I
n
te
r
n
ati
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
tr
i
c
a
l
an
d
C
o
m
p
u
te
r
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
(I
JEC
E
)
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
,
pp
.
840~
8
48
IS
S
N
:
2088
-
8708
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
c
e
.
v
10
i
1
.
pp840
-
8
48
840
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
c
e
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
/
i
nd
e
x
.
php
/
IJ
E
CE
Hy
b
r
i
d
IW
OPS
O
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
b
a
se
d
m
a
r
i
n
e
e
n
g
i
n
e
r
o
t
a
t
i
o
n
a
l
sp
e
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
u
t
o
m
a
t
i
c
s
y
st
e
m
A
h
m
e
d
S
am
aw
i
A
l
k
h
afaji
1
,
A
b
d
u
l
r
as
u
l
A
.
A
l
-
h
ayd
e
r
2
,
A
l
i
S
h
ab
an
H
as
s
o
o
n
i
3
1
,
2
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
B
a
b
y
l
o
n
,
I
r
a
q
3
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
B
i
o
m
e
di
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
B
a
by
l
o
n,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
M
a
y
12
,
2019
R
e
v
i
s
e
d
S
e
p
5
,
2019
A
c
c
e
pt
e
d
S
e
p
27,
201
9
T
r
a
n
s
po
r
t
i
ng
i
nd
us
t
r
y
i
s
ha
v
i
ng
a
n
i
m
po
r
t
a
n
t
i
nf
l
u
e
nc
e
o
n
t
he
na
t
i
o
ns
’
pr
o
g
r
e
s
s
.
T
he
s
t
a
t
e
s
t
h
a
t
h
a
v
i
ng
l
o
ng
s
ho
r
e
l
i
n
e
a
r
e
t
a
ki
ng
a
dv
a
nt
a
g
e
of
t
he
i
r
l
o
c
a
t
i
o
ns
i
n
us
i
ng
s
e
a
t
r
a
ns
po
r
t
a
t
i
o
ns
w
h
i
c
h
i
s
m
o
r
e
e
c
o
no
m
i
c
a
l
t
ha
n
o
t
he
r
t
y
pe
s
o
f
t
r
a
n
s
po
r
t
a
t
i
o
ns
.
O
ne
o
f
t
he
m
o
s
t
e
c
o
nom
i
c
a
l
m
a
r
i
n
e
t
r
a
ns
po
r
t
i
s
t
he
d
i
e
s
e
l
f
ue
l
i
ng
e
ng
i
ne
s
.
T
h
i
s
pa
p
e
r
i
s
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
he
P
I
D
c
ont
r
o
l
l
e
r
t
o
c
o
nt
r
o
l
t
he
s
pe
e
d
o
f
t
he
e
ng
i
ne
o
v
e
r
c
om
i
ng
t
he
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
a
l
c
ha
ng
e
s
s
uc
h
a
s
w
a
v
e
s
,
w
i
nd
s
a
nd
o
t
h
e
r
e
f
f
e
c
t
i
v
e
e
x
t
e
r
n
a
l
f
a
c
t
o
r
s
a
s
w
e
l
l
a
s
t
he
v
e
s
s
e
l
i
nt
e
r
n
a
l
c
ha
ng
e
s
s
uc
h
a
s
t
he
s
h
i
pm
e
n
t
l
o
a
d
,
e
qu
i
pm
e
n
t
’
s
c
o
ndi
t
i
o
ns
e
t
c
.
P
I
D
i
s
o
pt
i
m
i
z
e
d
t
h
r
o
ug
h
t
he
o
pt
i
m
um
s
e
l
e
c
t
i
o
n
o
f
i
t
s
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
(
K
P
,
K
I
a
nd
K
D
)
.
A
S
i
m
ul
i
nk
/
M
a
t
L
a
b
m
o
de
l
o
f
t
he
s
y
s
t
e
m
i
s
de
s
i
g
ne
d
f
o
r
t
hi
s
p
ur
po
s
e
.
T
he
H
y
br
i
d
I
W
O
P
S
O
(
H
I
W
O
P
S
O
)
a
l
g
o
r
i
t
hm
i
s
us
e
d
f
o
r
f
i
ndi
ng
t
he
o
pt
i
m
um
v
a
l
u
e
s
o
f
t
he
P
I
D
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
T
he
e
ng
i
n
e
s
t
e
p
r
e
s
po
ns
e
w
i
t
h
t
h
e
s
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
i
s
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
he
r
e
s
po
ns
e
s
w
i
t
h
t
ho
s
e
o
bt
a
i
ne
d
by
t
he
I
W
O
a
nd
P
S
O
be
s
i
de
s
t
he
F
uz
z
y
L
o
g
i
c
C
o
nt
r
o
l
(
F
L
C
)
.
Ke
y
w
or
d
s
:
E
n
gi
n
e
r
o
t
a
t
i
o
na
l
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
H
y
b
r
i
d
IW
O
P
S
O
M
a
i
n
di
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
P
ID
C
opy
r
i
gh
t
©
2020
I
n
s
t
i
t
ut
e
o
f
A
dv
anc
e
d
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
and
S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
r
i
gh
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
A
hm
e
d
S
a
m
a
w
i
A
l
k
ha
f
a
j
i
,
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
B
a
by
l
o
n
,
B
a
by
l
o
n
,
I
ra
q
.
E
m
a
i
l
:
a
hm
e
d.
s
a
m
a
w
i
201
9
@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
In
o
r
de
r
t
o
m
a
i
nt
a
i
n
a
c
o
n
s
t
a
nt
m
a
ri
n
e
t
hr
us
t
,
t
h
e
m
a
i
n
e
ngi
n
e
r
o
t
a
t
i
o
na
l
s
pe
e
d
n
e
e
ds
t
o
b
e
ke
pt
c
o
n
s
t
a
n
t
de
s
pi
t
e
t
h
e
m
a
r
i
n
e
v
e
s
s
e
l
l
o
a
d
a
n
d
na
v
i
ga
t
i
o
n
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
s
.
T
hi
s
i
s
n
o
rm
a
l
l
y
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
e
d
b
y
us
i
n
g
a
ut
o
m
a
t
i
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
’s
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
n
e
e
d
t
o
be
a
n
o
pt
i
m
a
l
t
o
ge
t
a
t
r
us
t
e
d,
r
e
l
i
a
b
l
e
,
e
f
f
i
c
i
e
n
t
,
e
c
o
n
o
m
i
c
a
l
a
n
d
f
a
s
t
r
e
s
po
n
di
n
g
v
e
s
s
e
l
a
t
a
l
l
w
o
r
ki
n
g
c
on
d
i
t
i
o
n
s
.
S
i
n
c
e
t
h
e
e
n
gi
n
e
r
o
t
a
t
i
o
n
a
l
s
pe
e
d
i
s
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
w
i
t
h
t
h
e
f
ue
l
a
m
o
un
t
f
e
e
ds
t
o
t
h
e
e
n
gi
n
e
c
y
l
i
n
d
e
r
s
,
t
h
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
r
e
f
o
r
e
s
h
a
l
l
b
e
d
o
n
e
b
y
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
f
ue
l
f
l
ow
[
1,
2]
.
T
h
e
i
n
v
e
s
t
i
g
a
t
e
d
s
y
s
t
e
m
w
or
k
i
n
g
p
ri
n
c
i
p
l
e
s
w
e
r
e
s
t
udi
e
d
by
t
h
e
a
u
t
h
o
r
s
a
n
d
a
P
ID
t
y
pe
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d.
T
h
e
c
o
r
e
o
f
t
h
i
s
w
o
r
k
i
s
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
t
o
ge
t
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
b
e
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
[3
]
T
h
e
f
a
m
o
us
“
Z
N
”
Z
i
e
gl
e
r
-
N
i
c
h
o
l
s
m
e
t
h
o
d
o
f
P
ID
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
i
s
us
i
n
g
t
h
e
o
pe
n
-
l
o
o
p
a
n
d
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
r
e
s
p
o
n
s
e
s
c
h
e
c
kup
of
t
h
e
pl
a
n
t
w
h
i
c
h
i
s
s
h
o
w
n
i
n
[4,
5
].
It
i
s
e
xpe
ri
e
n
c
i
ng
u
nn
e
c
e
s
s
a
r
y
ove
r
s
h
o
t
of
t
h
e
pl
a
nt
r
e
s
po
n
s
e
.
Z
N
i
s
v
e
r
y
c
o
m
pl
i
c
a
t
e
d
a
n
d
di
f
f
i
c
ul
t
t
o
b
e
us
e
d
t
o
s
o
l
ve
a
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
p
r
o
b
l
e
m
i
n
c
o
m
pl
i
c
a
t
e
d
s
y
s
t
e
m
s
s
uc
h
a
s
t
h
e
m
a
ri
n
e
di
e
s
e
l
f
ue
l
e
n
gi
n
e
t
ha
t
t
hi
s
w
o
r
k
i
s
de
a
l
i
ng
w
i
t
h.
A
f
t
e
r
t
h
e
a
dv
a
n
c
e
d
pr
o
g
r
e
s
s
i
n
c
o
m
put
a
t
i
o
n
s
m
a
c
h
i
n
e
s
;
n
um
e
ri
c
a
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
i
s
b
e
c
o
m
i
n
g
e
a
s
y
t
o
b
e
u
s
e
d
t
o
a
dj
us
t
t
h
e
P
ID
pa
ra
m
e
t
e
r
s
p
a
s
s
i
n
g
t
h
e
n
e
ga
t
i
v
e
a
s
pe
c
t
s
o
f
t
h
e
c
o
n
ve
n
t
i
o
n
a
l
m
e
t
h
o
ds
.
T
h
e
di
f
f
i
c
ul
t
i
e
s
o
f
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
m
a
r
i
n
e
e
n
g
i
n
e
r
o
t
a
t
i
o
n
a
l
s
pe
e
d
i
s
b
e
c
o
m
i
n
g
a
b
l
e
t
o
b
e
s
o
l
v
e
d
by
us
i
n
g
t
hi
s
c
o
n
c
e
pt
[3
].
Y
e
a
r
s
a
go
,
m
a
n
y
s
w
a
r
m
i
n
g
p
ri
n
c
i
p
l
e
s
w
e
r
e
w
i
de
l
y
us
e
d
t
o
opt
i
m
i
z
e
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
I
n
t
h
e
1991
-
1992,
t
h
e
(A
CO
)
A
nt
Co
l
o
n
y
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
w
a
s
a
do
pt
e
d
f
o
r
t
h
e
f
i
r
s
t
t
i
m
e
b
y
M
.
