I
n
t
ern
a
t
i
o
n
a
l
J
o
u
rn
a
l
o
f
A
d
v
a
n
ces
i
n
A
p
p
l
i
ed
S
ci
en
ces
(
I
J
A
A
S
)
V
o
l
.
7
,
N
o
.
3
,
S
ep
t
em
b
er
201
8
,
p
p.
2
20~
2
25
I
S
S
N
:
225
2
-
88
14
,
D
O
I
:
10.
115
91
/ij
a
a
s
.
v7
.
i
3
.
p
p22
0
-
2
25
2
20
Jo
u
r
n
al
h
om
e
pa
ge
:
h
t
t
p
:
/
/
i
a
e
s
co
r
e
.
c
o
m/
o
n
l
i
n
e
/
i
n
d
e
x
.
p
h
p
/
I
J
A
A
S
D
e
pt
h E
s
t
i
ma
t
i
on f
ro
m
D
e
f
oc
us
ed I
ma
ges
:
a
Sur
ve
y
J
y
o
t
i
B.
K
u
l
k
a
r
n
i
1
,
C
.
M.
S
h
e
e
l
a
R
an
i
2
,
1
D
e
pa
rt
m
e
nt
o
f
Com
put
e
r S
c
i
e
n
c
e
a
nd
E
ngi
ne
e
ri
ng,
K
.
L
.
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
V
a
dd
e
s
w
a
r
a
m
(A
.
P
.
)
,
Ind
i
a
2
D
e
pa
rt
m
e
nt
o
f
Com
put
e
r S
c
i
e
n
c
e
a
nd
E
ngi
ne
e
ri
ng,
K
.
L
.
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
V
a
dd
e
s
w
a
r
a
m
(A
.
P
.
)
,
Ind
i
a
A
rt
i
cl
e
I
n
f
o
A
B
S
T
RA
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
o
r
y
:
R
ecei
v
ed
Ju
n
1
,
201
7
Re
v
i
s
e
d
F
e
b
5
,
2
0
1
8
A
ccep
t
e
d
Ma
y
11
,
2
01
8
A
n
i
m
p
o
r
t
a
n
t
s
t
e
p
i
n
3
D
d
a
t
a
g
e
n
e
r
a
t
i
o
n
i
s
t
h
e
ge
ne
r
a
t
i
o
n of
de
pt
h
m
ap
.
D
ep
t
h
m
ap
i
s
a b
l
ack
an
d
w
h
i
t
e i
m
a
g
e w
h
i
ch
h
as
ex
act
l
y
t
h
e
s
a
m
e
s
i
z
e
o
f
t
h
e
o
r
i
g
i
n
a
l
c
a
p
t
u
r
e
d
2
D
i
m
a
g
e
t
h
a
t
i
n
d
i
c
a
t
e
s
t
h
e
r
e
l
a
t
i
v
e
di
s
t
a
nc
e
of
e
a
c
h pi
xe
l
f
r
om
t
he
o
bs
e
r
ve
r
t
o
t
he
ob
je
c
t
s
i
n
t
he
r
e
a
l
w
o
rl
d
.
T
h
i
s
p
a
p
e
r
p
re
s
e
n
t
s
a
s
u
r
ve
y
o
f
D
e
pt
h P
e
r
c
e
pt
i
on
f
r
om
D
e
f
oc
us
e
d
or
b
l
ur
s
i
m
a
ge
s
a
s
we
l
l
a
s
im
a
ge
f
r
om
m
ot
i
on.
T
he
c
ha
nge
o
f
d
i
s
t
an
ce
o
f
t
h
e
o
b
j
ect
f
r
o
m
t
h
e cam
er
a h
a
s
d
i
r
ect
r
el
at
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
a
m
ount
of
bl
u
r
r
i
n
g
of
o
b
je
c
t
i
n t
he
i
m
a
ge
.
