
t
obe
r
20
1
8
, p
p
.
26
91~
2
702
I
SSN
:
2
088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
11
591/
i
j
ece
.
v8
i
5
.
pp
269
1
-
2702
2691
Jou
r
n
al
h
om
e
p
age
:
h
ttp
:
//ia
e
s
c
o
r
e
.
c
o
m/
j
our
nal
s
/
i
nde
x
.
php/
I
J
E
C
E
L
o
w
Speed E
s
t
i
m
a
t
io
n o
f
Sens
o
rles
s
DT
C I
ndu
ct
io
n
M
o
t
o
r
Driv
e Us
ing
M
R
AS w
it
h Neuro
F
uzz
y
Ada
pt
iv
e
Co
nt
ro
ller
M
i
ni
R
.
1
,
Sha
ba
na
B
a
c
k
e
r
P
.
2
, B
.
H
a
ri
ra
m
S
a
t
h
ees
h
3
,
D
i
n
e
s
h
M
.
N
.
4
1
D
ep
ar
t
m
en
t
o
f
E
l
ect
r
i
cal
an
d
E
l
e
ct
r
o
n
i
cs
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
A
m
r
ita
S
c
h
o
o
l
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
B
e
ng
a
l
ur
u,
A
m
r
i
t
a V
i
s
h
w
aV
i
d
y
ap
eet
h
a
m
,
A
m
r
ita
U
n
iv
e
r
s
it
y
,
an
d
V
T
U
R
es
ea
r
ch
s
ch
o
l
ar
,
In
d
i
a
2
D
ep
ar
t
m
en
t
o
f
E
l
ect
r
i
cal
an
d
E
l
e
ct
r
o
n
i
cs
,
A
m
r
i
t
a S
c
hool
of
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
B
e
ng
a
l
ur
u,
A
m
r
i
t
a V
i
s
h
w
aV
i
d
y
ap
eet
h
a
m
,
I
ndi
a
3
A
BB
G
IS
L
,
Ba
n
g
a
l
o
re
,
I
ndi
a
4
R
V
C
ol
l
e
g
e
of
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
B
a
ng
a
l
or
e
,
I
nd
i
a
A
rt
i
cl
e I
n
f
o
AB
S
T
RAC
T
A
r
tic
le
h
is
to
r
y
:
R
ecei
v
ed
Se
p
7
,
201
7
Re
v
i
se
d
J
a
n 3
1
,
2
01
8
A
ccep
t
ed
J
ul
2
1
,
201
8
T
h
i
s
p
ap
er
p
r
es
en
t
s
a
cl
o
s
ed
l
o
o
p
M
o
d
el
R
ef
er
en
ce
A
d
ap
t
i
v
e s
y
s
t
e
m
(
M
R
A
S
)
o
b
s
e
r
v
e
r
w
ith
a
r
tif
ic
ia
l
in
te
llig
e
n
t N
u
e
r
o
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
lle
r
(
N
F
C
)
a
s
t
he
a
da
pt
a
t
i
o
n t
e
c
hni
que
t
o m
i
t
i
ga
t
e
t
he
l
ow
s
pe
e
d e
s
t
i
m
a
t
i
on i
s
s
ue
s
a
nd t
o
i
m
pr
ov
i
s
e
t
he
pe
r
f
or
m
a
nc
e
of
t
he
S
e
ns
o
r
le
s
s
D
ir
e
c
t T
o
r
q
u
e
C
o
n
tr
o
lle
d
(D
T
C) In
d
u
c
t
i
o
n
M
o
t
o
r
D
ri
v
e
s
(IM
D
).
Ro
t
o
r
f
l
u
x
M
RA
S
a
n
d
re
a
c
t
i
v
e
p
o
w
e
r
M
R
A
S
w
ith
N
F
C
is
e
x
p
lo
r
e
d
a
n
d
d
e
ta
ile
d
a
n
a
ly
s
is
is
c
a
r
r
ie
d
o
u
t f
o
r
lo
w
s
pe
e
d e
s
t
i
m
a
t
i
on.
C
om
pa
r
a
t
i
v
e
a
na
l
y
s
i
s
be
t
w
e
e
n r
ot
or
f
l
ux
M
R
A
S
a
nd
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
M
R
A
S
w
ith
P
I
a
s
w
e
ll
a
s
N
F
C
a
s
a
d
a
p
tiv
e
c
o
n
tr
o
lle
r
is
pe
r
f
or
m
e
d a
nd r
e
s
u
l
t
s
ar
e p
r
es
en
t
ed
i
n
t
h
i
s
p
ap
er
.
T
h
e co
m
p
ar
at
i
v
e an
al
y
s
i
s
a
m
ong
t
he
s
e
f
our
s
pe
e
d e
s
t
i
m
a
t
i
on m
e
t
hods
s
how
s
t
ha
t
r
e
a
c
t
i
v
e
pow
e
r
M
R
A
S
w
i
t
h
N
F
C
as
ad
ap
t
at
i
o
n
m
ech
an
i
s
m
s
h
o
w
s
r
ed
u
ced
s
p
eed
e
s
tim
a
tio
n
er
r
o
r
an
d
act
u
al
s
p
eed
er
r
o
r
at
s
t
ead
y
s
t
at
e o
p
er
at
i
n
g
co
n
d
i
t
i
o
n
s
w
h
en
t
h
e
dr
i
v
e
i
s
s
u
bj
e
c
t
e
d t
o l
ow
s
pe
e
d o
pe
r
a
t
i
o
n.
S
i
m
ul
a
t
i
on
c
a
r
r
i
e
d
ou
t
us
i
ng
M
AT
L
AB
-
S
i
m
u
l
i
n
k
s
o
f
t
w
ar
e t
o
v
al
i
d
at
e t
h
e
p
er
f
o
r
m
an
ce o
f
t
h
e d
r
i
v
e
es
p
eci
al
l
y
at
l
o
w
s
p
eed
s
w
i
t
h
r
at
e
d a
nd
v
a
r
i
a
bl
e
l
oa
d
c
on
di
t
i
ons
.
Ke
y
wo
rd
:
A
d
a
p
tiv
e
c
o
n
tr
o
lle
r
DT
C
I
M
D
I
n
du
c
t
i
on
m
ot
or
M
R
AS
N
FC
P
I
c
o
n
tr
o
lle
r
C
opy
r
i
g
ht
©
201
8
I
ns
t
i
t
ut
e
o
f
A
d
v
anc
e
d E
ngi
ne
e
r
i
ng
an
d
Sc
i
e
nc
e
.
A
l
l
ri
g
h
t
s re
se
rv
e
d
.
Co
rre
sp
o
n
d
i
n
g
Au
t
h
o
r
:
M
in
i R
,
F
acu
l
t
y
E
l
ect
r
i
cal
a
n
d
E
l
ect
r
o
n
i
cs
D
ep
ar
t
m
en
t
,
A
m
r
i
t
a S
c
h
o
o
l
o
f
E
ngi
ne
e
r
i
ng,
B
e
nga
l
ur
u,
A
m
r
i
t
a
V
i
s
h
w
a
V
i
d
y
ap
eet
h
a
m
,
A
m
r
i
t
a U
n
i
v
er
s
i
t
y
,
an
d
V
T
U
R
es
ear
ch
s
c
h
o
l
ar
,
+
9194
492
324
29
,
I
nd
i
a
.
E
m
a
il:
m
i
ni
r
_
s
uj
i
t
hr
@
ya
ho
o
.
co
m
,
m
i
n
i_
s
u
j
ith
@
b
lr
.
a
m
r
ita
.
e
d
u
1.
I
NT
RO
D
UCT
I
O
N
S
e
ns
o
r
l
e
s
s
D
T
C
i
nd
uc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
d
r
i
ve
s
p
l
a
ys
a
m
a
j
o
r
r
o
l
e
i
n
hi
g
h
p
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
i
nd
us
t
r
i
a
l
a
ppl
i
c
a
t
i
on
s
du
e
t
o i
t
s
i
ns
t
a
n
t
a
n
e
ou
s
t
or
qu
e
a
n
d s
pe
e
d c
ont
r
ol
r
e
s
u
l
t
i
ng
i
n
f
a
s
t
t
or
qu
e
a
n
d s
pe
e
d
r
e
s
p
o
n
se
[1
]
-
[
3
]
.
I
n
D
T
C
d
r
iv
e
,
th
e
o
p
ti
m
a
l
in
v
e
r
te
r
s
w
itc
h
i
n
g
v
o
lta
g
e
v
ect
o
r
s
[
4
]
s
el
ect
s
t
h
e
s
el
ect
i
o
n
o
f
r
eq
u
i
r
ed
t
o
r
q
u
e
an
d
f
l
u
x
.
T
h
e
s
w
i
t
c
h
i
n
g
s
t
at
e
o
f
t
h
e
i
n
v
er
t
er
i
s
d
et
er
m
i
n
ed
b
y
s
p
ace
v
ect
o
r
m
o
d
u
l
at
i
o
n
(
S
V
M
)
.
T
h
e
t
or
qu
e
a
n
d
f
l
u
x r
i
ppl
e
s
a
r
e
r
e
du
c
e
d i
n S
V
M
D
T
C
c
o
m
pa
r
e
d t
o c
on
v
e
n
t
i
o
n
a
l
D
T
C
[
5]
,
[
21]
.
S
e
n
s
or
l
e
s
s
dr
i
v
e
s
h
av
e t
h
e ad
v
an
t
a
g
es
o
f
r
ed
u
ced
h
ar
d
w
ar
e co
m
p
l
e
x
i
t
y
,
co
s
t
,
r
o
b
u
s
t
n
es
s
an
d
r
el
i
ab
i
l
i
t
y
o
f
t
h
e d
r
i
v
e et
c.
H
o
w
e
v
er
,
t
h
e s
e
n
s
o
r
l
es
s
t
ec
h
n
i
q
u
es
d
ep
en
d
o
n
m
ac
h
i
n
e
p
ar
am
et
er
,
w
h
i
c
h
v
ar
i
es
w
i
t
h
t
e
m
p
er
at
u
r
e,
s
at
u
r
at
i
o
n
l
ev
el
s
,
i
n
t
e
g
r
at
o
r
d
r
i
f
t
a
n
d
d
c o
f
f
s
et
.
H
e
n
ce co
n
v
en
t
i
o
n
al
s
p
eed
es
t
i
m
at
o
r
s
ar
e n
o
t
g
i
v
i
n
g
acc
u
r
at
e s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
i
n
t
h
e l
o
w
s
p
eed
r
an
g
e
s
d
u
e t
o
w
h
i
ch
t
h
e s
t
ea
d
y
s
t
at
e an
d
t
r
an
s
i
e
n
t
p
er
f
o
r
m
an
ce o
f
t
h
e d
r
i
v
e
de
t
e
r
i
or
a
t
e
s
[
6]
.