D
o
r
i
go
a
n
d
c
o
l
l
e
a
gue
s
w
h
o
w
e
r
e
s
t
i
m
ul
a
t
e
d
b
y
n
a
t
u
r
e
t
o
p
r
o
duc
e
a
m
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
f
o
r
s
o
l
v
i
n
g
t
o
ug
h
c
o
m
b
i
n
a
t
o
r
i
a
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
H
y
br
i
d
IW
O
P
SO
opt
i
m
i
z
at
i
on
bas
e
d
m
ar
i
n
e
e
ng
i
ne
r
ot
a
t
i
o
n
al
s
p
e
e
d
c
ont
r
o
l
.
.
.
(
A
hm
e
d
Sam
aw
i
G
ht
hw
an
)
841
i
s
s
ue
s
[6
,
7].
F
a
r
o
o
q
a
nd
o
t
h
e
r
s
[8
]
w
e
r
e
i
n
s
p
i
r
e
d
by
t
h
e
be
e
m
e
t
h
o
d
of
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
a
nd
de
v
e
l
o
pe
d
a
n
a
l
go
ri
t
hm
f
o
r
“
r
o
ut
i
ng
i
n
t
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
n
e
t
w
o
r
ki
n
g
”
.
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
rm
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(P
S
O
)
t
e
c
hn
i
que
w
a
s
pr
e
s
e
n
t
e
d
by
E
b
e
r
ha
r
t
a
n
d
K
e
nn
e
dy
[9
]
a
f
t
e
r
t
h
e
i
r
s
t
udy
of
t
h
e
b
i
r
ds
t
e
e
m
i
ng
a
n
d
f
i
s
h
l
e
a
rni
n
g
s
t
ra
t
e
gi
e
s
.
A
n
e
w
c
o
m
put
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
h
m
,
t
h
e
I
n
v
a
s
i
v
e
W
e
e
d
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
w
a
s
i
n
t
r
o
duc
e
d
i
n
20
06
by
M
e
h
ra
b
i
a
n
a
nd
L
uc
a
s
[10
].
T
h
i
s
w
o
r
k
i
s
us
i
n
g
a
n
e
w
l
y
de
ve
l
o
p
e
d
n
u
m
e
ri
c
a
l
a
l
go
r
i
t
hm
(H
IW
O
P
S
O
)
t
o
o
pt
i
m
i
z
e
t
h
e
P
ID
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
T
hi
s
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
a
c
o
m
b
i
na
t
i
o
n
o
f
bo
t
h
P
S
O
a
n
d
IW
O
by
t
a
ki
n
g
s
o
m
e
of
t
h
e
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
s
of
e
a
c
h
o
n
e
a
n
d
a
p
p
l
i
e
d
t
h
e
m
i
n
t
h
e
n
e
w
H
IW
O
P
S
O
[11
].
T
h
e
ob
t
a
i
n
e
d
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
e
v
a
l
u
a
t
e
d
a
ga
i
n
s
t
t
ha
t
a
r
e
ob
t
a
i
n
e
d
by
t
h
e
t
w
o
o
r
i
gi
na
l
a
l
go
ri
t
hm
s
(IW
O
a
n
d
P
S
O
)
a
s
w
e
l
l
a
s
t
h
e
w
i
de
l
y
us
e
d
m
o
de
r
n
(F
L
C)
t
e
c
hni
que
.
T
h
e
l
e
a
d
i
n
g
c
ri
t
e
r
i
a
us
e
d
t
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
num
e
r
i
c
a
l
t
e
c
hni
que
s
i
s
t
h
e
“
s
q
ua
r
e
-
e
rr
o
r
-
i
nt
e
g
r
a
l
”
c
ri
t
e
r
i
a
[12
-
14
]
.
T
h
i
s
a
rt
i
c
l
e
i
s
c
o
n
s
i
s
t
i
ng
o
f
f
i
v
e
s
e
c
t
i
o
n
s
.
S
e
c
t
i
o
n
o
n
e
of
t
h
i
s
a
rt
i
c
l
e
i
s
t
hi
s
i
n
t
r
o
duc
t
i
o
n
.
T
h
e
m
a
ri
n
e
di
e
s
e
l
e
n
g
i
n
e
r
o
t
a
t
i
o
na
l
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
e
xpl
a
i
n
e
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
t
w
o
w
h
i
l
e
s
e
c
t
i
o
n
t
hr
e
e
i
s
p
r
o
v
i
di
n
g
a
n
i
nt
r
o
duc
t
i
o
n
o
f
t
h
e
IW
O
/
P
S
O
a
l
go
r
i
t
h
m
a
n
d
t
a
c
t
i
c
us
e
d
t
o
s
e
t
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
s
w
e
l
l
a
s
a
qu
i
c
k
r
e
v
i
e
w
of
P
S
O
a
n
d
IW
O
a
l
go
r
i
t
h
m
s
.
I
n
s
e
c
t
i
o
n
f
o
ur
,
a
S
i
m
ul
i
n
k
m
o
de
l
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
c
o
n
s
t
ruc
t
e
d
a
n
d
di
f
fe
r
e
nt
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
u
ni
n
g
a
l
go
ri
t
hm
a
s
w
e
l
l
a
s
t
h
e
F
uz
z
y
L
o
gi
c
Co
n
t
r
o
l
a
r
e
a
pp
l
i
e
d
.
T
h
e
w
o
r
k
i
s
c
o
n
c
l
ude
d
i
n
s
e
c
t
i
o
n
f
i
v
e
2.
M
A
R
I
N
E
D
I
ES
EL
EN
G
I
N
E
R
O
TA
TI
O
N
A
L
S
P
EED
A
U
TO
M
A
TI
C
C
O
N
TR
O
L
S
Y
S
TE
M
T
h
e
e
ngi
n
e
i
s
m
a
i
nt
a
i
n
e
d
a
t
a
de
s
i
r
e
d
s
pe
e
d
de
s
pi
t
e
di
s
t
u
r
b
a
nc
e
s
(s
uc
h
a
s
c
h
a
ngi
ng
i
n
l
o
a
d)
e
f
fe
c
t
i
n
g
t
h
e
m
a
r
i
n
e
v
e
s
s
e
l
i
s
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
e
d
by
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
t
h
e
f
ue
l
f
l
ow
i
nt
o
i
t
s
c
y
l
i
n
de
r
s
.
A
go
v
e
r
n
o
r
i
s
u
t
i
l
i
z
i
n
g
t
hi
s
f
un
c
t
i
o
n
by
a
c
o
n
t
i
n
uo
us
r
e
po
s
i
t
i
o
n
i
n
g
t
h
e
f
ue
l
pum
p
ra
c
ks
.
T
h
e
r
e
a
r
e
s
e
v
e
r
a
l
t
y
pe
s
of
g
ov
e
r
n
o
r
s
;
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
,
h
y
dra
ul
i
c
a
n
d
e
l
e
c
t
ri
c
a
l
go
v
e
r
n
o
r
s
[1,
2
,
15
,
16
].
T
h
e
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
go
v
e
r
n
o
r,
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1
,
i
s
c
o
m
po
s
e
d
of
t
w
o
b
a
l
l
s
f
i
t
t
e
d
o
n
a
m
a
i
n
s
pi
ndl
e
t
hr
o
ug
h
a
rm
s
i
n
s
uc
h
w
a
y
t
o
gi
ve
t
h
e
m
a
f
r
e
e
r
e
a
di
l
y
m
o
ve
m
e
n
t
.
A
s
l
e
e
v
e
i
s
c
o
nn
e
c
t
e
d
t
o
t
h
e
a
rm
s
a
t
t
h
e
e
nds
fa
r
f
r
o
m
t
h
e
s
pi
ndl
e
t
hr
o
ug
h
t
w
o
l
i
n
ks
w
h
i
c
h
i
s
m
o
v
i
n
g
v
e
r
t
i
c
a
l
l
y
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
b
a
l
l
s
’
m
o
v
e
m
e
n
t
.
A
t
t
a
c
h
e
d
t
o
t
h
i
s
s
l
e
e
v
e
i
s
a
f
ue
l
r
e
gul
a
t
i
n
g
v
a
l
v
e
t
h
a
t
m
o
ve
s
a
c
c
o
r
di
ng
t
o
t
h
e
m
o
ve
m
e
n
t
o
f
s
l
e
e
v
e
.
F
i
gu
r
e
1
.
P
ri
n
c
i
pl
e
o
f
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
go
v
e
r
n
o
r
[
16
]
T
h
e
h
y
dr
a
ul
i
c
go
v
e
r
n
o
r
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
It
i
s
c
o
n
t
ro
l
l
i
n
g
t
h
e
f
ue
l
v
a
l
v
e
o
pe
n
i
n
g
by
t
h
e
o
i
l
pr
e
s
s
u
r
e
c
ha
n
ge
s
w
h
i
c
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
t
h
e
h
y
dr
a
u
l
i
c
go
v
e
rn
o
r
.
T
h
e
go
v
e
rn
o
r
s
l
e
e
ve
i
s
c
o
n
n
e
c
t
e
d
t
o
a
n
o
i
l
a
c
t
ua
t
i
n
g
pi
s
t
o
n.
T
h
e
s
l
e
e
v
e
m
ov
e
m
e
n
t
i
s
c
ha
n
gi
ng
t
h
e
p
r
e
s
s
ur
e
o
n
t
h
e
t
ra
n
s
m
i
t
t
i
n
g
pi
s
t
o
n
a
n
d
t
h
e
r
e
f
o
r
t
h
e
o
i
l
pr
e
s
s
u
r
e
i
s
c
h
a
n
g
i
n
g
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
pi
s
t
o
n
po
s
i
t
i
o
n.
T
h
e
m
o
s
t
a
c
c
ur
a
t
e
a
n
d
r
e
l
i
a
b
l
e
go
ve
r
n
o
r
i
s
t
h
e
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
o
n
e
F
i
gu
r
e
3.
It
i
s
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
r
e
c
t
i
f
i
e
r
,
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
a
m
pl
i
f
i
e
r.
T
h
e
c
a
m
s
h
a
f
t
o
f
t
h
e
e
n
gi
n
e
i
s
i
n
t
e
r
l
o
c
ke
d
t
o
a
n
a
l
t
e
rna
t
o
r
w
h
i
c
h
i
s
p
r
o
duc
e
s
a
n
e
l
e
c
t
r
i
c
a
l
c
u
rr
e
nt
p
r
o
po
rt
i
o
na
l
t
o
t
h
e
e
n
g
i
n
e
s
pe
e
d.
T
h
i
s
c
u
rr
e
n
t
i
s
r
e
c
t
i
f
i
e
d
i
nt
o
D
C
c
urr
e
n
t
.