T
he
a
m
ou
nt
of
bl
u
r
r
i
n
g
w
i
l
l
b
e
c
a
l
c
u
l
a
t
e
d
w
i
t
h
a c
o
m
p
ar
i
s
o
n
i
n
f
r
o
n
t
o
f
t
h
e cam
er
a d
i
r
ect
l
y
a
nd
c
a
n
be
s
e
e
n
w
i
t
h t
he
c
ha
nge
s
a
t
g
r
a
y
l
e
ve
l
a
r
o
un
d t
he
e
d
ge
s
of
o
b
j
ect
s
.
Ke
y
wo
r
d
:
A
r
t
i
f
i
c
i
a
l
I
n
t
e
l
l
i
g
e
n
c
e
Cl
a
s
s
i
f
i
c
a
t
i
o
n
Cl
u
s
t
e
r
i
n
g
D
a
t
a
M
i
n
i
n
g
I
n
t
r
u
s
i
o
n
D
e
t
e
c
t
i
o
n
S
y
s
t
e
m
S
of
t
C
om
put
i
n
g
Copy
r
i
ght
©
201
8
Ins
t
i
t
ut
e
o
f
A
d
v
anc
e
d
E
ngi
n
e
e
r
i
ng and S
c
i
e
nc
e
.
A
l
l
ri
g
h
t
s re
se
rv
e
d
.
C
or
r
e
s
po
n
di
n
g
A
u
t
h
or
:
J
y
o
t
i
B.
K
u
l
k
a
r
n
i
D
e
pa
r
t
m
e
nt
Of
C
om
put
e
r
S
c
i
e
nc
e
a
nd
E
ngi
ne
e
r
i
ng
,
K
.
L
.
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
V
a
d
d
e
s
w
a
ra
m
(A.
P
.
),
I
n
d
i
a
.
E
m
a
i
l
:
m
a
i
l
j
y
o
t
i
k
u
l
k
a
r
n
i
@
g
m
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
T
R
O
D
U
C
T
I
O
N
T
h
er
e
ar
e m
an
y
ev
o
l
u
t
i
o
n
s
,
f
r
o
m
b
l
ack
-
an
d
-
w
h
i
t
e
T
e
l
e
v
i
s
i
o
n
t
o
c
o
l
o
r
e
d
T
e
l
e
v
i
s
i
o
n
,
a
n
d
H
i
g
h
-
D
e
f
i
ni
t
i
on T
e
l
e
vi
s
i
o
n i
s
no
w
t
he
m
os
t
pop
ul
a
r
T
e
l
e
vi
s
i
o
n i
n t
he
m
a
r
ke
t
,
f
r
o
m
t
h
e
b
i
r
t
h
o
f
t
e
l
e
v
i
s
i
o
n
.
T
h
e
de
ve
l
opm
e
nt
o
f
3D
T
e
l
e
vi
s
i
o
n
s
y
s
t
e
m
ha
s
g
r
a
b
be
d
m
or
e
a
nd
m
or
e
a
t
t
e
nt
i
on
a
f
t
e
r
t
ha
t
.
D
ep
t
h
es
t
i
m
at
i
o
n
o
r
e
x
t
r
act
i
o
n
i
s
a
m
eas
u
r
e o
f
t
h
e d
i
s
t
a
n
c
e o
f
,
i
d
eal
l
y
,
each
p
o
i
n
t
o
f
t
h
e s
een
s
cen
e
t
o
t
h
e
S
t
e
r
e
o
V
i
s
i
o
n
r
e
s
e
a
r
c
h
f
i
e
l
d
.
I
n a
bs
e
nc
e
of
t
he
i
n
f
or
m
a
t
i
on f
or
a
bs
ol
ut
e
de
pt
h
m
e
a
s
ur
e
m
e
nt
s
s
uc
h a
s
m
oti
on,
de
f
oc
u
s
,
bi
n
oc
ul
a
r
di
s
pa
r
i
t
y
,
t
he
a
b
s
ol
ut
e
di
s
t
a
nc
e
be
t
w
e
e
n t
he
ob
s
e
r
ve
r
o
r
c
a
m
e
r
a
a
n
d t
he
ob
je
c
t
s
i
n
t
he
s
c
e
ne
o
r
im
a
ge
c
a
nnot
be
m
e
a
s
ur
e
d
.