V
a
r
i
ou
s
m
e
t
hods
of
s
pe
e
d e
s
t
i
m
a
t
or
s
l
i
k
e
o
pe
n
l
oop a
n
d c
l
os
e
d l
oop obs
e
r
v
e
r
s
ar
e a
v
ai
l
ab
l
e
i
n
l
i
t
er
at
u
r
e.
T
h
e cl
o
s
ed
l
o
o
p
es
t
i
m
a
t
o
r
s
h
a
v
e t
h
e co
r
r
ect
i
o
n
t
er
m
t
o
i
m
p
r
o
v
e t
h
e p
er
f
o
r
m
an
ce o
f
es
t
i
m
at
o
r
t
h
a
n
i
n
ope
n
l
oop e
s
t
i
m
a
t
or
s
.
M
R
A
S
i
s
a
s
t
a
bl
e
,
g
ood pe
r
f
or
m
a
n
c
e
,
s
i
m
pl
e
c
l
os
e
d l
oop obs
e
r
v
e
r
f
or
s
pe
e
d e
s
t
i
m
a
t
i
on
i
n
I
n
du
c
t
i
on
M
ot
or
D
r
i
v
e (
I
M
D
)
.
M
R
A
S
co
n
s
i
s
t
s
o
f
r
ef
er
e
n
ce
m
o
d
el
,
an
ad
ap
t
i
v
e
m
o
d
el
an
d
an
ad
ap
t
at
i
o
n
m
ec
h
an
i
s
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
88
-
8708
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l.
8
, N
o
.
5
,
O
c
t
obe
r
20
18
:
269
1
-
2702
2692
T
h
e ad
ap
t
at
i
o
n
m
ech
a
n
i
s
m
r
e
d
u
ces
t
h
e er
r
o
r
b
et
w
een
t
h
e
s
e
t
w
o
m
o
d
el
s
a
n
d
o
u
t
p
u
t
s
t
h
e
es
t
i
m
at
ed
v
al
u
e o
f
r
o
t
o
r
s
p
eed
w
h
i
c
h
i
s
eq
u
al
t
o
t
h
e act
u
al
r
o
t
o
r
s
p
eed
[
4
]
.
M
R
A
S
i
s
br
oa
dl
y
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d a
s
a
)
r
ot
or
f
l
u
x
M
R
A
S
b)
b
ack
e
m
f
M
R
A
S
c)
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
M
R
A
S
b
as
ed
o
n
t
h
e
f
o
r
m
u
l
at
i
o
n
o
f
s
p
eed
t
u
n
i
n
g
s
i
g
n
al
.
O
f
t
h
es
e t
h
r
ee
m
et
h
o
d
s
,
r
o
t
o
r
f
l
u
x
M
R
A
S
i
s
s
i
m
p
l
e a
n
d
m
o
s
t
co
m
m
o
n
l
y
u
s
ed
MR
A
S
s
c
h
e
m
e an
d
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
i
s
i
n
d
ep
en
d
en
t
o
f
s
t
a
t
o
r
r
es
i
s
t
a
n
ce an
d
i
n
t
e
g
r
at
o
r
i
s
s
u
e
s
w
h
i
c
h
ar
e t
h
e
m
aj
o
r
co
n
cer
n
i
n
l
o
w
s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
[4
],
[
2
0
],
[7
]
-
[
8
]
.
I
n
th
is
p
a
p
e
r
a
d
e
ta
ile
d
i
n
v
e
s
ti
g
a
tio
n
i
s
c
a
r
r
ie
d
o
u
t
f
o
r
lo
w
s
p
e
e
d
e
s
ti
m
a
tio
n
o
f
D
T
C
I
M
D
u
s
i
n
g
r
o
t
o
r
f
l
u
x
M
R
A
S
an
d
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
MR
A
S
w
i
th
P
I
c
o
n
tr
o
lle
r
a
s
a
d
a
p
ta
tio
n
te
c
h
n
iq
u
e
a
n
d
a
ls
o
P
I
co
n
t
r
o
l
l
er
i
s
r
ep
l
aced
b
y
N
e
u
r
o
F
u
zz
y
co
n
t
r
o
l
l
er
as
t
h
e
ad
ap
t
at
i
o
n
t
ech
n
i
q
u
e.
A
d
et
a
i
l
ed
co
m
p
ar
i
s
o
n
o
f
p
er
f
o
r
m
a
n
ce
o
f
t
h
es
e
f
o
u
r
m
et
h
o
d
s
ar
e
car
r
i
ed
o
u
t
an
d
r
es
u
l
t
s
s
h
o
w
s
t
h
at
t
h
e
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
th
N
F
C
g
i
v
e
s
g
o
o
d
r
e
s
u
lts
f
o
r
l
o
w
s
p
e
e
d
e
s
ti
m
a
tio
n
is
s
u
e
s
.
S
i
m
u
la
tio
n
is
p
e
r
f
o
r
m
e
d
in
M
A
T
L
A
B
-
S
i
m
ul
i
n
k
p
la
tf
o
r
m
to
v
a
lid
a
te
t
h
e
r
e
s
u
lts
.
2.
SP
E
E
D
SE
N
SO
R
L
E
S
S D
T
C
-
SV
M
DT
C
-
S
V
M
co
n
t
r
o
l
s
t
h
e f
l
u
x
an
d
el
ect
r
o
m
ag
n
et
i
c t
o
r
q
u
e d
i
r
ect
l
y
b
y
t
h
e s
e
l
ect
i
o
n
o
f
e
x
act
s
t
at
o
r
v
o
l
t
ag
e
v
ect
o
r
.
T
h
e s
el
ect
i
o
n
o
f
co
r
r
ect
s
ta
to
r
v
ol
t
a
g
e
v
e
c
t
or
i
s
ba
s
e
d on
t
h
e
ou
t
pu
t
s
i
gn
a
l
s
f
r
o
m
t
or
qu
e
a
n
d
f
l
u
x
P
I
c
on
t
r
ol
l
e
r
t
o
m
e
e
t
t
h
e
de
s
i
r
e
d
t
or
qu
e
a
n
d
f
l
ux
r
e
qui
r
e
m
e
nt
s
o
f
t
h
e
dr
i
v
e
.
I
n
D
T
C
-
S
V
M
t
he
t
o
r
q
ue
r
i
p
p
l
es
ar
e r
ed
u
ced
an
d
s
w
i
t
c
h
i
n
g
f
r
eq
u
e
nc
y i
s
m
a
i
nt
a
i
ne
d
c
o
ns
t
a
nt
c
o
m
p
a
r
e
d
t
o
c
o
nve
nt
i
o
na
l
h
ys
t
e
r
e
s
i
s
b
a
nd
D
T
C
c
o
n
tr
o
lle
r
s
[9
]
.
M
an
y
t
ec
h
n
i
q
u
es
ar
e av
ai
l
ab
l
e f
o
r
s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
i
n
s
en
s
o
r
l
es
s
d
r
i
v
es
.
M
R
A
S
i
s
u
s
ed
h
er
e t
o
es
t
i
m
at
e s
p
eed
an
d
t
h
e o
u
t
p
u
t
o
f
t
h
e M
R
A
S
w
h
i
c
h
i
s
t
h
e es
t
i
m
at
ed
r
o
t
o
r
s
p
eed
i
s
co
m
p
ar
ed
w
i
t
h
t
h
e r
ef
er
en
ce
v
al
u
e o
f
t
h
e
r
o
t
o
r
s
p
eed
an
d
t
h
e
er
r
o
r
i
s
f
ed
t
o
s
p
eed
co
n
t
r
o
l
l
er
t
o
g
en
er
at
e t
h
e t
o
r
q
u
e r
ef
er
en
ce
an
d
f
l
u
x
r
ef
er
en
ce.
T
h
e g
e
n
er
at
ed
t
o
r
q
u
e r
ef
er
en
ce an
d
f
l
u
x
r
ef
er
en
ce ar
e
co
m
p
ar
ed
w
i
t
h
t
h
e es
t
i
m
at
ed
v
al
u
e
s
o
f
t
o
r
q
u
e an
d f
l
ux
b
y
t
h
e
t
or
qu
e
a
n
d
f
lu
x
e
s
ti
m
a
to
r
.
T
he
t
o
r
q
ue
e
r
r
or
a
nd
f
l
u
x
e
r
r
or
obt
a
i
n
e
d
ar
e
t
u
n
ed
b
y
t
h
e
co
r
r
es
p
o
n
d
i
n
g
P
I
co
n
t
r
o
l
l
er
s
t
o
g
en
er
at
e
t
h
e
r
ef
er
e
n
ce
v
o
l
t
ag
e
v
ect
o
r
r
eq
u
i
r
ed
f
o
r
t
h
e
S
V
M
t
o
s
el
e
ct
t
h
e
r
eq
u
i
r
ed
s
t
at
o
r
v
o
l
t
ag
e
v
ect
o
r
t
o
ex
act
l
y
co
m
p
en
s
at
e
t
h
e
f
l
u
x a
n
d t
or
que
e
rro
r.
S
V
M
r
e
d
uc
e
s
t
he
t
o
r
q
ue
r
i
p
p
l
e
a
nd
s
w
i
t
c
hi
ng
f
r
e
q
ue
nc
y i
s
m
a
i
nt
a
i
ne
d
c
o
ns
t
a
nt
[
1
7
]
,
[
1
8
]
.
3.
M
O
D
EL R
EF
ER
EN
C
E A
D
A
P
TIV
E S
Y
S
T
EM
(
M
R
A
S
)
S
pe
e
d e
s
t
i
m
a
t
i
on
ba
s
e
d on
M
R
A
S
i
s
o
n
e
of
t
h
e
be
s
t
t
e
c
h
n
i
q
u
e
s
du
e
t
o i
t
s
s
i
m
pl
i
c
i
t
y
,
g
ood
pe
r
f
or
m
a
n
c
e
a
n
d
s
t
a
bi
l
i
t
y
[
6]
.
I
n
M
R
A
S
t
h
e
r
ef
er
e
n
ce
m
o
d
el
es
t
i
m
at
o
r
i
s
b
as
ed
o
n
s
t
a
t
o
r
v
o
l
t
ag
e
m
o
d
el
w
h
i
c
h
d
o
es
n
o
t
co
n
t
ai
n
t
h
e r
o
t
o
r
s
p
eed
p
ar
am
et
er
an
d
ad
j
u
s
t
ab
l
e
m
ode
l
i
s
ba
s
e
d on
c
ur
r
e
n
t
m
ode
l
w
h
i
c
h
co
n
t
ai
n
s
t
h
e r
o
t
o
r
s
p
eed
.
T
h
e b
as
i
c
co
n
cep
t
o
f
MR
A
S
i
s
t
h
at
t
h
e r
ef
er
e
n
ce
m
o
d
el
an
d
ad
ap
t
i
v
e
m
ode
l
i
n
d
ep
en
d
en
t
l
y
e
s
t
i
m
at
es
t
h
e
r
eq
u
i
r
ed
m
ac
h
i
n
e
p
ar
a
m
et
er
u
s
i
n
g
m
eas
u
r
ed
s
t
at
o
r
v
o
l
t
ag
e
s
an
d
cu
r
r
e
n
t
s
i
n
t
h
e
co
r
r
es
p
o
n
d
i
n
g
r
ef
er
en
ce
f
r
am
e,
i
n
t
h
i
s
w
o
r
k
s
t
at
i
o
n
ar
y
r
ef
er
en
ce f
r
a
m
e i
s
co
n
s
i
d
e
r
ed
.