T
h
e
c
u
rr
e
n
t
i
s
t
h
e
n
a
m
p
l
i
f
i
e
d
a
n
d
c
o
m
pa
r
e
d
t
o
t
h
e
s
e
t
v
a
l
ue
w
h
i
c
h
r
e
p
r
e
s
e
n
t
i
n
g
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
d
r
o
t
a
t
i
o
na
l
s
pe
e
d
of
t
h
e
e
n
g
i
n
e
.
T
h
e
e
rr
o
r
s
i
g
na
l
p
r
o
duc
e
d
by
t
h
e
c
o
m
pa
ra
t
o
r
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
f
ue
l
v
a
l
v
e
a
n
d
h
e
n
c
e
t
h
e
f
ue
l
f
l
o
w
i
n
t
o
t
h
e
e
ngi
n
e
t
o
ge
t
t
h
e
r
e
qu
i
r
e
d
s
pe
e
d
[1
,
2,
15
,
1
6].
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
84
0
-
8
48
842
F
i
gu
r
e
2
.
P
ri
n
c
i
pl
e
o
f
h
y
dr
a
ul
i
c
go
ve
rn
o
r
[16
]
F
i
gu
r
e
3
.
E
l
e
c
t
r
i
c
go
v
e
rn
o
r
[16
]
3.
D
ES
I
G
N
A
L
G
O
R
I
T
H
M
S
3.
1
.
P
ar
ti
c
l
e
s
w
ar
m
o
p
ti
m
i
z
at
i
o
n
(P
S
O
)
P
S
O
w
e
r
e
pub
l
i
s
h
e
d
f
o
r
t
h
e
f
i
r
s
t
t
i
m
e
i
n
199
5
by
K
e
n
n
e
dy
a
n
d
E
b
e
rha
r
t
[
9
,
17
].
It
i
s
m
i
m
i
c
by
h
ow
t
h
e
b
i
r
ds
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
e
t
o
g
r
o
upi
n
g
a
n
d
f
o
r
a
gi
ng
du
ri
n
g
t
h
e
i
r
f
l
a
y
i
n
g
.
It
i
s
t
ra
c
ki
n
g
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
v
e
l
o
c
i
t
y
of
a
m
o
v
i
n
g
p
a
r
t
i
c
l
e
[9,
1
8,
19
].
T
h
e
(
1
)
a
n
d
(
2
)
a
r
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
i
n
g
t
h
e
n
e
x
t
pa
rt
i
c
l
e
’s
v
e
l
o
c
i
t
y
a
n
d
po
s
i
t
i
o
n
[11
,
4
].
(
+
1
)
=
(
)
+
1
∗
1
∗
(
(
)
−
(
)
)
+
2
∗
2
∗
(
(
)
−
(
)
)
(1)
(
+
1
)
=
(
)
+
(
+
1
)
(2)
W
h
e
r
e
P
i
r
e
p
r
e
s
e
nt
i
n
g
t
h
e
p
a
r
t
i
c
l
e
b
e
s
t
c
urr
e
nt
po
s
i
t
i
o
n
a
n
d
P
g
i
s
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
t
h
e
b
e
s
t
pa
r
t
i
c
l
e
i
n
t
h
e
w
h
o
l
e
s
w
a
r
m
o
f
t
h
e
c
ur
r
e
n
t
i
t
e
r
a
t
i
o
n.
T
h
e
l
e
a
rn
i
ng
f
a
c
t
or
s
c
1
a
nd
c
2
a
r
e
c
o
n
s
t
a
n
t
s
.
T
h
e
y
a
r
e
de
t
e
r
m
i
n
i
n
g
t
h
e
b
a
l
a
n
c
e
be
t
w
e
e
n
a
c
c
e
l
e
r
a
t
i
o
n
t
o
w
a
r
d
l
o
c
a
l
b
e
s
t
(i
n
d
i
v
i
du
a
l
’s
e
xpe
ri
e
n
c
e
,
c
o
gn
i
t
i
o
n,
e
xpl
o
ra
t
i
o
n
)
o
r
gl
o
b
a
l
b
e
s
t
(s
oc
i
a
l
c
o
l
l
a
bo
r
a
t
i
o
n
o
r
i
nt
e
ra
c
t
i
o
n
,
e
xpl
o
i
t
a
t
i
o
n
)
.
φ
1
a
nd
φ
2
a
r
e
a
r
b
i
t
ra
r
y
n
um
b
e
r
s
b
e
t
w
e
e
n
[0,
1].
ω
i
s
a
n
i
n
e
r
t
i
a
m
a
s
s
w
h
i
c
h
i
s
l
i
m
i
t
e
d
b
e
t
w
e
e
n
[
-
V
max
,
V
max
]
a
n
d
d
e
t
e
r
m
i
n
e
s
t
h
e
i
m
pa
c
t
o
f
ve
l
oc
i
t
y
m
e
m
o
r
y
a
n
d
i
s
s
e
r
v
i
c
i
n
g
o
n
gl
o
b
a
l
o
r
l
o
c
a
l
s
e
a
r
c
h
[11
,
20
-
22
].
I
t
i
s
a
l
s
o
s
ugge
s
t
e
d
t
o
r
e
s
t
r
i
c
t
t
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
t
o
a
s
pe
c
i
f
i
e
d
r
a
n
ge
[
-
V
max
,
V
m
a
x
]
[
10
,
11
,
20
-
22
]
.
S
e
v
e
r
a
l
f
o
r
m
s
o
f
P
S
O
,
a
s
w
e
l
l
a
s
s
w
a
rm
t
e
c
hni
que
s
,
w
e
r
e
i
n
t
r
o
duc
e
d,
w
i
t
h
a
c
o
n
t
i
nuo
us
upg
ra
di
n
g
.
T
h
e
f
o
r
m
s
a
r
e
di
f
f
e
r
i
n
g
i
n
t
h
e
o
pe
r
a
t
o
r
s
c
h
o
o
s
i
n
g
o
f
t
h
e
e
qua
t
i
o
n
s
[1
1,
20
].
3.
2
.
We
e
d
o
p
ti
m
i
z
ati
o
n
(I
W
O
)
M
e
hr
a
b
i
a
n
a
n
d
L
uc
a
s
(i
n
200
6)
i
nt
r
o
duc
e
t
h
i
s
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
que
[19
].
T
h
i
s
t
e
c
hn
i
que
i
s
n
u
m
e
r
i
c
a
l
l
y
a
do
pt
i
n
g
t
h
e
w
e
e
ds
n
a
t
u
r
a
l
l
y
c
o
l
o
n
i
z
i
n
g
a
n
d
r
e
pl
a
nt
i
n
g
.
IW
O
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
s
c
h
a
ra
c
t
e
ri
z
e
d
b
y
i
t
s
w
a
y
of
r
e
ge
n
e
r
a
t
i
o
n
,
d
i
s
t
r
i
b
ut
i
o
n
a
n
d
m
o
de
s
t
e
l
i
m
i
na
t
i
o
n
f
r
o
m
o
t
h
e
r
n
a
t
u
r
e
’s
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
s
[
10
,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
H
y
br
i
d
IW
O
P
SO
opt
i
m
i
z
at
i
on
bas
e
d
m
ar
i
n
e
e
ng
i
ne
r
ot
a
t
i
o
n
al
s
p
e
e
d
c
ont
r
o
l
.
.
.
(
A
hm
e
d
Sam
aw
i
G
ht
hw
an
)
843
11
,
20
,
23
-
2
5].
IW
O
i
s
i
ni
t
i
a
t
e
d
by
a
n
a
r
b
i
t
ra
r
y
ge
n
e
ra
t
e
d
i
n
i
t
i
a
l
po
pul
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
w
o
r
ki
n
g
do
m
a
i
n.
S
e
e
ds
s
h
a
l
l
b
e
ge
n
e
ra
t
e
d
by
t
h
e
m
e
m
b
e
r
s
o
f
i
n
i
t
i
a
t
e
d
po
pul
a
t
i
o
n
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
i
r
r
e
l
a
t
i
v
e
qua
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
.
T
h
i
s
i
s
m
e
a
ni
n
g
t
h
a
t
e
a
c
h
a
f
f
i
l
i
a
t
e
s
t
a
rt
i
ng
w
i
t
h
S
m
i
n
o
f
s
e
e
ds
fo
r
t
h
e
po
o
r
e
s
t
m
e
m
b
e
r
a
n
d
g
r
o
w
t
h
s
l
i
n
e
a
rl
y
t
o
S
m
a
x
f
o
r
t
h
e
g
r
e
a
t
e
s
t
m
e
m
b
e
r.
T
h
e
p
r
o
duc
e
d
s
e
e
ds
a
r
e
a
r
b
i
t
ra
r
i
l
y
s
c
a
t
t
e
r
e
d
i
n
t
h
e
de
t
e
r
m
i
n
e
d
w
o
r
ki
n
g
a
r
e
a
i
n
a
n
o
rm
a
l
di
s
t
ri
b
ut
i
o
n
num
b
e
r
s
s
uc
h
t
ha
t
t
h
e
m
e
a
n
i
s
z
e
r
o
a
nd
w
i
t
h
t
h
e
a
da
pt
i
v
e
s
t
a
n
d
a
r
d
de
v
i
a
t
i
o
n
(S
D
)
t
h
e
n
t
h
e
n
e
w
S
D
(
)
f
o
r
t
h
e
c
u
rr
e
n
t
ge
n
e
ra
t
i
o
n
i
s
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
a
s
i
n
(3)
[1
1,
20
].
=
(
−
)
(
)
(
−
)
+
(3)
W
h
e
r
e
i
t
e
r
m
a
x
i
s
t
h
e
m
a
xi
m
um
n
u
m
b
e
r
o
f
i
t
e
r
a
t
i
o
n
s
a
n
d
n
i
s
t
h
e
n
o
nl
i
n
e
a
r
m
o
dul
a
t
i
o
n
i
n
de
x.
T
h
e
n
e
w
ge
n
e
ra
t
e
d
s
e
e
ds
t
o
ge
t
h
e
r
w
i
t
h
t
h
e
i
r
pa
r
e
nt
s
a
r
e
t
a
ke
n
a
s
a
po
s
s
i
b
l
e
s
o
l
ut
i
o
n
f
o
r
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
ge
n
e
r
a
t
i
o
n
.
A
s
e
gr
e
ga
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
e
s
i
s
t
h
e
n
e
xe
c
ut
e
d
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
s
e
e
ds
’
qua
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
;
t
h
e
n
o
n
-
qu
a
l
i
f
i
e
d
s
e
e
ds
a
n
d
t
h
e
i
r
pa
r
e
nt
s
s
ha
l
l
b
e
e
l
i
m
i
n
a
t
e
d.