T
he
de
pt
h
e
s
t
im
a
ti
on i
s
ve
r
y
i
m
por
t
an
t
as
p
ect
i
n
v
ar
i
o
u
s
ap
p
l
i
cat
i
o
n
s
.
S
o
,
w
h
e
n
t
h
e
d
i
s
t
an
ce o
f
t
h
e
ca
m
er
as
an
d
s
o
m
e ca
m
er
a p
ar
am
et
er
s
w
h
e
n
ch
a
n
g
ed
,
t
h
e
n
t
h
e
d
ep
t
h
es
t
i
m
at
i
o
n
i
s
u
s
e
f
u
l
t
o
cal
cu
l
at
e ex
act
d
i
s
t
an
ce o
f
ca
m
er
a f
r
o
m
i
m
ag
e
i
n bot
h t
he
c
a
s
e
s
a
s
di
s
c
us
s
e
d
i
n [
8]
.
T
he
i
n
f
or
m
a
t
i
on o
f
s
h
a
di
n
g,
e
d
ge
s
a
nd
j
u
nc
t
i
ons
m
a
y
pr
ovi
de
3
-
D
m
ode
l
but
i
t
w
i
l
l
not
gi
ve
t
he
e
xa
c
t
s
cal
e
o
f
t
h
e
s
p
a
ce.
T
he
r
e
a
r
e
m
a
ny
w
a
y
s
t
o r
e
t
r
i
e
ve
3
D
i
n
f
o
r
m
a
t
i
on.
T
he
m
os
t
c
om
m
on a
nd s
t
r
a
i
ght
f
o
r
wa
r
d m
e
t
hod i
s
t
o
u
s
e “act
i
v
e
d
ev
i
ce” i
.
e
.
act
i
v
e cam
er
as
,
w
h
i
ch
ca
n
ca
p
t
u
r
e
t
he
or
i
gi
na
l
im
a
ge
of
t
he
s
c
e
ne
a
nd
de
t
e
c
t
t
he
d
ep
t
h
o
f
eac
h
o
f
p
i
x
el
s
o
f
t
h
e s
cen
e s
i
m
u
l
t
an
eo
u
s
l
y
.
T
h
e
ex
am
p
l
es
ar
e i
n
f
r
ar
e
d
cam
er
as
,
s
o
n
ar
cam
er
as
,
et
c.
H
o
we
ve
r
,
m
os
t
o
f
t
he
a
c
t
i
ve
de
vi
c
e
s
ne
e
d
a
d
di
t
i
ona
l
s
e
ns
or
t
o
obt
a
i
n
d
e
pt
h
i
nf
o
r
m
a
ti
on,
s
o
t
he
y
a
r
e
g
en
e
r
al
l
y
m
o
r
e ex
p
e
n
s
i
v
e co
m
p
ar
ed
t
o
co
m
m
o
n
ca
m
e
r
as
.
W
h
er
eas
,
s
i
n
ce t
h
ey
h
av
e
s
p
eci
f
i
c
d
es
i
g
n
ed
s
en
s
o
r
s
,
m
o
s
t
o
f
t
h
e t
i
m
es
t
h
e
d
et
ect
ed
d
e
p
t
h
m
ap
s
ar
e m
o
r
e acc
u
r
at
e.
I
n
ad
d
i
t
i
o
n
t
o
a
ct
i
v
e d
e
v
i
ce,
w
e ca
n
al
s
o
u
s
e t
h
e
“p
as
s
i
v
e
d
ev
i
c
e”,
w
h
i
c
h
r
e
q
u
i
r
es
s
o
m
e
pos
t
pr
oc
e
s
s
i
n
g a
f
t
e
r
t
he
a
c
q
ui
s
i
t
i
on
of
t
he
s
c
e
n
e
of
i
nt
e
r
e
s
t
,
s
uc
h a
s
bi
n
oc
ul
a
r
c
a
m
e
r
a
s
a
n
d c
om
m
on c
a
m
e
r
a
s
a
r
e
w
i
t
h f
oc
us
t
uni
n
g f
unc
t
i
ona
l
i
t
y
.