T
h
e p
a
r
am
et
er
es
t
i
m
at
ed
b
y
t
h
e r
e
f
er
en
ce
m
o
d
el
an
d
ad
ap
t
i
ve
m
o
d
el
s
ar
e c
o
m
p
ar
ed
an
d
t
h
e d
i
f
f
er
en
ce b
et
w
ee
n
t
h
e
m
i
s
t
h
e
s
p
eed
-
t
u
ni
ng
s
i
g
na
l
,
w
h
i
c
h i
s
t
une
d
u
s
i
ng a
n a
d
a
p
t
a
t
i
o
n t
e
c
hni
q
ue
,
an
d
ad
j
u
s
t
s
t
h
e ad
ap
t
i
v
e
m
o
d
el
t
o
r
ed
u
ce
t
h
e er
r
o
r
b
et
w
ee
n
t
h
e
m
t
o
zer
o
.
W
h
en
t
h
e er
r
o
r
b
et
w
een
r
e
f
er
en
ce an
d
ad
ap
t
i
v
e
m
o
d
el
r
e
d
u
ced
t
o
zer
o
,
t
h
e
es
t
i
m
at
ed
s
p
eed
i
s
eq
u
al
t
o
t
h
e act
u
al
r
o
t
o
r
s
p
eed
o
f
t
h
e d
r
i
v
e.
T
h
e ad
ap
t
at
i
o
n m
e
c
ha
ni
s
m
s
ho
ul
d
s
a
t
i
s
f
y
t
he
P
o
p
o
v
’
s
c
r
ite
r
io
n
o
f
h
y
p
e
r
s
t
a
b
ilit
y
.
B
as
ed
o
n
t
h
e
s
p
eed
-
t
u
n
i
n
g
s
i
g
n
al
M
R
A
S
can
b
e
c
l
as
s
i
f
i
ed
i
n
t
o
t
h
r
ee
t
y
pe
s
,
R
ot
or
f
l
ux
M
R
A
S
,
B
ack
e
m
f
M
R
A
S
a
n
d
R
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
an
d
t
h
e
m
at
h
e
m
at
i
cal
eq
u
at
i
o
n
s
f
o
r
r
ef
er
en
ce m
o
d
e
l
a
n
d
ad
ap
t
i
v
e m
o
d
el
s
ar
e g
i
v
en
i
n
[1
7
].
I
n
m
o
s
t
o
f
t
he
i
nd
us
t
r
i
a
l
d
r
i
v
es
,
P
I
co
n
t
r
o
l
l
er
s
ar
e u
s
ed
as
a
d
ap
t
at
i
o
n
t
ech
n
i
q
u
e
b
ecau
s
e o
f
i
t
s
s
i
m
p
l
e
s
t
r
u
ct
u
r
e an
d
s
at
i
s
f
act
or
y
pe
r
f
or
m
a
n
c
e
f
or
s
p
eed
es
t
i
m
a
t
i
o
n
.
D
u
e
t
o
m
ac
h
i
n
e p
ar
a
m
et
er
v
ar
i
at
i
o
n
a
n
d
d
i
f
f
er
e
n
t
o
p
er
at
i
n
g
co
n
d
i
t
i
o
n
,
t
h
e p
er
f
o
r
m
a
n
ce o
f
t
h
e d
r
i
v
e
m
a
y
n
o
t
g
i
v
e ex
p
ect
ed
r
es
u
l
t
s
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e
c
on
t
r
ol
l
e
r
[
10]
,
[
11]
.
A
r
ti
f
ic
ia
l
in
te
ll
ig
e
n
c
e
b
a
s
e
d
c
o
n
tr
o
lle
r
s
a
r
e
f
oun
d
m
o
r
e
e
f
f
ect
i
v
e
f
o
r
s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
b
ecau
s
e i
t
o
f
f
er
s
r
ed
u
ced
t
u
n
i
n
g
ef
f
o
r
t
s
a
n
d
i
n
s
e
n
s
i
t
i
v
e t
o
p
ar
a
m
et
er
v
ar
i
at
i
o
n
.
I
n
t
h
i
s
p
ap
er
d
et
ai
l
ed
an
al
y
s
i
s
o
f
r
o
t
o
r
f
l
u
x
a
n
d
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
N
eu
r
o
F
u
zz
y
c
o
n
t
r
o
l
l
er
as
ad
ap
t
at
i
o
n
m
et
h
o
d
i
s
car
r
i
ed
o
u
t
an
d
an
al
y
zed
t
h
e
p
er
f
o
r
m
a
n
ce
w
i
t
h
P
I
co
n
t
r
o
l
l
er
as
ad
ap
t
i
v
e
m
ech
an
i
s
m
.
T
h
e r
es
u
l
t
s
s
h
o
w
t
h
at
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h N
e
ur
o
F
uz
z
y c
o
nt
r
o
l
l
e
r
(
N
F
C
)
g
i
v
e
s
m
o
r
e
accu
r
at
e s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
.
C
o
m
p
ar
at
i
v
e
an
al
y
s
i
s
i
s
car
r
i
ed
o
u
t
t
o
v
al
i
d
at
e t
h
e
e
f
f
ec
t
i
v
e
n
es
s
o
f
N
F
C
a
s
a
d
a
p
tiv
e
c
o
n
tr
o
lle
r
f
o
r
lo
w
s
p
e
e
d
e
s
ti
m
a
t
io
n
o
f
D
T
C
in
d
u
c
tio
n
m
o
to
r
d
r
iv
e
.
N
e
u
r
o
f
u
z
z
y
is
a
p
o
w
e
r
f
u
l
a
r
ti
f
ic
ia
l
in
te
l
lig
e
n
t c
o
n
tr
o
l
m
e
th
o
d
a
v
a
ila
b
le
f
o
r
c
o
n
tr
o
l s
y
s
te
m
s
.
N
F
C
is
t
he
co
m
b
i
n
at
i
o
n
o
f
a f
u
zz
y
-
lo
g
ic
c
o
n
tr
o
lle
r
w
it
h
th
e
s
tr
u
c
t
u
r
e
o
f
a
ne
ur
a
l
n
e
t
wo
r
k
a
n
d
i
t
o
f
f
er
s
t
h
e ad
v
an
t
ag
e
s
of
bot
h
f
u
z
z
y
l
og
i
c
a
n
d n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
or
ks
[
12]
,
[
1
3]
.
F
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
lle
r
s
l
ack
t
h
e f
o
r
m
al
l
ear
n
i
n
g
p
r
o
ced
u
r
e
a
nd
A
N
N
l
ack
a c
l
ear
co
r
r
el
at
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e p
h
y
s
i
cal
p
r
o
b
l
e
m
[
14]
,
[
15]
.
N
F
C
c
om
bi
n
e
s
t
h
e
l
e
a
r
ni
n
g po
w
e
r
of
n
e
u
r
al
ne
t
w
o
r
k
w
i
t
h
t
he
c
a
p
a
b
i
l
i
t
y
o
f
f
uz
z
y
l
o
gi
c
t
o u
s
e
e
x
pe
r
t
hum
a
n
kn
o
w
l
e
dg
e
[6
].
T
e
d
i
o
us
m
a
n
ua
l
t
uni
n
g
i
s
r
e
q
ui
r
e
d
t
o
a
c
hi
e
ve
t
he
s
t
r
uc
t
ur
e
o
f
f
uz
z
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
I
n N
F
C
,
f
uz
z
y s
ys
t
e
m
i
s
t
r
a
i
ne
d
b
y t
he
ne
ur
a
l
ne
t
w
o
r
k
l
e
a
r
n
i
ng a
l
g
or
i
t
hm
h
a
vi
ng
e
xpe
r
t
h
um
a
n
kn
o
w
l
e
dg
e
a
n
d
l
e
a
r
n
i
ng
a
bi
l
i
t
y
.
T
h
e
hy
br
i
d l
e
a
r
n
i
ng
a
l
g
or
i
t
hm
of
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
I
S
S
N
:
2088
-
8708
L
ow
Spe
e
d E
s
t
i
m
at
i
on of
Se
ns
or
l
e
s
s
D
T
C
I
nduc
t
i
on M
ot
or
D
r
i
v
e
U
s
i
ng M
R
A
S w
i
t
h
N
eu
r
o
…
(
M
in
i.
R
)
2693
un
s
up
e
r
vi
s
e
d
a
nd
s
up
e
r
vi
s
e
d
m
e
t
ho
d
s
i
s
us
e
d
t
o
r
e
duc
e
t
he
t
r
a
i
ni
n
g t
i
m
e
[
16]
,
[
17]
,
[
19]
,
[
2
0]
.
T
h
e
u
n
s
u
p
er
v
i
s
ed
l
ear
n
i
n
g
g
en
er
at
es
t
h
e n
u
m
b
er
o
f
f
u
zz
y
s
et
s
,
f
u
zz
y
r
u
l
es
,
r
u
l
es
t
h
e
m
s
el
v
es
a
n
d
t
h
e
cen
t
er
s
a
n
d
w
id
t
h
s
o
f
th
e
m
e
m
b
e
r
s
h
ip
s
e
t
s
.
T
h
is
in
f
o
r
m
a
tio
n
is
u
s
e
d
to
m
a
k
e
n
e
u
r
o
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
lle
r
in
itia
l
l
y
a
n
d
it g
e
t
s
t
r
a
i
n
e
d b
y
s
u
pe
r
v
i
s
e
d
g
r
a
di
e
n
t
de
c
e
n
t
ba
c
k pr
opa
g
a
t
i
on
a
l
g
or
i
t
hm
t
o t
un
e
t
h
e
c
e
nt
e
r
s
a
n
d
w
i
dt
h
s
of
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
nc
t
i
o
ns
.
T
h
e
t
wo
m
a
i
n a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
s
w
h
i
ch
ca
n
b
e u
s
ed
f
o
r
N
F
C
ar
e M
a
m
d
an
i
-
m
e
t
ho
d
a
nd
T
a
ka
gi
-
S
uge
no
m
e
t
ho
d
.
T
a
ka
gi
-
S
uge
no
us
e
s
w
e
i
g
ht
e
d
a
ve
r
a
ge
t
o
c
o
m
p
ut
e
t
he
c
r
i
s
p
o
ut
p
ut
b
ut
M
a
m
d
a
ni
us
e
s
t
he
m
e
t
ho
d
o
f
d
e
f
uz
z
i
f
i
c
a
t
i
o
n o
f
a
f
uz
z
y
o
ut
p
ut
a
nd
i
t
ha
s
o
u
t
p
ut
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
unc
t
i
o
ns
a
n
d
h
en
ce
t
h
e d
ef
u
zzi
f
i
cat
i
o
n
pr
oc
e
s
s
i
s
t
i
m
e
c
o
n
s
um
i
ng
a
n
d c
o
m
pl
e
x
.