T
h
e
a
b
o
ve
-
m
e
n
t
i
o
n
e
d
s
t
e
p
s
of
t
h
e
a
l
go
ri
t
hm
s
h
a
l
l
b
e
r
e
pe
a
t
e
d
t
i
l
l
r
e
a
c
hi
n
g
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
po
pul
a
t
i
o
n
a
n
d
by
c
h
e
c
ki
n
g
t
h
e
qua
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
a
n
d
a
p
pl
y
i
n
g
t
h
e
e
l
i
m
i
na
t
i
o
n
,
t
h
e
qua
l
i
f
i
e
d
s
e
e
d
s
w
i
t
h
t
h
e
i
r
pa
r
e
nt
s
w
i
l
l
b
e
a
r
e
ge
n
e
ra
t
i
v
e
s
e
e
d
[11,
20
].
3.
3
.
Th
e
h
yb
r
i
d
I
W
O
/
P
S
O
a
l
go
r
i
th
m
(H
I
WO
P
S
O
)
It
i
s
c
l
e
a
r
f
r
o
m
t
h
e
a
b
o
ve
t
w
o
s
e
c
t
i
o
n
s
(A
&
B
)
t
ha
t
IW
O
a
n
d
P
S
O
a
r
e
t
w
o
di
ff
e
r
e
n
t
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
s
t
e
c
hn
i
q
ue
s
.
H
e
r
e
,
a
h
y
b
r
i
d
IW
O
/
P
S
O
a
l
go
r
i
t
h
m
(
H
IW
O
P
SO
)
i
s
i
nt
r
o
duc
e
d.
It
i
s
s
t
a
rt
e
d
w
i
t
h
t
h
e
c
o
l
o
n
i
z
a
t
i
o
n
a
s
i
n
IW
O
b
ut
t
h
e
P
S
O
e
qua
t
i
o
n
s
a
r
e
us
e
d
t
o
t
h
e
s
e
e
ds
r
e
po
s
i
t
i
o
n
i
ng.
T
hi
s
p
r
o
c
e
s
s
i
s
e
x
e
c
ut
e
d
f
i
r
s
t
l
y
b
y
r
e
ge
n
e
ra
t
i
ng
t
h
e
s
e
e
ds
a
n
d
t
h
e
n
t
h
e
n
e
w
ve
l
oc
i
t
y
i
s
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
us
i
n
g
(4)
w
h
i
l
e
t
h
e
n
e
w
l
o
c
a
t
i
o
n
i
s
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
by
(5).
T
h
e
s
e
e
ds
a
r
e
t
h
e
n
a
r
b
i
t
r
a
ri
l
y
s
c
a
t
t
e
r
e
d
i
n
t
h
e
S
a
m
pr
o
c
e
dur
e
of
IW
O
fo
r
t
h
e
fo
l
l
ow
i
n
g
po
pul
a
t
i
o
n.
T
h
e
ps
e
udo
-
c
o
de
of
t
h
i
s
a
l
go
ri
t
hm
i
s
i
n
[11
,
20
]
.
T
h
e
r
a
n
do
m
d
i
s
t
r
i
b
ut
i
o
n
s
t
e
p
s
t
i
l
l
a
n
i
m
po
rt
a
nt
s
t
e
p
of
t
h
e
h
y
b
r
i
d
a
l
go
r
i
t
h
m
.
A
n
e
a
rl
i
e
r
w
o
r
k
i
s
s
h
o
w
i
n
g
t
h
e
i
m
po
r
t
a
n
c
e
of
ha
v
i
ng
t
hi
s
s
t
e
p
i
n
t
h
e
a
l
go
r
i
t
h
m
i
n
o
r
de
r
t
o
ge
t
a
n
a
de
qua
t
e
r
a
t
e
o
f
a
c
h
i
e
v
e
m
e
n
t
s
[11
,
2
0
].
(
+
1
)
=
(
)
+
1
∗
1
,
∗
(
(
)
−
(
)
)
+
2
∗
2
,
∗
(
(
)
−
(
)
)
(4)
,
(
+
1
)
=
(
)
+
,
(
+
1
)
(5)
“
V
i
,
s
a
nd
X
i
,
s
a
r
e
t
h
e
n
e
xt
p
a
r
t
i
c
l
e
v
e
l
o
c
i
t
y
a
n
d
po
s
i
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
s
th
s
e
e
d
o
f
t
h
e
i
th
m
e
m
b
e
r
”
C
1
a
nd
C
2
n
a
m
e
d
l
e
a
rn
i
ng
F
a
c
t
o
r
s
,
a
r
e
us
ua
l
l
e
c
o
n
s
t
a
n
t
s
.
4.
D
ES
I
G
N
O
F
T
H
E
A
U
T
O
M
A
TI
C
C
O
N
TR
O
L
S
Y
S
TE
M
M
O
D
E
L
O
P
TI
M
I
ZED
P
I
D
C
O
N
TR
O
L
LER
4.
1
.
C
o
n
v
e
n
ti
o
n
al
P
I
D
(pr
opor
t
i
on
a
l
–
i
n
t
e
gr
a
l
–
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
)
c
o
n
tr
o
l
l
e
T
h
e
s
pe
e
d
of
t
h
e
i
n
t
e
rna
l
c
o
m
b
us
t
i
o
n
e
n
gi
n
e
i
s
n
e
e
ds
t
o
be
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d.
N
e
e
ds
t
o
b
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
t
o
ov
e
r
c
o
m
e
t
h
e
i
n
f
l
ue
n
c
e
o
f
t
h
e
l
o
a
d
a
n
d
e
xt
e
rna
l
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
c
ha
n
ge
s
o
n
t
h
e
e
n
gi
n
e
s
pe
e
d.
A
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
m
o
de
l
of
t
h
e
e
n
gi
n
e
s
pe
e
d
a
ut
o
m
a
t
i
c
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
w
a
s
c
o
n
s
t
r
uc
t
e
d
f
o
r
t
h
i
s
pu
r
po
s
e
.
T
h
e
r
e
l
a
t
i
o
n
s
hi
p
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’s
i
n
pu
t
a
n
d
o
ut
put
pa
ra
m
e
t
e
r
s
w
e
r
e
de
duc
e
d.
A
n
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
l
go
ri
t
hm
i
s
a
t
r
a
n
s
l
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
l
i
n
g
ui
s
t
i
c
c
o
n
t
r
o
l
po
l
i
c
y
of
t
h
e
e
xpe
r
t
s
’
k
n
o
w
l
e
dge
i
n
t
o
a
n
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
[3
]
T
h
e
go
a
l
of
t
h
i
s
w
o
r
k
i
s
t
o
e
xa
m
i
n
e
t
h
e
be
h
a
v
i
o
r
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
h
e
n
a
h
y
b
r
i
d
IW
O
/
P
S
O
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
h
m
i
s
us
e
d
fo
r
P
ID
pa
ra
m
e
t
e
r
s
t
u
ni
n
g
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
c
r
i
t
e
ri
a
a
r
e
t
o
a
c
h
i
e
v
e
gl
ob
a
l
l
y
m
i
ni
m
a
l
s
qu
a
r
e
d
e
rr
o
r
i
n
t
e
g
ra
l
a
n
d
m
i
ni
m
um
o
v
e
r
s
h
o
o
t
i
n
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
P
ID
t
u
ni
n
g
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
t
h
e
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
ga
i
n
(
K
P
),
i
n
t
e
g
ra
l
g
a
i
n
(
K
I
)
a
n
d
t
h
e
d
i
f
fe
r
e
nt
i
a
l
g
a
i
n
(
K
D
)
.
T
h
e
(6)
i
s
s
h
o
w
i
n
g
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
.
(
)
=
(
)
(
)
=
+
+
(6)
W
h
e
r
e
K
P
:
p
r
o
po
rt
i
o
na
l
g
a
i
n
K
I
:
i
nt
e
g
r
a
l
g
a
i
n
K
D
:
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
ga
i
n
E
(
s
)
:
L
a
p
l
a
c
e
t
ra
n
s
f
o
r
m
o
f
t
h
e
i
n
pu
t
t
o
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
U
(
s
):
L
a
pl
a
c
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
o
f
t
h
e
o
ut
put
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
84
0
-
8
48
844
Co
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
’s
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
r
e
c
h
o
s
e
n
by
a
ppr
o
xi
m
a
t
i
o
n
s
a
n
d
t
ri
a
l
a
n
d
e
rr
o
r
m
e
t
h
o
ds
w
h
i
c
h
i
s
n
o
t
gu
a
r
a
nt
e
e
a
n
o
pt
i
m
a
l
r
e
s
ul
t
.
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’s
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
s
uc
h
a
s
ri
s
e
t
i
m
e
,
o
ve
r
s
h
o
o
t
,
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
a
nd
s
t
e
a
dy
-
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
c
a
n
b
e
i
m
p
r
o
v
e
d
by
t
un
i
ng
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
(K
P
,
K
I
a
n
d
K
D
).
E
a
c
h
o
n
e
o
f
t
h
e
s
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
i
s
r
e
s
po
n
s
i
b
l
e
fo
r
o
n
e
o
r
m
o
r
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’s
b
e
h
a
v
i
o
r
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
[16
]
.
U
s
i
n
g
t
h
e
m
o
de
rn
c
o
nt
r
o
l
a
l
go
ri
t
hm
s
IW
O
,
P
S
O
&
H
IW
O
P
S
O
fo
r
o
pt
i
m
i
z
i
ng
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
n
d
h
e
n
c
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
be
h
a
v
i
o
r
i
s
f
a
s
t
i
n
g
a
n
d
m
o
r
e
r
e
l
i
a
b
l
e
t
h
a
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
t
e
c
hn
i
q
ue
s
.
4.
2
.
M
ath
e
m
ati
c
al
m
o
d
e
l
o
f
m
ar
i
n
e
d
i
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
s
ys
te
m
T
h
e
m
a
r
i
n
e
e
n
gi
n
e
s
pe
e
d
(t
h
e
pl
a
nt
)
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
a
f
ue
l
a
m
o
unt
t
ha
t
f
l
o
w
i
n
t
o
i
t
.
T
h
i
s
f
ue
l
f
l
ow
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
a
go
ve
r
n
o
r
w
h
i
c
h
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
by
a
D
C
c
ur
r
e
nt
s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
(t
h
e
a
c
t
ua
t
o
r
)
w
h
i
c
h
i
s
o
f
a
s
e
c
o
n
d
o
r
de
r
t
ra
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
[15
]
,
(7)
.
(
)
(
)
=
+
+
(7)
H
g(S
)
i
s
t
h
e
l
e
v
e
l
of
t
h
e
r
e
qui
r
e
d
o
pe
n
i
n
g
o
f
f
ue
l
o
i
l
t
hr
o
t
t
l
e
.
H
(S
)
i
s
t
h
e
a
c
t
ua
l
o
pe
n
i
ng
of
f
ue
l
o
i
l
t
hr
o
t
t
l
e
.