C
om
pa
r
e
d t
o a
c
t
i
ve
de
vi
c
e
s
,
p
as
s
i
v
e
d
e
v
i
ces
ar
e m
u
ch
ch
eap
er
,
an
d
w
i
t
h
o
u
t
t
h
e l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
o
f
s
en
s
o
r
en
er
g
y
i
s
s
u
e b
ecau
s
e
o
f
t
h
e act
i
v
e
de
vi
c
e
s
,
pa
s
s
i
v
e
de
vi
c
e
s
c
a
n
g
e
ne
r
a
t
e
a
hi
ghe
r
r
e
s
ol
ut
i
on
o
f
de
pt
h
m
a
p.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJ
A
A
S
I
S
S
N
:
225
2
-
88
14
D
e
pt
h
E
s
t
i
m
at
i
on
f
r
o
m
D
e
f
oc
us
e
d
I
m
age
s
:
a
S
ur
v
e
y
(
J
y
o
t
i
B
.
Ku
l
k
a
r
n
i
)
2
21
I
n
t
h
e ar
ea
o
f
p
as
s
i
v
e m
et
h
o
d
s
,
s
i
n
g
l
e c
o
m
m
o
n
ca
m
er
a i
s
t
h
e m
o
s
t
p
r
ef
e
r
r
e
d
cam
er
a s
i
n
ce i
t
can
b
e
a
c
qui
r
e
d
f
r
om
ge
ne
r
a
l
m
a
r
ke
t
s
a
n
d i
t
i
s
e
a
s
y
t
o us
e
f
or
m
os
t
o
f
t
h
e p
e
o
p
l
e.
H
o
w
e
v
er
,
t
h
e
l
ack
o
f
i
n
f
o
r
m
at
i
o
n
f
r
om
a
ddi
t
i
ona
l
s
e
ns
o
r
s
l
i
ke
t
he
a
c
t
i
ve
de
v
i
c
e
s
or
di
f
f
e
r
e
nt
a
n
gl
e
s
of
v
i
e
w
f
r
om
a
ddi
t
i
ona
l
c
a
m
e
r
a
,
t
he
bi
n
oc
ul
a
r
c
a
m
e
r
a
s
m
a
ke
t
he
c
a
l
c
ul
a
t
i
on
of
de
pt
h m
a
p f
r
o
m
a
s
i
ngl
e
im
a
ge
ve
r
y
di
f
f
i
c
u
l
t
.
T
o c
om
pe
ns
a
t
e
t
hi
s
d
ef
ect
,
a s
e
r
i
es
o
f
i
m
ag
es
o
f
a s
cen
e ca
n
b
e
cap
t
u
r
ed
o
n
d
i
f
f
er
e
n
t
f
o
cu
s
p
l
an
es
t
o
g
at
h
er
m
o
r
e i
n
f
o
r
m
at
i
o
n
t
ha
n
jus
t
a
s
i
n
g
l
e
im
a
ge
a
l
one
.
T
he
r
e
s
ul
t
i
n
t
he
p
r
e
vi
ou
s
w
or
ks
t
u
r
ns
o
ut
t
o
be
be
t
t
e
r
t
ha
n
j
us
t
a
s
i
ngl
e
i
m
a
ge
al
o
n
e
a
n
d
m
an
y
al
g
o
r
i
t
h
m
s
ar
e
ev
e
n
s
u
i
t
a
b
l
e
f
o
r
f
u
t
u
r
e
h
a
r
d
w
a
r
e
i
m
p
l
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
f
o
r
r
e
a
l
t
i
m
e
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
.
A
l
s
o,
D
e
pt
h
p
e
r
c
e
pt
i
o
n f
r
om
s
t
e
r
e
o
vi
s
i
on
i
s
ba
s
e
d
o
n t
h
e
t
r
i
a
ng
ul
a
t
i
on
pr
i
nc
i
pl
e
[
9]
.