M
a
m
da
n
i
m
e
t
hod i
s
m
os
t
c
o
m
m
on
l
y
u
s
e
d
f
or
de
c
i
s
i
on
s
u
ppor
t
ap
p
l
i
cat
i
o
n
s
an
d
T
ak
ag
i
-
S
u
g
e
n
o
is
s
u
i
ta
b
le
f
o
r
d
y
n
a
m
ic
n
o
n
lin
e
a
r
c
o
n
tr
o
l a
p
p
lic
a
tio
n
s
.
H
e
n
c
e
in
t
h
is
w
o
r
k
T
a
ka
gi
-
S
u
ge
no
t
y
p
e
ne
u
r
o f
u
z
z
y
c
on
t
r
ol
l
e
r
i
s
us
e
d.
3
.1
.
S
t
ru
ct
u
re o
f
N
eu
ro
F
u
zzy
C
o
n
t
ro
l
l
er (
N
F
C
)
T
a
ka
gi
-
S
u
ge
no
t
yp
e
ne
ur
o
f
uz
z
y
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
c
o
ns
i
s
t
s
o
f
f
i
ve
l
a
y
e
r
s
a
nd
t
he
s
t
r
uc
t
ur
e
o
f
N
F
C
i
s
s
ho
w
n
i
n F
i
g
ur
e
1
.
F
unc
t
i
o
ns
o
f
e
a
c
h
l
a
y
e
r
a
r
e
gi
ve
n b
e
l
o
w
.
a.
L
a
ye
r
1
:
I
np
ut
l
a
y
e
r
T
he
f
i
r
s
t
l
a
y
e
r
i
s
t
he
i
np
ut
l
a
ye
r
a
nd
i
t
ha
s
t
w
o
i
np
ut
s
.
T
he
s
p
e
e
d
t
uni
n
g s
i
gna
l
w
h
i
c
h i
s
t
he
e
r
r
o
r
b
et
w
ee
n
r
ef
er
en
ce
m
o
d
el
an
d
ad
ap
t
i
v
e
m
o
d
el
i
s
o
n
e o
f
t
h
e i
n
p
u
t
s
an
d
ch
a
n
g
e i
n
er
r
o
r
i
s
t
h
e s
eco
n
d
i
n
p
u
t
.
N
o
c
o
m
p
u
ta
tio
n
is
c
a
r
r
ie
d
o
u
t i
n
t
h
is
la
y
e
r
,
it p
a
s
s
e
s
t
h
e
i
n
p
u
t
v
a
lu
e
s
to
n
e
x
t la
y
e
r
a
n
d
th
e
lin
k
w
e
i
g
h
t in
la
y
e
r
1
i
s
u
ni
t
y.
L
et
er
r
o
r
at
an
y
i
n
s
t
a
n
t
i
s
d
en
o
t
ed
as
ε
r
(
k)
a
nd
c
ha
nge
i
n
e
r
r
o
r
a
s
∆
ε
r
(
k)
=
ε
r
(
k)
-
ε
r
(
k
-
1)
.
F
i
g
u
r
e 1
.
B
as
i
c s
t
r
u
ct
u
r
e o
f
N
F
C
b.
L
a
y
er
2
:
F
u
zzi
f
i
cat
i
o
n
l
a
y
er
T
h
e s
eco
n
d
l
ay
er
i
s
f
o
r
m
e
m
b
er
s
h
i
p
s
et
s
w
h
er
e
m
e
m
b
er
s
h
i
p
f
u
n
ct
i
o
n
s
ar
e d
ef
i
n
ed
f
o
r
each
i
n
p
u
t
.
D
i
f
f
er
en
t
t
y
p
es
o
f
m
e
m
b
er
s
h
i
p
f
u
n
c
t
i
o
n
s
l
i
k
e t
r
i
an
g
u
l
ar
w
a
v
e f
o
r
m
,
t
r
ap
ezo
i
d
al
,
G
au
s
s
i
a
n
,
S
i
g
m
o
i
d
et
c ar
e
av
ai
l
ab
l
e f
o
r
d
ef
i
n
i
n
g
m
e
mb
e
r
s
h
i
p
f
un
c
t
i
ons
a
n
d t
h
e
s
e
l
e
c
t
i
on
of
e
x
a
c
t
t
y
pe
of
f
unc
t
i
on
i
s
ba
s
e
d on
a
p
p
lic
a
tio
n
s
.
F
o
r
a
p
p
lic
a
tio
n
s
th
a
t
n
e
e
d
d
y
n
a
m
ic
v
a
r
ia
tio
n
i
n
s
h
o
r
t p
e
r
io
d
o
f
ti
m
e
tr
ia
n
g
u
l
a
r
w
a
v
e
f
o
r
m
i
s
t
h
e
b
es
t
ch
o
i
ce.
T
r
i
an
g
u
l
ar
m
e
m
b
er
s
h
i
p
f
u
n
ct
i
o
n
s
ar
e
us
e
d
he
r
e
a
nd
a
s
s
ho
w
n i
n F
i
gu
r
e 2
.
F
i
gu
r
e
2.
I
n
pu
t
m
e
m
be
r
s
h
i
p f
un
c
t
i
on
f
or
N
F
C
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
88
-
8708
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l.
8
, N
o
.
5
,
O
c
t
obe
r
20
18
:
269
1
-
2702
2694
H
er
e f
i
v
e
m
e
m
b
er
s
h
i
p
f
u
n
ct
i
o
n
s
ar
e d
ef
i
n
ed
f
o
r
each
i
n
p
u
t
t
o
o
p
t
i
m
i
ze t
h
e co
m
p
u
t
at
i
o
n
al
b
u
r
d
en
an
d
t
o
ach
i
ev
e
b
es
t
d
r
i
v
e
p
er
f
o
r
m
an
ce.
W
h
en
t
h
e
n
u
m
b
er
o
f
m
e
m
b
er
s
h
i
p
f
u
n
ct
i
o
n
i
n
cr
ea
s
es
,
t
h
e
n
u
m
b
er
o
f
r
u
le
s
w
i
l
l
al
s
o
i
n
cr
eas
es
.
T
h
i
s
w
i
l
l
c
au
s
e
h
i
g
h
co
m
p
u
t
at
i
o
n
al
b
u
r
d
en
f
o
r
N
F
C
.
T
he
e
xp
r
e
s
s
i
o
n
f
o
r
f
i
nd
i
n
g t
he
i
np
ut
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
va
l
ue
f
o
r
t
r
i
a
n
gul
a
r
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
unc
t
i
o
n i
s
gi
v
e
n
h
er
e.
1
=
2
=
0
<
>
−
−
≤
≤
−
−
≤
≤
(1
)
W
h
e
r
e
i
=
j
=
1
, 2
.
....5
r
ep
r
es
en
t
s
t
h
e i
n
p
u
t
t
o
t
h
e
f
u
z
zi
f
i
cat
i
o
n
l
a
y
er
,
'
a
'
,
’
b
’
an
d
‘
c
’
r
ep
r
es
en
t
s
t
h
e l
e
f
t
,
cen
t
r
e an
d
r
i
g
h
t
l
i
m
i
t
o
f
a
tr
ia
n
g
u
la
r
m
e
m
b
e
r
s
h
ip
f
u
n
c
tio
n
.
L
a
y
e
r
2
c
a
lc
u
la
te
s
th
e
o
u
tp
u
t li
n
k
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
va
l
ue
,
s
ho
w
i
n
g t
he
d
e
gr
e
e
t
o
w
h
ic
h
a
n
i
n
p
u
t
v
a
lu
e
b
e
lo
n
g
s
to
a
f
u
z
z
y
s
e
t.
A
f
te
r
f
u
z
z
i
f
ic
a
tio
n
c
r
is
p
v
a
lu
e
o
f
in
p
u
ts
a
r
e
tr
a
n
s
f
o
r
m
e
d
in
to
c
o
r
r
e
s
p
o
nd
i
ng f
uz
z
y va
l
ue
s
.
T
he
l
i
n
k
w
e
i
g
ht
s
b
e
t
w
e
e
n t
he
s
e
c
o
nd
a
nd
t
hi
r
d
l
a
y
e
r
s
a
r
e
a
l
l
u
ni
t
y
a
nd
c
o
ns
t
a
nt
.
c.
L
a
y
e
r
3
:
F
u
z
z
y
AND o
p
e
r
a
tio
n
T
h
e l
ay
er
3
d
ef
i
n
es
t
h
e p
r
eco
n
d
i
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e r
u
l
e n
o
d
es
,
each
n
o
d
e i
n
t
h
i
s
l
a
y
er
m
u
l
t
i
p
l
y
t
h
e
i
nc
o
m
i
n
g s
i
g
na
l
a
nd
o
ut
p
ut
s
t
o
t
he
ne
x
t
l
a
y
e
r
.
T
he
e
xp
r
e
s
s
i
o
n f
o
r
no
d
e
e
q
ua
t
i
o
n i
s
gi
ve
n b
y e
q
ua
t
i
o
n
2
.
(
3
)
=
1
∗
2
(2
)
S
i
n
ce t
h
er
e ar
e
t
w
o
i
np
ut
s
t
o
N
F
C
a
nd
e
a
c
h ha
vi
ng
f
i
ve
m
e
m
b
e
r
s
hi
p
f
u
nc
t
i
o
n,
t
w
e
nt
y
f
i
v
e
no
d
e
s
a
r
e
t
he
r
e
i
n
th
is
la
y
e
r
to
g
e
t a
ll t
h
e
p
o
s
s
ib
i
litie
s
o
f
r
u
le
s
.
T
h
e
lin
k
w
e
i
g
h
t
s
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
t
h
ir
d
a
n
d
f
o
u
r
t
h
la
y
e
r
is
a
l
s
o
u
n
it
y
.
T
he
f
i
r
i
n
g s
t
r
e
n
gt
h o
f
t
he
c
o
r
r
e
s
p
o
nd
i
n
g f
uz
z
y
r
u
le
is
a
v
a
ila
b
le
a
t th
e
o
u
tp
u
t o
f
e
a
c
h
n
o
d
e
in
th
is
la
y
e
r
.
d.
L
a
y
e
r
4
: N
o
r
m
a
l
iz
a
tio
n
la
y
e
r
E
ach
n
o
d
e
i
n
t
h
i
s
l
a
y
er
cal
cu
l
at
es
t
h
e
n
o
r
m
al
i
zed
f
i
r
i
n
g
s
t
r
en
g
t
h
o
f
eac
h
r
u
l
e,
i
.
e.
av
er
ag
e f
i
r
i
n
g
a
c
t
i
v
i
t
y
o
f
i
t
s
c
or
r
e
s
pon
di
ng r
u
l
e
.