ω
nd
i
s
t
h
e
n
a
t
u
ra
l
f
r
e
que
n
c
y
of
t
h
e
s
e
r
vo
m
o
t
o
r
(a
c
t
ua
t
o
r
).
ζ
nd
i
s
t
h
e
da
m
p
i
n
g
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
of
a
c
t
ua
t
o
r
w
h
i
c
h
i
s
b
e
t
w
e
e
n
0
.
4
a
n
d
0.
8.
T
h
e
di
f
f
e
r
e
n
t
i
a
l
e
qu
a
t
i
o
n
o
f
m
a
ri
n
e
d
i
e
s
e
l
e
n
g
i
n
e
w
i
t
h
o
ut
t
u
r
b
o
c
h
a
r
ge
r
i
s
:
(
)
−
(
)
=
(
−
)
−
(
)
(8)
W
h
e
r
e
,
y(
t
)
i
s
t
h
e
r
o
t
a
t
i
o
n
s
pe
e
d
o
f
m
a
r
i
n
e
di
e
s
e
l
e
n
g
i
n
e
,
η(t
)
i
s
t
h
e
o
pe
n
i
n
g
l
e
v
e
l
of
f
ue
l
o
i
l
t
hr
o
t
t
l
e
,
λ
(t
)
i
s
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
,
T
a
i
s
t
h
e
t
i
m
e
c
o
n
s
t
a
nt
o
f
m
a
ri
n
e
di
e
s
e
l
e
n
g
i
n
e
a
nd
τ
i
s
t
h
e
t
i
m
e
de
l
a
y
of
f
ue
l
t
hr
o
t
t
l
e
o
pe
n
i
n
g
[
15
]
.
T
h
e
(9)
i
s
t
h
e
L
a
pl
a
c
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
o
f
(8).
(
)
−
(
)
−
(
)
=
1
+
1
(9)
Y
(S
)
a
n
d
H
(S
)
a
r
e
t
h
e
L
a
pl
a
c
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
o
f
y
(t
)
a
n
d
η(t
)
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
,
λ
(S
)
i
s
t
h
e
L
a
pl
a
c
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
o
f
λ
(t
).
T
h
e
T
F
o
f
t
h
e
e
n
g
i
n
e
w
i
t
h
t
h
e
a
c
t
i
v
a
t
i
o
n
o
f
t
u
r
b
o
c
h
a
r
ge
r
i
s
a
s
i
n
(10)
[15
]
.
(
)
−
(
)
−
(
)
=
2
2
+
2
+
2
(10)
ω
n
a
nd
n
a
r
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
t
h
e
n
o
n
-
d
a
m
pi
n
g
n
a
t
u
r
a
l
f
r
e
que
n
c
y
a
n
d
t
h
e
da
m
pi
ng
f
a
c
t
o
r
o
f
t
h
e
m
a
ri
n
e
di
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
.
T
h
e
(11)
i
s
t
h
e
e
nt
i
r
e
s
y
s
t
e
m
(w
i
t
h
a
t
u
r
b
o
c
h
a
r
ge
r)
T
F
w
i
t
h
o
ut
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
[15
].
T
h
i
s
e
qua
t
i
o
n
i
s
r
e
p
r
e
s
e
n
t
i
n
g
t
h
e
P
r
o
c
e
s
s
w
h
i
c
h
i
s
a
c
o
m
b
i
na
t
i
o
n
o
f
t
h
e
a
c
t
ua
t
o
r
(s
e
r
v
o
m
o
t
o
r
)
a
n
d
t
h
e
pl
a
n
t
(d
i
e
s
e
l
e
n
g
i
n
e
).
(
)
(
)
=
+
+
∙
2
2
+
2
+
2
∙
−
(11)
4.
3
.
D
i
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
s
p
e
e
d
r
e
gu
l
ati
o
n
m
o
d
e
l
b
as
e
d
o
n
th
e
o
p
ti
m
i
z
ati
o
n
o
f
P
I
D
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
(K
P
,
K
I
and
K
D
)
s
h
a
l
l
b
e
de
r
i
v
e
d
us
i
n
g
t
h
e
a
b
ov
e
m
e
n
t
i
o
n
e
d
a
l
go
ri
t
hm
s
(
IW
O
,
P
SO
a
nd
H
IW
O
P
SO
)
t
o
ge
t
t
h
e
o
pt
i
m
um
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
i
n
v
e
s
t
i
g
a
t
e
d
s
y
s
t
e
m
a
n
d
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
s
ha
l
l
b
e
t
e
s
t
e
d
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
w
h
i
c
h
a
l
go
ri
t
hm
i
s
t
h
e
be
s
t
us
i
n
g
(12
)
“
i
nt
e
gr
al
s
quar
e
e
r
r
or
f
un
c
t
i
on
(
ISE
)
”
a
s
t
h
e
t
e
s
t
e
qua
t
i
o
n
[16
]
.
F
=
m
i
n
(
∫
E
s
2
dt
+
M
P
)
(12)
W
h
e
r
e
F
i
s
t
h
e
f
i
t
n
e
s
s
f
u
n
c
t
i
o
n,
e
s
i
s
t
h
e
s
pe
e
d
e
rr
o
r
a
n
d
M
p
i
s
t
h
e
m
a
x
i
m
um
o
v
e
r
s
h
o
o
t
.
F
i
gu
r
e
4
i
s
s
h
ow
i
n
g
t
h
e
c
o
m
pl
e
t
e
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
c
o
n
t
r
o
l
(o
f
a
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
p
r
o
c
e
s
s
)
s
y
s
t
e
m
i
m
pe
di
n
g
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
h
m
a
nd
t
h
e
IS
E
.
T
h
e
c
l
o
s
e
d
l
o
o
p
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
a
s
c
a
de
d
w
i
t
h
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
i
s
t
u
n
e
d
f
o
r
v
a
l
ue
s
of
K
P
,
K
I
and
K
D
of
e
a
c
h
of
t
h
e
H
IW
O
P
S
O
,
P
S
O
a
n
d
IW
O
a
l
go
r
i
t
hm
s
a
n
d
t
h
e
num
e
r
i
c
a
l
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
pr
e
s
e
nt
e
d
i
n
T
a
b
l
e
1.
T
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
v
a
l
ue
s
o
f
e
a
c
h
a
l
go
ri
t
hm
i
n
c
l
udi
n
g
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
i
z
a
t
i
o
n
v
a
l
ue
s
(w
h
i
c
h
a
r
e
c
h
o
s
e
n
i
n
t
h
e
s
a
m
e
ra
n
ge
f
o
r
a
l
l
a
l
go
ri
t
hm
s
)
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
2.
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
A
l
go
ri
t
hm
s
a
n
d
i
n
f
e
r
e
n
c
e
pri
n
c
i
pl
e
s
(f
o
r
F
L
C)
a
r
e
us
e
d
t
o
s
y
n
t
h
e
s
i
z
e
t
h
e
IS
E
a
n
d
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
t
o
ob
t
a
i
n
t
h
e
b
e
s
t
v
a
l
ue
s
of
(
K
P
,
K
I
and
K
D
)
w
h
i
c
h
a
r
e
us
e
d
t
o
a
dj
us
t
t
h
e
P
ID
t
o
c
o
n
t
r
o
l
of
t
h
e
m
a
ri
n
e
di
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
s
pe
e
d.
A
M
a
t
l
a
b
/
S
i
m
u
l
i
nk
s
i
m
ul
a
t
i
o
n,
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5
,
i
s
us
e
d
t
o
s
i
m
ul
a
t
e
t
h
e
w
h
o
l
e
s
y
s
t
e
m
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
H
y
br
i
d
IW
O
P
SO
opt
i
m
i
z
at
i
on
bas
e
d
m
ar
i
n
e
e
ng
i
ne
r
ot
a
t
i
o
n
al
s
p
e
e
d
c
ont
r
o
l
.
.
.
(
A
hm
e
d
Sam
aw
i
G
ht
hw
an
)
845
F
i
gu
r
e
4
.
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
P
ID
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
T
a
b
l
e
1
.
P
ID
v
a
l
ue
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
e
a
c
h
a
l
go
ri
t
hm
A
l
g
o
ri
t
h
m
s
Kp
Ki
Kd
H
IW
O
P
S
O
1
6
.
9
8
1
9
3
.
6
7
9
9
3
.
6
9
6
9
IW
O
2
.
7
1
9
3
1
.
2
3
5
1
0
.
2
6
1
1
PSO
8
0
.
0
3
4
4
-
0
.
2
2
5
5
1
1
.
2
8
5
9
T
a
b
l
e
2
.
P
a
ra
m
e
t
e
r
s
v
a
l
ue
o
f
e
a
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
P
a
ra
m
e
t
e
r
D
e
f
i
n
i
t
i
o
n
PSO
IW
O
H
IW
O
P
S
O
T
M
a
x
i
m
u
m
n
u
m
b
e
r
o
f
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
100
100
30
N
p
o
p
M
a
x
i
m
u
m
p
o
p
u
l
a
t
i
o
n
s
i
z
e
30
100
100
n
p
o
p
0
In
i
t
i
a
l
p
o
p
u
l
a
t
i
o
n
s
i
z
e
-
10
10
S
m
i
n
M
i
n
i
m
u
m
n
u
m
b
e
r
o
f
s
e
e
d
s
-
0
0
S
m
a
x
M
a
x
i
m
u
m
n
u
m
b
e
r
o
f
s
e
e
d
s
-
5
5
n
N
o
n
l
i
n
e
a
r
m
o
d
u
l
a
t
i
o
n
i
n
d
e
x
-
2
2
σ
i
n
i
t
i
a
l
S
t
a
n
d
a
rd
d
e
v
i
a
t
i
o
n
i
n
i
t
i
a
l
v
a
l
u
e
-
1
1
σ
f
i
n
a
l
S
t
a
n
d
a
rd
d
e
v
i
a
t
i
o
n
fi
n
i
a
l
v
a
l
u
e
-
0
.
0
0
0
1
0
.
0
0
0
1
c1
c
o
g
n
i
t
i
v
e
/
l
o
c
a
l
w
e
i
g
h
t
2
-
2
c
2
s
o
c
i
a
l
/
g
l
o
b
a
l
w
e
i
g
h
t
1
.
8
-
2
ω
In
e
rt
i
a
w
e
i
g
h
t
1
-
1
Ω
d
a
m
p
In
e
rt
i
a
w
e
i
g
h
t
r
e
d
u
c
t
i
o
n
ra
t
e
0
.
9
-
0
.
9
F
i
gu
r
e
5
.
S
i
m
u
l
i
n
k
m
o
de
l
o
f
m
a
r
i
n
e
d
i
e
s
e
l
e
n
g
i
n
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
5.