W
e
c
a
n
us
e
t
wo c
a
m
e
r
a
s
w
i
t
h
pr
oje
c
t
i
ve
opt
i
c
s
a
n
d a
r
r
a
nge
t
he
m
s
i
de
by
s
i
de
,
s
uc
h
t
ha
t
t
he
i
r
vi
e
w
f
i
e
l
d
s
o
v
e
r
l
a
p
a
t
t
h
e
d
es
i
r
e
d
o
b
j
ect
d
i
s
t
an
ce.
B
y
t
ak
i
n
g
a p
i
ct
u
r
e
w
i
t
h
each
cam
er
a,
w
e ca
n
ca
p
t
u
r
e t
h
e s
ce
n
e f
r
o
m
t
w
o
d
i
f
f
er
e
n
t
vi
e
w
poi
nt
s
.
T
h
e
a
b
ove
s
c
ope
c
on
s
i
de
r
s
f
oc
u
s
e
d
i
m
a
ge
s
.
D
e
pt
h
f
r
om
De
f
o
c
us
i
s
t
he
c
ha
l
l
e
nge
i
n
pe
r
c
e
pt
i
on
o
f
accu
r
at
e
d
ep
t
h
as
a
l
l
t
h
e o
b
j
ect
s
i
n
t
h
e s
c
en
e ar
e
n
o
t
f
o
cu
s
e
d
al
w
ay
s
[
1
0
]
.
T
h
e cam
er
a p
o
s
i
t
i
o
n
s
,
l
i
g
h
t
i
nt
e
ns
i
t
y
a
n
d
f
oc
a
l
l
e
n
gt
hs
o
f
c
a
m
e
r
a
m
a
y
va
r
y
w
hi
c
h y
i
e
l
d i
n
bl
ur
i
m
a
ge
s
.
S
o,
i
n t
hi
s
pa
pe
r
,
s
u
r
v
e
y
on
D
e
pt
h
f
r
om
D
e
f
oc
us
i
s
d
o
ne
f
r
om
t
he
a
b
o
ve
m
oti
va
t
i
on.
T
h
e r
em
ai
n
i
n
g
pa
r
t
of
t
hi
s
pa
pe
r
i
s
a
r
r
a
n
ge
d
a
s
f
ol
l
ow
s
:
S
e
ct
i
o
n
I
I
d
es
cr
i
b
es
s
o
m
e l
i
t
er
at
u
r
e s
u
r
v
ey
t
ha
t
ha
s
d
on
e
i
n t
he
f
i
e
l
d of
de
pt
h f
r
om
im
a
ge
s
.
S
e
c
t
i
on
I
I
I
p
r
e
s
e
nt
s
s
om
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
of
t
h
e
l
i
t
e
r
a
t
u
r
e
.
S
e
c
t
i
o
n
I
V
g
i
v
e
s
t
h
e
c
o
n
c
l
u
s
i
o
n
.
2.
LI
TER
A
TU
R
E
S
U
R
V
E
Y
I
n
a
na
t
ur
a
l
i
m
a
ge
,
o
b
je
c
t
s
o
n
t
he
f
oc
us
pl
a
n
e
a
r
e
s
ha
r
pe
r
t
ha
n
t
h
os
e
out
of
f
oc
us
d
ue
t
o
t
he
de
pt
h
of
t
he
o
bje
c
t
s
.
T
h
os
e
w
o
r
ks
or
a
l
go
r
i
t
hm
s
t
ha
t
a
na
l
y
z
e
t
he
s
h
a
r
p
ne
s
s
or
bl
u
r
of
a
n o
b
je
c
t
a
s
t
he
i
r
i
nf
o
r
m
a
t
i
on o
f
d
ep
t
h
a
r
e
cat
eg
o
r
i
ze
d
as
“
D
e
p
t
h
F
r
o
m
F
oc
us
i
ng”
o
r
“
D
e
pt
h
F
r
om
De
f
oc
us
i
ng”
a
l
g
or
i
t
hm
s
.