T
h
e
n
um
be
r
of
n
ode
s
i
n t
h
i
s
l
a
y
er
i
s
s
a
m
e
as
t
h
e n
u
m
b
er
o
f
r
u
l
es
.
T
he
no
d
e
e
xp
r
e
s
s
i
o
n f
o
r
t
hi
s
l
a
y
e
r
i
s
gi
ve
n a
s
f
o
l
l
o
w
s
(
4
)
=
(
3
)
∑
(
3
)
(3
)
E
a
c
h
o
u
tp
u
t o
f
th
i
s
la
y
e
r
is
m
u
ltip
lie
d
b
y
t
h
e
i
n
te
r
c
o
n
n
e
c
tio
n
w
e
i
g
h
ts
b
e
t
w
e
e
n
la
y
e
r
4
a
n
d
5
.
e.
L
a
y
er
5
:
D
ef
u
zzi
f
i
cat
i
o
n
l
a
y
e
r
T
h
i
s
l
a
y
e
r
i
s
t
he
o
ut
p
ut
l
a
ye
r
w
h
i
c
h
gi
ve
s
t
he
s
u
m
m
a
t
i
o
n o
f
a
l
l
i
nc
o
m
i
n
g s
i
g
na
l
s
a
nd
t
he
e
xp
r
e
s
s
i
o
n
f
o
r
f
i
nd
i
n
g t
he
o
ut
p
ut
i
s
:
(
5
)
=
∆
ω
r
=
∑
(
4
)
(4
)
T
h
e es
t
i
m
at
ed
r
o
t
o
r
s
p
eed
o
f
t
h
e d
r
i
v
e i
s
o
b
t
ai
n
ed
b
y
i
n
t
e
g
r
at
i
n
g
t
h
e d
e
f
u
zzi
f
i
ed
o
u
t
p
u
t
o
f
t
h
e
5
th
l
a
ye
r
.
3
.2
.
L
e
a
r
ni
ng
A
l
g
o
r
i
th
m
fo
r
N
F
C
T
h
e i
n
p
u
t
m
e
m
b
er
s
h
i
p
f
u
n
ct
i
o
n
s
ar
e t
u
n
ed
b
y
t
r
i
al
an
d
er
r
o
r
m
et
h
o
d
.
S
u
p
er
v
i
s
ed
g
r
ad
i
en
t
d
es
cen
t
a
l
g
or
i
t
hm
i
s
us
e
d t
o
u
pda
t
e
t
he
w
e
i
gh
t
s
be
t
w
e
e
n
l
a
y
e
r
4
a
nd l
a
y
e
r
5 (
W
1,
W
2…
.
W
25)
t
o
m
i
n
i
m
i
z
e
t
h
e
e
r
r
or
b
et
w
ee
n
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
n
d a
da
pt
i
v
e
m
ode
l
.
I
n
t
h
i
s
m
e
t
h
od s
qu
a
r
e
d e
r
r
or
i
s
c
on
s
i
de
r
e
d p
r
opor
t
i
on
a
l
t
o t
h
e
n
eg
at
i
v
e
g
r
ad
i
en
t
o
f
er
r
o
r
w
i
t
h
r
es
p
ect
t
o
w
ei
g
h
t
an
d
t
h
i
s
al
g
o
r
i
t
h
m
i
s
u
s
ed
f
o
r
t
h
e
w
ei
g
h
t
u
p
d
at
i
o
n
.
H
en
ce i
t
g
oe
s
g
r
a
du
a
l
l
y
t
o
w
a
r
ds
opt
i
m
um
s
ol
u
t
i
on
t
o m
i
n
i
m
i
z
e
t
h
e
e
rro
r.
T
h
e
e
rro
r t
o
b
e
m
i
n
im
i
z
e
d
is
g
iv
e
n
in
e
q
ua
t
i
o
n
5
.
(
)
=
1
2
(
−
)
2
=
1
2
2
(5
)
W
he
r
e
i
s
t
h
e er
r
o
r
b
et
w
ee
n
r
ef
er
en
ce a
n
d
ad
ap
t
i
v
e
m
o
d
el
.
T
h
e w
ei
g
h
t
ad
ap
t
a
tio
n
is
o
b
ta
in
e
d
b
y
e
q
ua
t
i
o
n
6
.
(
+
1
)
=
(
)
−
(
)
(
)
(6
)
w
h
er
e
γ
i
s
t
h
e
l
ear
n
i
n
g
r
at
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
I
S
S
N
:
2088
-
8708
L
ow
Spe
e
d E
s
t
i
m
at
i
on of
Se
ns
or
l
e
s
s
D
T
C
I
nduc
t
i
on M
ot
or
D
r
i
v
e
U
s
i
ng M
R
A
S w
i
t
h
N
eu
r
o
…
(
M
in
i.
R
)
2695
(
)
(
)
=
(
)
.
∆
.
∆
(7
)
(
)
=
−
(
−
)
=
−
(8
)
∆
=
(
4
)
i
s t
he
no
r
m
a
liz
e
d
f
ir
in
g
s
tr
e
n
g
th
o
f
e
a
c
h
r
u
le
.
∆
is
t
h
e g
r
ad
i
en
t
o
f
r
eact
i
v
e p
o
w
er
w
i
t
h
r
es
p
ect
t
o
t
h
e o
u
t
p
u
t
o
f
t
h
e co
n
t
r
o
l
l
er
t
h
at
i
s
t
h
e ch
an
g
e
o
f e
s
t
i
m
a
t
e
d r
ot
or
s
pe
e
d.
B
y
e
qu
a
t
i
on
12
,
w
h
e
n
t
h
e es
t
i
m
at
ed
r
o
t
o
r
s
p
eed
i
n
cr
eas
es
t
h
e r
eact
i
v
e p
o
w
e
r
cal
cu
l
at
ed
b
y
ad
ap
t
i
v
e
m
o
d
el
al
s
o
i
n
cr
eas
es
.
T
h
er
e
f
o
r
t
h
i
s
g
r
a
di
e
n
t
i
s
a
ppr
ox
i
m
a
t
e
d a
s
pos
i
t
i
v
e
c
ons
t
a
nt
v
al
u
e.
A
cco
r
d
i
n
g
t
o
t
h
e
n
at
u
r
e o
f
g
r
ad
i
en
t
d
es
cen
t
s
ear
c
h
f
o
r
t
h
e i
t
er
at
i
v
e a
l
g
o
r
i
t
h
m
co
n
v
er
g
e
n
ce,
o
n
l
y
t
h
e
s
i
gn
of
t
h
i
s
g
r
a
di
e
n
t
i
s
c
on
s
i
de
r
i
n
g
.
S
o t
h
e
w
e
i
gh
t
u
pda
t
i
on
e
qu
a
t
i
on
i
s
obt
a
i
n
e
d a
s
(
+
1
)
=
(
)
+
(
4
)
(9
)
T
h
e es
t
i
m
a
t
ed
s
p
eed
u
s
i
n
g
t
h
i
s
eq
u
at
i
o
n
i
s
n
o
t
p
r
o
v
i
d
i
n
g
accu
r
at
e p
er
f
o
r
m
a
n
ce d
u
e
t
o
s
l
o
w
co
n
v
er
g
e
n
ce.
T
o
s
o
l
ve
t
hi
s
i
s
s
ue
t
he
c
ha
n
g
e
i
n
er
r
o
r
i
.
e.
d
er
i
v
at
i
v
e o
f
er
r
o
r
i
s
al
s
o
i
n
cl
u
d
ed
w
i
t
h
t
h
e er
r
o
r
.
T
h
e l
ear
n
i
n
g
r
at
e
γ
i
s
se
p
a
r
a
te
d
in
to
t
w
o
le
a
r
n
in
g
te
r
m
s
,
&
f
o
r
er
r
o
r
an
d
c
h
an
g
e i
n
er
r
o
r
r
es
p
ect
i
v
el
y
.
T
h
er
e f
o
r
t
h
e
up
d
a
t
e
d
w
e
i
ght
t
u
ni
ng i
s
gi
ve
n b
y
e
q
ua
t
i
o
n 2
3
.
(
+
1
)
=
(
)
+
(
(
)
+
∆
(
)
)
(
4
)
(1
0
)
T
h
e d
y
n
a
m
i
c p
er
f
o
r
m
a
n
ce o
f
t
h
e I
M
d
r
i
v
e d
ep
en
d
s
o
n
t
h
e
v
al
u
e
s
o
f
&
an
d
t
h
es
e v
a
l
u
e
s
can
b
e an
al
y
zed
by
a
di
s
c
r
e
t
e
L
y
a
pun
ov
f
un
c
t
i
on
.
4.
S
I
M
UL
AT
I
O
N R
E
S
UL
T
S
AND ANA
L
YS
I
S
A
20h
p s
e
ns
or
l
e
s
s
D
T
C
c
on
t
r
ol
l
e
d i
n
du
c
t
i
on
m
o
t
or
dr
i
v
e
s
w
i
t
h
s
pe
e
d e
s
t
i
m
a
t
or
a
s
M
R
A
S
o
b
s
er
v
er
w
i
t
h
r
o
t
o
r
f
l
u
x
a
n
d
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
s
c
h
e
m
es
ar
e s
i
m
u
l
at
ed
i
n
M
A
T
L
A
B
-
S
i
m
ul
i
n
k
s
of
t
w
a
r
e
.
T
h
e
m
ot
or
p
ar
am
et
er
s
ar
e g
i
v
e
n
i
n
T
ab
l
e
I
.
A
d
et
ai
l
ed
s
i
m
u
l
at
i
o
n
an
al
y
s
i
s
i
s
p
er
f
o
r
m
ed
t
o
v
al
i
d
at
e t
h
e ef
f
ect
i
v
en
e
s
s
o
f
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
as
a
d
ap
t
i
v
e
c
o
n
tr
o
lle
r
f
o
r
lo
w
s
p
e
e
d
e
s
ti
m
a
tio
n
to
e
n
h
a
n
c
e
th
e
d
r
iv
e
p
er
f
o
r
m
a
n
ce f
o
r
a
w
i
d
e r
an
g
e o
f
s
p
eed
i
n
cl
u
d
i
n
g
zer
o
s
p
eed
.
T
o
r
ed
u
ce t
h
e b
u
r
d
en
o
f
P
I
t
u
n
i
n
g
a
n
d
t
o
en
h
a
n
ce
t
h
e
d
r
i
v
e p
er
f
o
r
m
an
c
e at
l
o
w
s
p
eed
r
eg
i
o
n
ad
ap
t
i
v
e P
I
co
n
t
r
o
l
l
er
i
n
M
R
A
S
i
s
r
e
p
l
aced
b
y
a
r
tif
ic
ia
l
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
N
e
ur
o
f
uz
z
y c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
A
n e
x
ha
u
s
t
i
ve
a
na
l
ys
i
s
i
s
c
a
r
r
i
e
d
o
ut
w
i
t
h M
R
A
S
o
b
s
e
r
ve
r
w
i
t
h r
o
t
o
r
f
l
u
x
an
d
r
eact
i
v
e p
o
w
er
s
c
h
e
m
es
w
i
t
h
P
I
an
d
N
F
C
as
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
s
an
d
s
i
m
u
l
at
i
o
n
r
es
u
l
t
s
ar
e co
m
p
ar
ed
an
d
s
ho
w
n
i
n t
hi
s
p
a
p
e
r
.