R
ES
U
LTS
T
h
i
s
w
o
r
k
i
s
t
o
ge
t
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
r
e
s
po
n
s
e
of
t
h
e
m
a
r
i
n
e
di
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
t
hr
o
ug
h
a
n
o
pt
i
m
a
l
s
e
l
e
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
(
K
P
,
K
I
and
K
D
).
T
h
e
p
r
o
c
e
s
s
i
s
a
c
c
o
m
pl
i
s
h
e
d
by
t
w
o
s
t
e
ps
.
T
h
e
f
i
r
s
t
i
s
t
o
r
u
n
t
h
e
us
e
d
a
l
go
ri
t
hm
t
o
f
i
n
d
t
h
e
gl
o
b
a
l
o
pt
i
m
u
m
v
a
l
ue
s
o
f
(K
P
,
K
I
and
K
D
)
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
s
t
e
p
i
s
t
o
a
ppl
y
t
h
e
s
e
v
a
l
ue
s
t
o
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
h
i
c
h
i
s
s
i
m
ul
a
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
5
.
W
h
e
n
e
a
c
h
o
f
t
h
e
t
hr
e
e
a
l
go
ri
t
hm
s
IW
O
,
P
S
O
a
n
d
t
h
e
H
IW
O
P
S
O
w
e
r
e
e
xe
c
ut
e
d;
a
f
t
e
r
t
h
e
y
r
a
n
do
m
l
y
i
ni
t
i
a
t
e
d
w
i
t
h
v
a
l
ue
s
i
n
t
h
e
s
a
m
e
ra
n
ge
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
1
t
h
e
o
b
t
a
i
n
e
d
o
pt
i
m
u
m
v
a
l
ue
s
f
r
o
m
e
a
c
h
a
l
go
ri
t
hm
o
f
(
K
P
,
K
I
and
K
D
)
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
1
.
T
h
e
s
e
v
a
l
ue
s
w
e
r
e
f
e
d
t
o
t
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
m
o
de
l
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
5
a
n
d
a
s
t
e
p
-
r
e
s
po
n
s
e
s
fo
r
e
a
c
h
s
e
t
of
v
a
l
ue
s
f
r
o
m
e
a
c
h
a
l
go
ri
t
hm
.
T
h
e
n
u
m
e
ri
c
a
l
v
a
l
ue
s
of
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
s
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
(ri
s
e
t
i
m
e
,
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
)
a
r
e
i
n
T
a
b
l
e
3
.
W
h
i
c
h
a
l
s
o
i
n
c
l
udi
ng
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
84
0
-
8
48
846
t
h
e
v
a
l
ue
o
f
IS
E
(
i
n
t
e
gr
al
s
q
uar
e
e
r
r
or
)
f
o
r
e
a
c
h
a
l
go
r
i
t
h
m
.
T
a
b
l
e
3
.
Is
a
l
s
o
i
n
c
l
ud
i
n
g
t
h
e
c
o
r
r
e
s
po
n
di
ng
v
a
l
ue
s
t
ha
t
o
b
t
a
i
n
e
d
us
i
n
g
t
h
e
F
uz
z
y
L
o
gi
c
Co
n
t
r
o
l
(
F
L
C
)
t
e
c
hn
i
que
[16
]
f
o
r
t
h
e
s
a
ke
o
f
c
o
m
pa
r
i
s
o
n.
T
h
e
g
r
a
p
hi
c
a
l
r
e
s
po
n
s
e
s
of
t
h
e
s
y
s
t
e
m
(t
h
e
m
a
ri
n
e
di
e
s
e
l
e
ngi
n
e
s
pe
e
d)
fo
r
t
h
e
t
hr
e
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
a
n
d
t
h
e
F
L
C
a
r
e
i
n
F
i
g
u
r
e
6.
T
a
b
l
e
3
.
St
e
p
r
e
s
p
o
n
s
e
r
e
s
ul
t
s
f
o
r
e
a
c
h
a
l
go
r
i
t
hm
A
l
g
o
ri
t
h
m
s
Ri
s
e
T
i
m
e
S
e
t
t
l
i
n
g
T
i
m
e
O
v
e
r
s
h
o
o
t
%
P
e
a
k
P
e
a
k
T
i
m
e
IS
E
H
IW
O
P
S
O
0
.
5
8
0
0
4
3
.
9
4
1
7
0
.
1
1
9
2
1
.
0
0
1
1
2
.
3
3
1
4
0
.
1
1
3
1
IW
O
1
.
4
0
4
6
2
6
.
2
9
3
5
0
.
1
7
3
2
1
.
0
0
1
7
3
.
3
5
5
5
0
.
5
3
9
8
PSO
0
.
3
6
3
3
0
‒
0
0
.
9
9
5
7
1
.
4
7
9
1
0
.
1
8
9
1
F
L
C
[5
]
2
.
3
1
1
9
9
1
3
.
2
6
2
7
1
6
.
7
4
1
5
1
.
1
6
7
4
5
.
4
8
4
7
1
.
0
8
9
2
A
na
l
y
z
i
n
g
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
t
ha
t
s
h
o
w
n
i
n
T
a
b
l
e
3
(a
n
d
t
h
e
u
n
i
t
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
s
i
n
F
i
gu
r
e
s
6
a
n
d
7
)
w
h
i
c
h
a
r
e
s
h
o
w
i
n
g
t
ha
t
t
h
e
H
IW
O
P
S
O
i
s
pr
o
v
i
di
ng
t
h
e
b
e
s
t
r
e
s
po
n
s
e
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
t
h
e
o
t
h
e
r
t
w
o
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
a
l
go
ri
t
hm
s
a
n
d
t
h
e
f
uz
z
y
l
o
gi
c
.
A
l
t
h
o
ug
h
,
t
h
e
P
S
O
h
a
s
e
n
c
o
ur
a
g
i
n
g
v
a
l
ue
s
o
f
r
i
s
e
t
i
m
e
a
n
d
IS
E
,
i
t
i
s
n
e
v
e
r
r
e
a
c
h
e
d
t
o
t
h
e
f
i
na
l
s
pe
e
d,
t
h
i
s
m
e
a
n
s
t
ha
t
t
h
e
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
i
s
i
n
f
i
n
i
t
y
w
h
e
n
us
i
ng
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
t
h
a
t
o
b
t
a
i
n
e
d
by
t
h
i
s
a
l
go
r
i
t
h
m
.
It
i
s
a
l
s
o
c
l
e
a
r
f
ro
m
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
T
a
b
l
e
3
a
n
d
F
i
gu
r
e
s
6
a
n
d
7
t
h
a
t
H
IW
O
P
S
O
i
s
gi
v
i
n
g
a
b
e
t
t
e
r
r
e
s
ul
t
t
ha
n
t
ha
t
o
f
F
L
C.
F
i
gu
r
e
6
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
o
f
m
a
r
i
n
e
d
i
e
s
e
l
e
ngi
n
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
F
i
gu
r
e
7
.
S
pe
e
d
e
rr
o
r
r
e
s
po
n
s
e
o
f
m
a
r
i
n
e
d
i
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
6.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
H
IW
O
P
S
O
i
s
a
n
a
l
go
ri
t
hm
w
h
i
c
h
i
s
a
n
u
m
e
ri
c
a
l
a
nd
a
ra
n
do
m
n
e
s
s
be
h
a
v
i
n
g.
It
i
s
a
m
i
m
i
c
of
n
a
t
u
ra
l
l
i
v
i
n
gs
’
a
c
t
i
v
i
t
i
e
s
s
uc
h
a
s
t
e
e
m
i
n
g
,
c
oo
pe
r
a
t
i
v
e
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
s
,
s
e
t
t
l
e
m
e
nt
s
,
a
nd
c
o
m
pe
t
i
ng
t
o
ge
t
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
i
t
y
c
r
i
t
e
r
i
o
n.
I
n
t
hi
s
w
o
r
k
H
I
W
O
P
S
O
i
s
us
e
d
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
t
h
e
o
pt
i
m
u
m
v
a
l
ue
s
of
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
t
o
o
pt
i
m
a
l
l
y
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
pe
e
d
o
f
a
m
a
ri
n
e
di
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
.
T
h
e
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
s
y
s
t
e
m
i
s
s
i
m
ul
a
t
e
d
us
i
n
g
M
a
t
L
a
b
/
S
i
m
uL
i
n
k
.
T
h
e
e
ff
i
c
i
e
n
c
y
of
H
I
W
O
P
S
O
i
s
m
e
a
s
ur
e
d
by
c
o
m
pa
ri
n
g
i
t
s
r
e
s
ul
t
s
w
i
t
h
t
h
a
t
o
f
w
i
de
l
y
us
e
d
l
a
t
e
s
t
IW
O
a
nd
P
S
O
e
vo
l
ut
i
o
na
r
y
a
l
go
r
i
t
hm
s
a
n
d
a
F
u
z
z
y
L
o
gi
c
Co
n
t
r
o
l
(F
L
C).
T
h
i
s
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
t
e
s
t
i
s
do
n
e
i
n
t
w
o
w
a
y
s
,
a
num
e
r
i
c
a
l
w
a
y
by
us
i
n
g
t
h
e
I
nt
e
g
r
a
l
S
qu
a
r
e
E
rr
o
r
(IS
E
)
f
un
c
t
i
o
n
a
n
d
g
ra
p
hi
c
a
l
l
y
by
a
n
a
l
y
z
i
n
g
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
p
o
n
s
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
s
h
o
w
i
n
g
t
ha
t
t
h
e
H
I
W
O
P
S
O
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
pr
o
v
i
di
n
g
a
n
e
xc
e
l
l
e
nt
o
pt
i
m
u
m
v
a
l
ue
fo
r
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
T
a
b
l
e
3
s
h
o
w
i
n
g
t
ha
t
IS
E
h
a
v
i
n
g
t
h
e
m
i
ni
m
u
m
v
a
l
ue
w
h
e
n
H
IW
P
P
S
O
i
s
us
e
d
i
n
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
w
i
t
h
t
h
e
IW
O
,
P
S
O
a
n
d
F
L
C.