T
ab
l
e
1
.
M
ach
i
n
e P
ar
am
et
er
P
a
r
a
m
et
er
V
a
lu
e
R
s
0
.
2
1
4
7
Ω
R
r
0
.
2
2
0
5
Ω
L
s
0
.
0
6
5
1
8
1
H
L
r
0
.
0
6
5
1
8
1
H
L
m
0
.
0
64
1
9
H
S
p
eed
1
4
6
0
r
pm
T
o
r
q
u
e
9
8
N
m
P
o
l
es
4
V
ol
t
a
g
e
4
0
0
V
(
l
i
n
e
t
o
l
i
n
e
)
F
r
e
q
u
e
n
c
y
5
0
H
z
I
n
e
r
tia
0
.
1
0
2
Kg
.
m
2
4.
1.
P
erf
o
r
m
a
n
ce o
f
t
h
e
I
M
D
U
s
i
n
g
R
o
t
o
r F
l
u
x
M
RAS
w
i
t
h
NF
C a
s
A
da
p
t
iv
e
C
o
n
t
ro
l
l
er a
n
d
C
o
m
pa
r
i
s
o
n w
i
t
h P
I
a
s
A
da
pt
i
v
e
C
o
n
t
r
o
lle
r
S
i
m
u
l
at
i
o
n
i
s
car
r
i
ed
o
u
t
t
o
v
al
i
d
at
e t
h
e p
er
f
o
r
m
a
n
ce o
f
t
h
e d
r
i
v
e f
o
r
a
w
i
d
e r
an
g
e
o
f
s
pe
e
d f
r
om
r
at
ed
t
o
v
er
y
l
o
w
s
p
eed
i
n
cl
u
d
i
n
g
zer
o
s
p
eed
u
n
d
er
r
at
ed
t
o
r
q
u
e an
d
v
ar
y
i
n
g
t
or
qu
e
c
ondi
t
i
on
s
.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
ar
e
p
r
o
m
i
s
i
n
g
a
n
d
i
t
s
h
o
w
s
t
h
at
t
h
e
es
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
s
p
eed
an
d
t
o
r
q
u
e
ar
e
t
r
ack
i
n
g
w
i
t
h
r
ef
er
en
ce
a
n
d
act
u
a
l
v
a
l
u
e
s
of
t
h
e
dr
i
v
e
.
T
h
e
pl
ot
s
of
s
pe
e
d a
n
d t
or
qu
e
s
u
bj
e
c
t
e
d t
o r
a
t
e
d t
or
qu
e
of
98 N
m
w
i
t
h pos
i
t
i
v
e
s
pe
e
d a
n
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
88
-
8708
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l.
8
, N
o
.
5
,
O
c
t
obe
r
20
18
:
269
1
-
2702
2696
p
o
s
itiv
e
t
or
qu
e
f
or
0 t
o
1s
a
n
d n
e
g
a
t
i
v
e
s
pe
e
d a
n
d n
e
g
a
t
i
v
e
t
or
qu
e
f
r
o
m
1 t
o
2s
f
or
1
r
pm
i
s
s
h
o
w
n i
n
F
i
gu
r
e
3.
(
a)
(b
)
F
i
g
ur
e
3
.
S
p
e
e
d
(
r
p
m
)
a
nd
T
or
q
ue
(
N
m
)
c
ur
ve
s
us
i
ng r
o
t
o
r
f
l
ux M
R
A
S
w
i
t
h P
I
a
d
a
p
t
i
ve
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
ho
w
i
n
g
r
ef
er
en
ce,
es
t
i
m
at
ed
an
d
a
c
t
ua
l
va
l
ue
s
a
l
o
n
g Y
-
a
xi
s
a
nd
t
i
m
e
i
n s
e
c
o
nd
s
o
n X
-
a
xi
s
f
o
r
1
r
pm
.
(
a)
s
p
eed
cu
r
v
e (
b
)
t
or
q
ue
c
ur
ve
S
i
m
u
la
tio
n
r
e
s
u
l
ts
o
f
r
o
to
r
f
lu
x
M
R
A
S
w
it
h
N
F
C
a
s
a
d
a
p
ta
tio
n
m
e
c
h
a
n
i
s
m
s
h
o
w
s
t
h
a
t th
e
e
s
ti
m
a
te
d
s
p
eed
i
s
co
n
v
er
g
i
n
g
w
i
t
h
act
u
al
s
p
eed
an
d
r
e
f
er
en
ce
s
p
eed
f
o
r
al
l
r
an
g
e
s
o
f
s
p
eed
s
f
r
o
m
r
at
ed
v
al
u
e
t
o
v
er
y
l
o
w
s
p
eed
i
n
cl
u
d
i
n
g
zer
o
s
p
ee
d
.
T
o
v
al
i
d
at
e t
h
e
s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
e
f
f
ect
i
v
e
n
es
s
at
v
ar
y
i
n
g
t
o
r
q
u
e co
n
d
i
t
i
o
n
s
,
t
h
e
dr
i
v
e
i
s
s
u
bj
e
c
t
e
d t
o 3/
4t
h
,
1/
2n
da
n
d 1/
4t
h
of
r
a
t
e
d t
or
qu
e
.
T
h
e
s
pe
e
d a
n
d t
or
qu
e
pe
r
f
or
m
a
n
c
e
o
f
t
he
d
r
i
ve
i
s
a
n
a
l
y
z
e
d
f
or
v
a
r
i
ous
s
pe
e
ds
un
de
r
t
h
e
a
bov
e
t
or
qu
e
c
ondi
t
i
on
s
a
n
d F
i
g
u
r
e
4
s
h
o
w
s
t
h
e es
t
i
m
at
ed
,
act
u
al
an
d
r
ef
er
en
ce s
p
eed
an
d
t
o
r
q
u
e cu
r
v
es
f
o
r
3
r
p
m
at
t
h
e t
o
r
q
ue
c
o
nd
i
t
i
o
n gi
ve
n i
n T
a
b
l
e
2
.
T
ab
l
e 2
.
P
r
o
f
i
l
e o
f
t
h
e R
e
f
er
en
ce T
o
r
q
u
e A
p
p
l
i
ed
T
o
rq
u
e
(N
m
)
9
8
7
3
.
5
4
9
2
4
.
5
Ti
m
e
(
s
)
0
-
1
1
-
2
2
-
3
3
-
4
(
a)
(b
)
F
i
gu
r
e
4.
S
p
eed
(
r
p
m
)
a
n
d
T
o
r
q
u
e (
N
m
)
cu
r
v
es
s
h
o
w
i
n
g
r
e
f
e
r
en
ce,
es
t
i
m
at
ed
a
nd
a
c
t
ua
l
va
l
ue
s
a
l
o
ng Y
-
a
xi
s
a
nd
t
i
m
e
i
n s
e
c
o
nd
s
o
n X
-
a
x
i
s
fo
r
3r
pm
a
t
r
a
t
e
d,
3/
4
th
,
1
/2
nd
a
n
d 1/
4
th
l
oa
d c
on
di
t
i
on
us
i
ng
r
o
t
o
r
f
l
ux
M
R
AS
w
it
h
P
I
a
s
a
d
a
p
tiv
e
c
o
n
tr
o
lle
r
a)
s
p
eed
cu
r
v
e.
b
)
t
or
qu
e
c
u
r
ve
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
I
S
S
N
:
2088
-
8708
L
ow
Spe
e
d E
s
t
i
m
at
i
on of
Se
ns
or
l
e
s
s
D
T
C
I
nduc
t
i
on M
ot
or
D
r
i
v
e
U
s
i
ng M
R
A
S w
i
t
h
N
eu
r
o
…
(
M
in
i.
R
)
2697
D
i
f
f
er
en
t
s
t
ead
y
s
t
at
e p
er
f
o
r
m
an
ce p
ar
a
m
et
er
l
i
k
e p
er
cen
t
a
g
e er
r
o
r
i
n
es
t
i
m
at
ed
v
al
u
e,
act
u
al
v
a
l
u
e
i
n s
p
e
e
d
a
nd
m
a
xi
m
u
m
r
i
p
p
l
es
i
n
s
p
eed
a
s
w
el
l
as
el
ect
r
o
m
a
g
n
et
i
c
t
o
r
q
u
e an
d
es
t
i
m
a
t
ed
t
o
r
q
u
e r
i
p
p
l
es
an
al
y
zed
f
o
r
r
at
ed
s
p
eed
t
o
1
r
p
m
a
s
g
i
v
e
n
i
n
T
ab
l
e 3
.
T
a
b
le
3
.
P
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
P
a
r
a
m
e
t
e
r
A
t S
te
a
d
y
S
ta
te
F
o
r
R
o
to
r
F
lu
x
M
R
A
S
W
ith
N
F
C
A
s
A
d
a
p
tiv
e
C
o
n
tr
o
lle
r
S
p
e
e
d
(
r
p
m
)
S
p
eed
E
s
tim
a
t
io
n
e
rro
r (%
)
A
ct
u
al
s
p
eed
er
r
o
r
(%
)
R
ip
p
le
in
act
u
al
s
p
e
e
d
(rp
m
)
R
ip
p
le
in
e
s
tim
a
t
e
d
s
p
e
e
d
(
r
p
m
)
R
ip
p
le
in
el
ec
t
r
o
m
a
g
n
et
i
c
t
o
rq
u
e
(N
m
)
R
ip
p
le
in
e
s
tim
a
t
e
d
t
o
rq
u
e
(N
m
)
1
1
9
.
8
5
1
.
95
0
.
9
00
3
0
.
8
90
8
6
.
7
2
6
.
7
2
2
6
.
2
7
4
2
5
.
93
0
.
7
8
1
0
.
7
7
9
6
.
8
5
6
.
8
5
3
3
.
7
2
1
1
5
.
51
0
.
7
3
1
0
.
7
2
8
6
.7
6
.7
5
2
9
.
5
2
0
.
7
5
0
.
7
5
6
.
1
5
6
.
1
5
1
0
0
.
9
9
4
0
.
6
1
8
0
.
6
2
6
.
5
3
6
.
5
3
3
0
0
.
3
14
4
1
.
0
3
4
0
.
3
8
0
.
3
8
6
.
1
7
6
.
1
7
5
0
0
.
1
72
2
0
.
5
07
3
0
.
2
7
0
.
2
5
6
.8
6
.8
1
0
0
0
.
0
9
0
9
9
0
.
2
18
3
0
.
3
1
0
.
3
2
7
.7
7
.7
3
0
0
0
.
0
2
7
8
6
0
.
0
8
9
0
.4
0
.4
1
1
.
33
1
1
.
33
5
0
0
0
.