F
i
gu
r
e
s
6
a
n
d
7
a
r
e
s
h
o
w
i
n
g
t
h
a
t
w
h
e
n
t
h
e
P
ID
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
P
S
O
i
s
h
a
v
i
n
g
a
b
e
t
t
e
r
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
c
h
a
ra
c
t
e
ri
s
t
i
c
s
b
ut
i
t
’s
n
e
v
e
r
b
r
i
n
g
t
h
e
di
e
s
e
l
e
n
gi
n
e
t
o
a
z
e
r
o
e
r
r
o
r
s
i
g
n
a
l
,
i
.
e
.
t
h
e
e
n
g
i
n
e
s
pe
e
d
i
s
n
o
t
a
b
l
e
t
o
r
e
a
c
h
t
h
e
de
s
i
r
e
d
(s
e
t
)
s
pe
e
d
w
h
i
l
e
i
n
t
h
e
c
a
s
e
w
h
e
n
t
h
e
P
ID
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
de
duc
e
d
by
t
h
e
H
IW
O
P
S
O
a
r
e
us
e
d,
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
a
r
e
b
e
t
t
e
r
t
ha
n
t
ha
t
o
f
us
i
n
g
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
I
W
O
a
n
d
F
L
C
a
n
d
t
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
i
s
r
e
a
c
hi
n
g
t
o
t
h
e
c
a
s
e
w
h
e
r
e
t
h
e
a
c
t
u
a
l
s
pe
e
d
i
s
t
h
e
s
a
m
e
a
s
t
h
e
s
e
t
t
i
n
g
s
pe
e
d.
T
h
i
s
m
e
a
n
s
t
ha
t
t
h
e
H
IW
O
P
S
O
i
s
t
h
e
b
e
s
t
a
l
go
r
i
t
h
m
f
o
r
t
h
e
g
l
o
b
a
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
w
i
t
h
r
e
s
pe
c
t
t
o
IW
O
,
P
S
O
a
nd
F
L
C.
It
h
a
s
t
h
e
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
t
o
c
o
m
e
up
w
i
t
h
n
o
n
-
d
i
f
fe
r
e
nt
i
a
b
l
e
o
bj
e
c
t
i
ve
fun
c
t
i
o
n
s
w
i
t
h
a
m
u
l
t
i
t
u
de
n
um
b
e
r
o
f
l
o
c
a
l
o
pt
i
m
a
i
n
a
r
e
a
s
o
n
a
b
l
e
t
i
m
e
l
i
m
i
t
.
T
hi
s
pa
pe
r
i
s
a
ppl
y
i
n
g
t
h
e
m
o
d
e
rn
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
o
r
y
t
o
s
o
l
ve
o
n
e
of
t
h
e
di
f
f
i
c
ul
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
E
l
e
c
&
Co
m
p
E
n
g
IS
S
N
:
2088
-
8708
H
y
br
i
d
IW
O
P
SO
opt
i
m
i
z
at
i
on
bas
e
d
m
ar
i
n
e
e
ng
i
ne
r
ot
a
t
i
o
n
al
s
p
e
e
d
c
ont
r
o
l
.
.
.
(
A
hm
e
d
Sam
aw
i
G
ht
hw
an
)
847
e
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
p
r
o
b
l
e
m
s
.
T
h
e
o
pt
i
m
a
l
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
P
ID
c
ont
r
o
l
l
e
r
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
b
e
c
o
m
i
n
g
e
a
s
i
e
r
a
n
d
a
c
c
ura
t
e
t
o
b
e
e
s
t
i
m
a
t
e
d
w
i
t
h
a
r
e
a
s
o
n
a
b
l
e
t
i
m
e
pe
r
i
o
d.
T
hi
s
s
h
a
l
l
m
i
ni
m
i
z
e
t
h
e
ha
z
a
r
ds
a
n
d
o
pe
ra
t
i
n
g
e
rr
o
r
s
w
h
i
c
h
a
r
e
m
o
s
t
l
y
a
c
c
o
m
pa
ni
e
d
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
he
n
us
i
n
g
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
o
r
y
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
H
.
W
.
,
I
.
K
.
M
.
S
t
e
i
nb
uc
h,
L
.
de
l
R
e
,
O
pt
i
m
i
z
at
i
on
an
d
opt
i
m
a
l
c
on
t
r
o
l
i
n
au
t
om
o
t
i
v
e
s
y
s
t
e
m
s
,
S
pr
i
ng
e
r
I
nt
e
r
n
a
t
i
o
na
l
P
ubl
i
s
h
i
ng
S
w
i
t
z
e
r
l
a
nd
,
2014
.
[
2]
N
I
X
i
r
o
s
D
r
-
E
ng
,
D
i
pl
-
E
ng
,
"
P
I
D
m
a
r
i
ne
e
ng
i
ne
s
pe
e
d
r
e
g
ul
a
t
i
o
n
unde
r
f
ul
l
l
o
a
d
c
o
ndi
t
i
o
ns
f
o
r
s
e
ns
i
t
i
v
i
t
y
H
∞
-
no
r
m
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
ns
a
g
a
i
ns
t
p
r
o
pe
l
l
e
r
di
s
t
ur
b
a
nc
e
,"
J
our
na
l
of
M
ar
i
ne
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
&
T
e
c
hnol
og
y
,
v
o
l
.
2
004
(
5
)
,
pp.
3
-
11
,
2004
.
[
3]
T
a
de
u
s
z
B
o
r
ko
w
s
ki
,
L
e
c
h
K
a
s
y
k,
P
r
z
e
m
y
s
l
a
w
K
o
w
a
l
a
k,
"
A
s
s
e
s
s
m
e
nt
o
f
s
hi
p’
s
e
f
f
e
c
t
i
v
e
po
w
e
r
f
ue
l
c
o
ns
um
pt
i
o
n
a
nd
e
m
i
s
s
i
o
n
us
i
ng
t
he
v
e
s
s
e
l
s
pe
e
d
,"
J
ou
r
na
l
of
K
O
N
E
S
P
ow
e
r
t
r
ai
n
an
d
T
r
an
s
po
r
t
,
v
o
l
1
8,
n
o
.
2
,
2
011
.
[
4]
M
.
G
uz
e
l
ka
y
a
,
I
.
E
ks
i
n
,
E
.
Y
e
s
i
l
,
"
S
e
l
f
-
t
un
i
ng
o
f
P
I
D
t
y
pe
f
uz
z
y
l
o
g
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
c
o
e
f
f
i
c
i
e
nt
s
v
i
a
r
e
l
a
t
i
v
e
r
a
t
e
o
bs
e
r
v
e
r
,
"
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
A
p
pl
i
c
at
i
on
s
o
f
A
r
t
i
f
i
c
i
al
I
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
,
v
o
l
.
1
6,
pp
.
227
-
236
,
200
3.
[
5]
T
i
e
n
A
nh
T
r
a
n
,
X
i
np
i
ng
Y
a
n,
a
n
d
Y
upe
ng
Y
ua
n
,
"
M
a
r
i
n
e
e
ng
i
ne
r
o
t
a
t
i
o
na
l
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l
a
ut
o
m
a
t
i
c
s
y
s
t
e
m
ba
s
e
d
o
n
f
uz
z
y
P
I
D
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
T
r
ans
p
or
t
a
t
i
on
I
n
f
o
r
m
at
i
o
n
and
Saf
e
t
y
(
I
C
T
I
S)
,
B
a
nf
f
,
C
a
na
d
a
,
20
17
.
[
6]
J
.
G
.
Z
i
e
g
l
e
r
a
nd
N
.
B
N
i
c
ho
l
s
,
"
P
r
o
c
e
s
s
l
a
g
s
i
n
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
c
i
r
c
ui
t
,
"
A
S
M
E
t
r
ans
ac
t
i
on
,
p
p.
43
3
-
444
,
1
943
.
[
7]
J
.
G
.
Z
i
e
g
l
e
r
a
nd
N
.
B
N
i
c
ho
l
s
,
"
O
p
i
m
um
s
e
t
t
i
ng
f
o
r
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
A
S
M
E
t
r
an
s
ac
t
i
on
,
pp.
7
59
-
768
,
1942
.
[
8]
A
.
M
.
L
o
pe
s
,
J
.
A
.
M
i
l
l
e
r
,
C
.
L
.
S
m
i
t
h
,
a
nd
P
.
W
.
M
ul
l
e
r
,
"
T
un
i
ng
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
e
r
r
o
r
-
i
n
t
e
g
r
a
l
c
r
i
t
e
r
i
a
,
"
I
ns
t
um
e
nt
T
e
c
hnol
o
gy
,
v
o
l
.
3
,
p
p.
57
-
62
,
197
6.
[
9]
A
.
M
.
Z
hu
ng
,
A
.
D
.
P
,
"
A
ut
o
m
a
t
i
c
t
uni
ng
o
f
o
pt
i
m
um
pi
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,
"
I
E
E
E
C
o
nt
r
ol
Sy
s
t
e
m
s
M
aga
z
i
ne
,
v
o
l
.
3
,
pp.
21
6
-
224,
1
993
.
[
10]
D
o
r
i
g
o
a
nd
B
l
um
,
"
A
nt
c
o
l
o
n
y
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
h
e
o
r
y
:
A
s
ur
v
e
y
,
"
T
C
S:
T
he
or
e
t
i
c
al
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
v
o
l
.
345
,
200
5.
[
11]
M
.
D
o
r
i
g
o
,
G
.
D
.
C
a
r
o
,
a
nd
L
.
M
.
G
a
m
ba
r
d
e
l
l
a
,
"
A
nt
a
l
g
o
r
i
t
hm
s
f
o
r
di
s
c
r
e
t
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
,
"
A
r
t
i
f
i
c
i
al
L
i
f
e
,
v
o
l
.
5
,
no
.
2
,
pp.
1
37
-
172
,
1999
.
[
12]
M
.
F
a
r
o
o
q,
"
F
r
o
m
t
h
e
w
i
s
do
m
o
f
t
he
hi
v
e
t
o
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nt
r
o
ut
i
ng
i
n
t
e
l
e
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
ne
t
w
o
r
ks
,
"
Fe
b
.
0
1
200
6.
[
O
nl
i
ne
]
.
[
13]
J
.
K
e
nne
dy
a
nd
R
.
C
.
E
b
e
r
h
a
r
t
,
"
P
a
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
,"
i
n
P
r
oc
.
o
f
t
he
I
E
E
E
I
n
t
.
C
on
f
.
on
N
e
ur
a
l
N
e
t
w
or
k
s
.
P
i
s
c
at
aw
ay
,
N
J
:
I
E
E
E
Se
r
v
i
c
e
C
e
nt
e
r
,
pp
.
194
2
-
1948
,
1995
.
[
14]
R
.
C
.
E
be
r
ha
r
t
,
"
C
o
m
put
a
t
i
o
na
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
:
a
pe
r
s
p
e
c
t
i
v
e
,
"
i
n
E
v
ol
ut
i
ona
r
y
P
r
ogr
am
m
i
ng
,
pp
.
2
39
-
245
,
1996
.
[
15]
H
o
s
s
e
i
n
H
a
j
i
m
i
r
s
a
de
g
hi
,
C
a
r
o
L
uc
a
s
,
"
A
h
y
br
i
d
I
W
O
/
P
S
O
a
l
g
or
i
t
hm
f
o
r
f
a
s
t
a
nd
g
l
o
ba
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
,"
I
E
E
E
E
U
R
O
C
O
N
,
R
u
s
s
i
a
,
M
a
y
2009
.