0
1
3
1
6
0
.
0
5
5
1
2
0
.
4
6
0
.
4
5
1
3
.
1
1
3
.
1
1
0
0
0
0
.
0
05
6
0
.
0
3
4
0
.
6
3
0
.
6
3
1
7
.
11
1
7
.
11
1
4
6
0
0
.
0
02
6
0
.
0
2
8
0
.
7
3
0
.
7
4
1
4
.
18
1
4
.
18
T
h
e p
er
cen
t
ag
e s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
er
r
o
r
i
s
l
es
s
t
h
an
7
%
f
o
r
s
p
eed
s
f
r
o
m
2
r
p
m
t
o
r
at
ed
s
p
ee
d
an
d
i
t
i
s
19.
8%
f
or
1r
pm
.
T
h
e
a
c
t
u
a
l
s
pe
e
d e
r
r
or
i
s
l
e
s
s
t
h
a
n
26%
f
or
s
pe
e
ds
f
r
o
m
2r
pm
t
o r
a
t
e
d s
pe
e
d a
n
d i
t
i
s
52%
f
or
1r
pm
.
T
h
e
s
t
a
t
or
f
l
ux
t
r
a
j
e
c
t
or
y
i
s
dr
a
w
n
f
or
3r
pm
b
y
pl
ot
t
i
n
g
t
h
e
di
r
e
c
t
a
n
d qu
a
dr
a
t
u
r
e
s
t
a
t
or
f
l
ux
c
om
pon
e
n
t
s
a
r
e
s
h
o
w
n i
n
F
i
gur
e
5.
F
ig
u
r
e
5
.
S
ta
to
r
f
lu
x
tr
a
j
e
c
to
r
y
o
f
M
R
A
S
(
ro
t
o
r
fl
u
x
)
wi
t
h
P
I
a
da
pt
i
v
e
c
on
t
r
ol
l
e
r
f
or
3r
pm
T
he
d
r
i
ve
us
i
n
g r
o
t
o
r
f
l
u
x M
R
A
S
w
i
t
h P
I
a
s
a
d
a
p
t
i
ve
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
na
l
ys
i
s
a
r
e
gi
ve
n i
n
[
1
7
]
.
T
he
co
m
p
ar
at
i
v
e a
n
al
y
s
i
s
o
f
r
o
t
o
r
f
l
u
x
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
as
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
as
w
e
l
l
as
N
F
C
as
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
ar
e g
i
v
e
n
i
n
F
i
gu
r
e
6.
(
a)
(b
)
F
i
g
ur
e
6
.
S
p
eed
(
r
p
m
)
a
n
d
T
o
r
q
u
e (
N
m
)
cu
r
v
es
u
s
i
n
g
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
N
F
C
as
a
d
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
s
h
o
w
i
n
g
r
e
f
er
en
ce,
es
t
i
m
a
t
ed
an
d
act
u
al
v
al
u
e
s
al
o
n
g
Y
-
a
xi
s
a
nd
t
i
m
e
i
n s
e
c
o
nd
s
o
n X
-
a
x
i
s
fo
r
1r
pm
.
a)
s
p
eed
cu
r
v
e.
b
)
t
or
qu
e
c
u
r
ve
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
88
-
8708
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l.
8
, N
o
.
5
,
O
c
t
obe
r
20
18
:
269
1
-
2702
2698
4.
2.
P
erf
o
r
m
a
n
ce o
f
t
h
e I
M
D
U
s
i
n
g
R
ea
ct
i
v
e P
o
w
er
M
RAS
w
i
t
h
NF
C a
s
A
d
a
p
t
i
v
e C
o
n
t
ro
l
l
er
a
nd
C
o
m
p
a
r
i
so
n
w
i
t
h
P
I
a
s
A
d
ap
t
i
ve
C
on
t
r
ol
l
e
r
S
i
m
u
l
at
i
o
n
i
s
car
r
i
ed
o
u
t
t
o
a
n
al
y
ze
t
h
e p
er
f
o
r
m
an
ce
o
f
t
h
e
d
r
i
v
e
u
s
i
n
g
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
N
F
C
as
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
f
o
r
s
p
eed
r
an
g
es
f
r
o
m
zer
o
t
o
r
at
ed
s
p
ee
d
u
n
d
er
r
at
ed
a
n
d
v
ar
y
i
n
g
t
o
r
q
u
e
co
n
d
i
t
i
o
n
s
.
T
h
e r
es
u
l
t
s
s
h
o
w
t
h
at
es
t
i
m
a
t
ed
an
d
act
u
a
l
v
a
l
u
e
s
o
f
s
p
eed
an
d
t
o
r
q
u
e ar
e t
r
ac
k
i
n
g
w
i
t
h
r
e
f
er
en
ce
v
a
l
u
e
s
of
s
pe
e
d a
n
d t
or
qu
e
.
F
i
gu
r
e
7.
s
h
o
w
s
t
h
e
pl
ot
s
of
dr
i
v
e
s
u
bj
e
c
t
e
d t
o pos
i
t
i
v
e
s
pe
e
d of
1 r
pm
a
n
d
pos
i
t
i
v
e
r
a
t
e
d t
or
qu
e
of
98 N
m
f
or
0 t
o 1s
a
n
d n
e
g
a
t
i
v
e
s
pe
e
d of
-
1
r
p
m
a
nd
ne
ga
t
i
ve
r
a
t
e
d
t
o
r
q
ue
f
r
o
m
1 t
o 2s
.
F
i
g
u
r
e 7
.
S
p
eed
(
r
p
m
)
a
n
d
T
o
r
q
u
e (
N
m
)
cu
r
v
es
u
s
i
n
g
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
N
F
C
as
a
d
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
s
h
o
w
i
n
g
r
e
f
er
en
ce,
es
t
i
m
a
t
ed
an
d
act
u
al
v
al
u
e
s
al
o
n
g
Y
-
a
xi
s
a
nd
t
i
m
e
i
n s
e
c
o
nd
s
o
n X
-
a
x
i
s
fo
r
1r
pm
.
a)
s
p
eed
cu
r
v
e.
b
)
t
o
r
q
u
e cu
r
v
e
S
i
m
u
la
tio
n
r
e
s
u
lt
s
o
f
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
MR
A
S
w
i
t
h
N
F
C
a
s
a
d
ap
t
at
i
o
n
m
ec
h
a
n
i
s
m
f
o
r
v
ar
i
o
u
s
s
p
eed
s
g
i
v
e
s
t
h
at
t
h
e es
t
i
m
at
ed
an
d
ac
t
u
al
s
p
eed
s
ar
e co
n
v
er
g
i
n
g
w
i
t
h
r
ef
er
en
ce
s
p
eed
f
r
o
m
v
er
y
l
o
w
s
p
eed
i
n
cl
u
d
i
n
g
zer
o
s
p
eed
t
o
r
at
ed
s
p
eed
.
T
o
v
al
i
d
at
e
t
h
e
e
f
f
ect
i
v
e
n
es
s
o
f
s
p
eed
es
t
i
m
a
tio
n
a
t
v
a
r
y
i
n
g
to
r
q
u
e
c
o
n
d
itio
n
,
th
e
dr
i
v
e
i
s
s
u
bj
e
c
t
e
d t
o 3/
4t
h
,
1
/
2n
da
n
d 1/
4t
h
o
f
r
a
t
e
d t
or
qu
e
.
T
h
e
pe
r
f
or
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
s
pe
e
d a
n
d t
or
qu
e
a
r
e
an
al
y
zed
f
o
r
v
ar
i
o
u
s
s
p
eed
s
u
n
d
er
t
h
e ab
o
v
e
m
en
t
i
o
n
e
d t
or
qu
e
c
on
di
t
i
on
s
.
F
i
gu
r
e
8
s
h
o
w
s
t
h
e r
ef
er
e
n
ce,
act
u
al
a
n
d e
s
t
i
m
a
t
e
d s
pe
e
d a
n
d t
or
qu
e
c
u
r
v
e
s
f
or
3 r
pm
a
t
t
he
t
or
qu
e
c
on
di
t
i
on
g
i
v
e
n
i
n
T
a
bl
e
2.
(
a)
(b
)
F
i
g
ur
e
8
.
S
p
e
e
d
(
r
p
m
)
a
nd
T
or
q
ue
(
N
m
)
c
ur
ve
s
s
ho
w
i
ng r
e
f
e
r
e
nc
e
,
e
s
t
i
m
at
ed
an
d
act
u
al
v
a
l
u
es
al
o
n
g
Y
-
a
xi
s
a
nd
t
i
m
e
i
n s
e
c
o
nd
s
o
n
X
-
ax
i
s
f
o
r
3
r
p
m
at
r
a
t
e
d,
3/
4t
h
,
1/
2n
d a
n
d 1/
4t
h
l
oa
d c
on
di
t
i
on
us
i
n
g
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
N
F
C
a
s
ad
ap
t
i
v
e
a)
co
n
t
r
o
l
l
er
s
p
eed
cu
r
v
e.
b
)
t
o
r
q
u
e cu
r
v
e
S
t
ead
y
s
t
at
e p
er
f
o
r
m
a
n
ce p
ar
a
m
et
er
l
i
k
e p
er
cen
t
a
g
e er
r
o
r
i
n
es
t
i
m
at
ed
an
d
act
u
al
v
al
u
es
o
f
s
p
eed
,
r
ip
p
le
s
in
a
c
t
u
a
l
an
d
a
n
d
es
t
i
m
at
ed
s
p
eed
an
d
el
ec
t
r
o
m
a
g
n
et
i
c t
o
r
q
u
e an
d
e
s
t
i
m
at
ed
t
o
r
q
u
e r
i
p
p
l
es
ar
e
an
al
y
zed
f
o
r
r
at
ed
s
p
eed
t
o
1
r
p
m
ar
e
g
i
v
e
n
i
n
T
ab
l
e.
4
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
I
S
S
N
:
2088
-
8708
L
ow
Spe
e
d E
s
t
i
m
at
i
on of
Se
ns
or
l
e
s
s
D
T
C
I
nduc
t
i
on M
ot
or
D
r
i
v
e
U
s
i
ng M
R
A
S w
i
t
h
N
eu
r
o
…
(
M
in
i.
R
)
2699
T
ab
l
e
4
.
P
er
f
o
r
m
a
n
ce P
ar
am
e
t
er
A
t
S
t
ead
y
S
t
at
e F
o
r
R
eact
i
v
e P
o
w
er
M
R
A
S
w
it
h
N
F
C
A
d
a
p
tiv
e
C
o
n
tr
o
lle
r
S
p
e
e
d
(
r
p
m
)
S
p
ee
d
E
s
tim
a
t
io
n
e
rro
r (%
)
A
ct
u
al
s
p
eed
e
rro
r (%
)
R
ip
p
le
in
act
u
al
s
p
e
e
d
(rp
m
)
R
ip
p
le
in
e
s
tim
a
t
e
d
s
p
e
e
d
(
r
p
m
)
R
ip
p
le
in
el
ec
t
r
o
m
a
g
n
et
i
c
t
o
rq
u
e
(N
m
)
R
ip
p
le
in
e
s
tim
a
t
e
d
t
o
rq
u
e
(N
m
)
1
1
0
.
5
4
2
0
.
8
42
7
0
.
8
2
7
6
.
6
4
6
.
6
4
2
3
2
0
0
.
7
2
1
0
.
7
4
8
6
.
7
1
6
.
7
1
3
1
.
3
6
6
1
5
0
.
8
4
4
0
.
8
4
8
6
.
8
5
6
.
8
5
5
0
.
4
87
5
8
0
.
7
5
5
0
.
7
6
6
.4
6
.4
1
0
0
.
2
1
3
.1
0
.
6
4
0
.6
6
.3
6
.3
3
0
0
.
0
6
8
0
.
6
4
8
0
.
3
3
0
.
3
3
6
.2
6
.2
5
0
0
.
0
6
0
.3
0
.
2
9
0
.
2
9
6
.
7
4
6
.
7
4
1
0
0
0
.
0
4
8
0
.
1
5
0
.
3
0
2
0
.
3
2
7
.4
7
.4
3
0
0
0
.
0
1
0
.
0
5
8
0
.
3
4
0
.
3
6
9
.
3
6
9
.
3
6
5
0
0
0
.
0
11
6
0
.
0
37
5
0
.
3
7
0
.
4
1
1
3
.
16
1
3
.
16
1
0
0
0
0
.
0
06
4
0
.
0
2
7
0
.5
0
.
5
8
1
7
.
05
1
7
.
05
1
4
6
0
0
.
0
0
3
2
5
0
.
0
2
0
.
6
4
0
.7
1
3
.
8
1
3
.
8
T
h
e p
er
cen
t
ag
e s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
er
r
o
r
i
s
l
es
s
t
h
an
3
%
f
o
r
s
p
eed
s
f
r
o
m
2
r
p
m
t
o
r
at
ed
s
p
ee
d
an
d
i
t
i
s
10.
5%
f
or
1r
pm
.
T
h
e
a
c
t
u
a
l
s
pe
e
d e
r
r
or
i
s
l
e
s
s
t
h
a
n
20%
f
or
s
pe
e
ds
f
r
o
m
2r
pm
t
o r
a
t
e
d s
pe
e
d a
n
d i
t
i
s
42%
f
or
1r
pm
.
T
h
e
s
t
a
t
or
f
l
ux
t
r
a
j
e
c
t
or
y
i
s
dr
a
w
n
f
or
3r
pm
b
y
pl
ot
t
i
n
g
t
h
e
di
r
e
c
t
a
n
d qu
a
dr
a
t
u
r
e
s
t
a
t
or
f
l
ux
c
om
pon
e
n
t
s
a
r
e
s
h
o
w
n i
n
F
i
gur
e
9.
F
i
g
u
r
e 9
.
S
t
at
o
r
f
l
u
x
t
r
aj
ect
o
r
y
o
f
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
a
da
pt
i
v
e
c
on
t
r
ol
l
e
r
f
or
3r
pm
T
h
e d
r
i
v
e u
s
i
n
g
r
eact
i
v
e p
o
w
e
r
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
as
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
al
y
s
i
s
ar
e g
i
v
e
n
i
n
[
1
7
]
.
T
h
e
co
m
p
ar
at
i
v
e an
a
l
y
s
i
s
o
f
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
as
ad
ap
t
i
v
e
co
n
t
r
o
l
l
er
as
w
el
l
as
N
F
C
a
s
ad
ap
t
i
v
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
r
e
gi
ve
n
b
e
l
o
w
i
n
F
i
g
ur
e
10.
(
a)
(b
)
F
i
g
u
r
e 1
0
.
(
a)
S
p
ee
d
es
t
i
m
at
i
o
n
er
r
o
r
p
r
o
f
i
l
e f
o
r
d
i
f
f
er
en
t
s
p
eed
s
u
s
i
n
g
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
N
F
C
a
d
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
(
b
)
A
ct
u
al
s
p
eed
er
r
o
r
p
r
o
f
i
l
e f
o
r
d
i
f
f
er
en
t
s
p
eed
s
u
s
i
n
g
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
N
F
C
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
4.
3.
P
e
r
f
or
m
an
c
e
A
n
al
ys
i
s
C
o
m
p
ar
i
s
on
of
I
M
D
U
s
i
n
g R
ot
o
r
F
l
u
x
M
R
A
S
an
d
R
e
ac
t
i
ve
P
ow
e
r
M
R
A
S
w
i
t
h
P
I
as
A
d
ap
t
i
ve
C
on
t
r
ol
l
e
r
an
d
N
F
C
as
A
d
ap
t
i
ve
C
on
t
r
ol
l
e
r
A
d
et
ai
l
ed
co
m
p
ar
at
i
v
e a
n
al
y
s
i
s
o
f
a
l
l th
e
f
o
u
r
te
c
h
n
iq
u
e
s
u
s
e
d
f
o
r
lo
w
s
p
e
e
d
e
s
ti
m
a
tio
n
in
s
en
s
o
r
l
es
s
D
T
C
I
MD
i
s
car
r
i
ed
o
u
t
an
d
t
h
e co
m
p
ar
at
i
v
e a
n
a
l
y
s
i
s
o
f
p
er
cen
t
a
g
e o
f
s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
er
r
o
r
an
d
act
u
al
s
p
eed
er
r
o
r
i
n
s
h
o
w
n i
n F
i
gu
r
e
11
(a
)
an
d
(
b
)
r
es
p
ect
i
v
el
y
.
F
i
g
u
r
e
1
2
(a
) a
n
d
(b
) s
h
o
w
s
th
e
c
o
m
p
a
r
is
o
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
SSN
:
20
88
-
8708
In
t
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l.
8
, N
o
.
5
,
O
c
t
obe
r
20
18
:
269
1
-
2702
2700
o
f
r
i
p
p
l
es
i
n
act
u
al
s
p
eed
a
n
d
es
t
i
m
at
ed
s
p
eed
u
s
i
n
g
al
l
t
h
e
f
o
u
r
ap
p
r
o
ach
es
co
n
s
i
d
er
ed
f
o
r
l
o
w
s
p
eed
e
st
i
m
a
t
i
o
n
us
i
n
g M
R
A
S
a
nd
F
i
gur
e
1
3
sh
o
w
s
r
i
p
p
l
e
F
i
g
u
r
e 1
1
.
(
a)
S
p
ee
d
es
t
i
m
at
i
o
n
er
r
o
r
p
r
o
f
i
l
e f
o
r
d
i
f
f
er
en
t
s
p
eed
s
i
n
M
R
A
S
w
i
t
h
r
o
t
o
r
f
l
u
x
an
d
r
eact
i
v
e
p
o
w
er
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
N
F
C
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
(
b
)
A
ct
u
al
s
p
eed
e
rro
r p
ro
f
i
l
e
f
o
r
d
i
f
f
er
e
n
t
s
p
eed
s
i
n
M
R
A
S
w
i
t
h
r
o
t
o
r
f
l
ux a
nd
r
e
a
c
tiv
e
p
o
w
e
r
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
N
F
C
ad
ap
t
i
v
e
c
o
n
tr
o
lle
r
F
i
gu
r
e
12
.
R
i
p
p
l
e i
n
act
u
al
s
p
e
ed
p
r
o
f
i
l
e f
o
r
d
i
f
f
er
en
t
s
p
eed
s
i
n M
R
A
S
w
i
t
h
r
o
t
o
r
f
l
u
x
an
d
r
eact
i
v
e p
o
w
er
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
N
F
C
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
(
b
)
R
i
p
p
l
e i
n
es
t
i
m
at
ed
s
p
eed
p
r
o
f
i
l
e f
o
r
d
i
f
f
er
e
n
t
s
p
eed
s
i
n
M
R
A
S
w
i
t
h
r
o
t
o
r
f
l
u
x
a
n
d
r
eact
i
v
e p
o
w
er
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
N
F
C
ad
ap
t
i
v
e
c
o
n
tr
o
lle
r
.
F
i
gu
r
e
13.
R
ip
p
le
in
a
c
tu
a
l e
le
c
tr
o
m
a
g
n
e
tic
to
r
q
u
e
p
r
o
f
ile
f
o
r
d
i
f
f
er
en
t
s
p
eed
s
i
n
M
R
A
S
w
i
t
h
r
ot
or
f
l
ux
an
d
r
eact
i
v
e p
o
w
er
w
i
t
h
P
I
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
N
F
C
ad
ap
t
i
v
e co
n
t
r
o
l
l
er
an
d
(
b
)
R
i
p
p
l
e i
n
es
t
i
m
at
ed
t
or
qu
e
pr
of
i
l
e
f
or
di
f
f
e
r
e
nt
s
pe
e
ds
s
pe
e
ds
in
M
R
A
S
w
it
h
r
o
t
o
r
f
l
u
x
an
d
r
eact
i
v
e p
o
w
er
w
i
t
h
P
I
a
d
ap
t
i
v
e
c
o
n
tr
o
lle
r
a
n
d
N
F
C
a
d
a
p
tiv
e
c
o
n
tr
o
lle
r
5.
CO
NCL
U
S
I
O
N
I
n
t
h
i
s
p
ap
er
r
eact
i
v
e p
o
w
er
M
R
A
S
i
s
u
s
ed
as
s
p
eed
es
t
i
m
at
o
r
t
o
i
m
p
r
o
v
e t
h
e p
er
f
o
r
m
a
n
ce o
f
s
p
eed
es
t
i
m
at
i
o
n
es
p
eci
al
l
y
at
l
o
w
r
an
g
e
s
o
f
s
p
eed
w
h
i
c
h
i
s
a
r
es
ear
ch
c
h
al
l
e
n
g
e i
n
s
en
s
o
r
l
es
s
d
i
r
ect
t
o
r
q
u
e
c
on
t
r
ol
l
e
d i
n
du
c
t
i
on
m
ot
or
dr
i
v
e
s
.
S
i
m
ul
a
t
i
on
of
a
20h
p D
T
C
I
M
D
w
i
t
h
r
ot
or
f
l
u
x
M
R
A
S
a
n
d r
e
a
c
t
i
v
e
pow
e
r
M
R
A
S
f
o
r
s
p
e
e
d
e
s
ti
m
a
tio
n
w
it
h
P
I
c
o
n
tr
o
lle
r
a
s
its
a
d
a
p
ta
tio
n
te
c
h
n
iq
u
e
i
s
d
o
n
e
to
v
a
lid
a
te
t
he
d
r
i
ve
p
er
f
o
r
m
a
n
ce at
l
o
w
s
p
eed
s
.
T
o
r
ed
u
ce t
h
e t
ed
i
o
u
s
P
I
t
u
n
i
n
g
ef
f
o
r
t
an
d
t
o
i
m
p
r
o
v
e t
h
e p
er
f
o
r
m
a
n
ce o
f
s
p
eed
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.