[
16]
Z
.
H
o
s
s
e
i
n
i
,
A
.
J
a
f
a
r
i
a
n
,
"
A
h
y
br
i
d
a
l
g
o
r
i
t
hm
ba
s
e
d
o
n
i
nv
a
s
i
v
e
w
e
e
d
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
nd
pa
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
g
l
o
ba
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
,
"
(
I
J
A
C
SA
)
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
J
o
ur
n
al
of
A
d
v
an
c
e
d
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
and
A
pp
l
i
c
a
t
i
ons
,
v
o
l
.
7,
n
o
.
10
,
201
6.
[
17]
Y
.
S
h
i
a
nd
R
.
C
.
E
b
e
r
h
a
r
t
,
"
A
m
o
di
f
i
e
d
pa
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
e
r
,
"
i
n
P
r
oc
.
I
E
E
E
I
nt
.
C
onf
e
r
e
nc
e
on
E
v
o
l
u
t
i
onar
y
C
om
put
at
i
on
,
P
i
s
c
a
t
a
w
a
y
,
N
J
,
pp
.
69
-
73
,
1
998
.
[
18]
R
.
C
.
E
b
e
r
ha
r
t
,
P
.
S
i
m
ps
o
n
,
a
nd
R
.
D
o
bbi
n
s
,
C
om
put
at
i
on
al
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
P
C
t
ool
s
,
A
c
a
de
m
i
c
P
r
e
s
s
P
r
o
f
e
s
s
i
o
na
l
,
S
a
n
D
i
e
g
o
,
C
A
,
p
p.
21
2
-
226
,
1
996
.
[
19]
R
.
M
e
hr
a
bi
a
n
a
nd
C
.
L
uc
a
s
,
"
A
nov
e
l
num
e
r
i
c
a
l
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
i
n
s
p
i
r
e
d
f
r
o
m
w
e
e
d
c
o
l
o
ni
z
a
t
i
o
n,
"
E
c
ol
ogi
c
a
l
I
n
f
or
m
a
t
i
c
s
,
v
o
l
.
1
,
pp
.
3
55
-
366
,
2006
.
[
20]
T
um
a
r
i
,
M
.
Z
.
M
.
,
A
bi
di
n
,
A
.
F
.
Z
.
,
H
u
s
s
i
n,
M
.
S
.
F
.
,
K
a
di
r
,
A
.
M
.
A
.
,
A
r
a
s
,
M
.
S
.
M
.
a
nd
A
hm
a
d,
M
.
A
.
,
"
P
S
O
f
i
ne
-
t
une
d
m
o
de
l
-
f
r
e
e
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
de
r
i
v
a
t
i
v
e
f
i
l
t
e
r
f
o
r
de
pt
h
c
o
nt
r
o
l
o
f
h
ov
e
r
i
ng
a
ut
o
no
m
o
us
unde
r
w
a
t
e
r
v
e
hi
c
l
e
,"
I
n
P
r
oc
e
e
di
ng
s
o
f
t
he
10t
h
N
at
i
o
nal
T
e
c
hn
i
c
a
l
Se
m
i
n
ar
o
n
U
nde
r
w
at
e
r
Sy
s
t
e
m
T
e
c
hnol
ogy
2018
,
S
pr
i
ng
e
r
,
S
i
ng
a
po
r
e
,
p
p.
3
-
13
,
201
8
[
21]
K
ha
ndu
j
a
,
N
.
a
nd
B
hus
ha
n
,
B
.
,
"
C
S
T
R
c
o
nt
r
o
l
u
s
i
ng
I
M
C
-
P
I
D
,
P
S
O
-
P
I
D
,
a
nd
h
y
br
i
d
B
B
O
-
FF
-
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
,"
i
n
A
pp
l
i
c
at
i
o
ns
of
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
n
t
e
l
l
i
ge
nc
e
T
e
c
hn
i
que
s
i
n
E
ngi
ne
e
r
i
ng
2019
,
Spr
i
nge
r
,
Si
n
gapo
r
e
,
pp
.
5
19
-
5
26
,
2019
.
[
22]
A
hm
e
d
J
.
A
l
i
,
Z
i
y
a
d
K
.
F
a
r
e
j
,
N
a
s
hw
a
n
S
.
S
u
l
t
a
n
.
,
"
P
e
r
f
o
r
m
a
nc
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
a
h
y
br
i
d
f
uz
z
y
l
og
i
c
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
ba
s
e
d
o
n
g
e
ne
t
i
c
a
l
g
o
r
i
t
hm
f
o
r
t
h
r
e
e
ph
a
s
e
i
n
duc
t
i
o
n
m
o
t
o
r
dr
i
v
e
"
I
n
t
e
r
n
at
i
ona
l
J
ou
r
na
l
o
f
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
v
o
l
.
10
,
no
.
1
,
pp
.
1
17
-
127
,
2019
.
[
23]
H
a
de
e
l
N
.
A
bdul
l
a
h
.
,
"
A
h
y
br
i
d
ba
c
t
e
r
i
a
l
f
o
r
a
g
i
ng
a
nd
m
o
d
i
f
i
e
d
p
a
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
m
o
de
l
o
r
de
r
r
e
d
uc
t
i
o
n
,
"
I
n
t
e
r
n
a
t
i
ona
l
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
and
C
o
m
put
e
r
E
ngi
ne
e
r
i
ng
(
I
J
E
C
E
)
,
v
o
l
.
9,
no
.
2
,
pp
.
11
00
-
1109
,
201
9
.
[
24]
P
.
L
o
ke
nde
r
R
e
ddy
,
G
.
Y
e
s
ur
a
t
n
a
m
.
,
"
A
m
o
di
f
i
e
d
ba
c
t
e
r
i
a
l
f
o
r
a
g
i
ng
a
l
g
o
r
i
t
hm
b
a
s
e
d
o
pt
i
m
a
l
r
e
a
c
t
i
v
e
po
w
e
r
di
s
p
a
t
c
h
,
"
I
n
done
s
i
an
J
ou
r
na
l
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
n
g
an
d
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
(
I
J
E
E
C
S)
,
v
o
l
.
13
,
no
.
1,
pp.
36
1367
,
201
9
.
[
25]
A
r
a
s
,
M
.
S
.
M
.
,
A
b
d
u
l
l
a
h
,
S
.
S
.
,
O
t
h
m
a
n
,
S
.
Y
.
,
S
u
l
a
i
m
a
n
,
M
.
,
B
a
s
a
r
,
M
.
F
.
,
Z
a
m
b
r
i
,
M
.
K
.
M
.
,
K
a
m
a
r
u
d
i
n
,
M
.
N
.
"
F
u
z
z
y
l
o
g
i
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
d
e
p
t
h
c
o
n
t
r
o
l
o
f
u
n
d
e
r
w
a
t
e
r
r
e
m
o
t
e
l
y
o
p
e
r
a
t
e
d
v
e
h
i
c
l
e
"
.
J
.
T
h
e
o
r
.
A
p
p
l
.
I
n
f
.
T
e
c
h
.
91
(
2
)
,
2
7
5
–
2
8
8
(
2
0
1
6
)
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2088
-
8708
Int
J
E
l
e
c
&
C
o
m
p
E
n
g
,
V
o
l
.
10
,
N
o
.
1
,
F
e
b
r
ua
r
y
2020
:
84
0
-
8
48
848
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
M
r
.
A
h
m
e
d
S
am
aw
i
G
h
t
h
w
an
e
a
r
ne
d
h
i
s
M
.
s
c
i
n
t
he
f
i
e
l
d
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
f
r
o
m
E
a
s
t
e
r
n
M
e
d
i
t
e
r
r
a
n
e
a
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
T
ur
ke
y
/
N
o
r
t
h
C
y
pr
us
2013
.
H
e
ha
s
m
o
r
e
t
ha
n
f
i
v
e
y
e
a
r
s
o
f
e
xpe
r
i
e
nc
e
i
n
t
e
a
c
hi
ng
.
H
e
c
o
m
pl
e
t
e
d
hi
s
B
S
c
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
uni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
t
e
c
hno
l
o
gy
,
B
a
g
hda
d,
I
r
a
q,
20
01.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
i
nc
l
u
de
s
po
w
e
r
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
,
c
o
nt
r
o
l
po
w
e
r
s
y
s
t
e
m
,
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
n
a
nd
p
r
e
d
i
c
t
i
v
e
c
ur
r
e
nt
c
o
nt
r
o
l
m
o
de
l
i
ng
M
r
.
A
b
d
u
l
r
as
u
l
A
.
A
l
-
h
ay
d
e
r
e
a
r
ne
d
hi
s
m
a
s
t
e
r
de
g
r
e
e
i
n
c
o
nt
r
o
l
a
nd
i
n
s
t
r
um
e
nt
a
t
i
o
n
i
n
19
85
a
nd
b
a
c
he
l
o
r
d
e
g
r
e
e
i
n
1981
f
r
o
m
t
he
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
O
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
B
a
g
hda
d/
I
r
a
q
.
H
e
ha
s
a
t
e
a
c
h
i
ng
e
xpe
r
i
e
nc
e
f
o
r
m
o
r
e
t
ha
n
t
w
e
e
n
t
y
y
e
a
r
s
.
H
e
i
s
i
nt
e
r
e
s
t
i
ng
i
n
t
he
a
u
t
o
m
a
t
i
c
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
s
y
s
t
e
m
s
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
a
nd
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
ns
a
s
d
i
g
i
t
a
l
t
e
c
hni
que
s
f
i
e
l
ds
.
A
l
i
S
h
ab
an
H
as
s
o
o
n
i
,
h
e
bo
r
n
i
n
B
a
b
i
l
,
I
r
a
q
1
981
.
H
e
a
c
hi
e
v
e
d
B
.
S
.
c
.
s
i
nc
e
20
03
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
n
i
v
e
r
s
t
y
of
B
a
b
y
l
o
n,
I
r
a
q
a
n
d
H
e
a
c
hi
e
v
e
d
M
.
S
.
c
.
i
n
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
s
a
nd
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
f
i
e
l
d
s
i
nc
e
20
10
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
U
ni
v
e
r
s
t
y
o
f
B
a
b
y
l
o
n,
T
he
m
a
i
n
i
n
t
e
r
e
s
t
e
d
f
i
e
l
d
i
s
de
s
i
g
ni
ng
o
f
e
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
s
y
s
t
e
m
a
nd
r
o
bo
t
i
c
s
f
i
l
e
l
d
.
H
e
i
s
a
L
e
c
t
ur
e
r
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
B
a
by
l
o
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
I
r
a
q.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.