E
i
t
he
r
“
D
e
pt
h
F
r
om
F
oc
u
s
i
n
g
”
or
“
De
pt
h F
r
om
De
f
oc
u
s
i
n
g”
a
l
g
or
i
t
hm
ne
e
ds
f
oc
us
m
e
a
s
ur
e
w
hi
c
h
f
i
n
ds
o
ut
t
he
s
ha
r
p
ne
s
s
of
a
n o
b
je
c
t
t
o
de
t
e
r
m
i
ne
i
t
s
de
pt
h.
T
he
r
e
a
r
e
pl
e
nt
y
of
w
a
y
s
t
o m
e
a
s
ur
e
t
he
s
h
ar
p
n
es
s
,
ei
t
h
e
r
i
n
s
pa
t
i
a
l
do
m
a
i
n
or
f
r
e
q
ue
nc
y
dom
a
i
n.
A
l
l
of
t
he
m
a
r
e
jus
t
di
f
f
e
r
e
nt
a
s
pe
c
t
s
of
s
om
e
s
or
t
o
f
h
i
g
h
p
a
s
s
f
i
l
t
e
r
s
i
n
d
i
f
f
e
r
e
n
t
p
o
i
n
t
o
f
v
i
e
w
.
T
a
y
e
be
h R
a
ja
bz
a
de
h,
A
be
di
n V
a
he
di
a
n,
i
n
t
he
i
r
pa
pe
r
[
1
]
,
w
e
r
e
i
nt
r
o
du
c
e
d a
ne
w m
e
tho
d
w
hi
c
h
u
s
e
d
s
i
m
i
l
ar
ch
ar
ac
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
de
f
oc
us
bl
ur
.
I
t
w
a
s
f
ou
n
d
out
i
n pa
pe
r
[
1
]
t
ha
t
t
he
c
ha
n
ge
i
n
o
bje
c
t
di
s
t
a
nc
e
f
r
om
t
he
c
a
m
e
r
a
ha
s
di
r
e
c
t
r
e
l
a
t
i
on w
i
t
h
t
he
a
m
ount
o
f
de
f
oc
u
s
bl
ur
i
n t
h
e
im
a
ge
.
T
he
p
r
o
p
os
e
d
m
e
t
hod [
1
]
c
om
pa
r
e
d t
o c
on
ve
nt
i
ona
l
de
f
oc
us
a
n
d ot
he
r
m
e
t
hods
,
w
a
s
s
h
o
w
n t
o be
a
bl
i
nd m
e
t
hod.
i
.
e
.
n
o f
oc
u
s
s
t
a
te
ob
je
c
t
i
m
a
ge
i
s
r
e
qui
r
e
d.
A
n
ot
he
r
a
d
va
nt
a
g
e
of
t
hi
s
m
e
t
hod
[
1]
i
s
t
ha
t
i
t
i
s
i
nde
pe
n
de
nt
f
r
om
t
he
3
-
D
at
t
r
i
b
u
t
es
o
f
o
b
j
ect
s
o
r
t
h
e
s
ce
n
e.
T
h
e
co
m
p
l
ex
i
t
y
i
s
al
s
o
l
es
s
co
m
p
ar
ed
t
o
s
i
m
i
l
ar
m
et
h
o
d
s
.
.
T
he
a
ut
ho
r
s
C
a
s
s
a
n
dr
a
S
w
a
i
n,
a
l
a
n P
e
t
e
r
s
,
a
nd
ka
z
u
hi
k
o
ka
wa
m
ur
a
,
i
n
pa
pe
r
[
2]
,
im
pr
o
ve
d t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
of
de
pt
h
f
r
om
de
f
oc
us
us
i
n
g F
uz
z
y
L
o
gi
c
T
e
c
h
ni
que
.
F
uz
z
y
L
o
gi
c
i
n [
1]
i
s
c
o
m
bi
ne
d wi
t
h a
de
pt
h
f
r
om
De
f
oc
us
t
e
c
hni
que
t
o
c
o
r
r
e
c
t
f
o
r
unc
e
r
t
a
i
nt
y
a
nd
i
m
pr
e
c
i
s
i
on
i
n
de
pt
h
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
.
C
as
s
an
d
r
a
S
w
ai
n
,
A
l
an
P
et
er
s
,
an
d
K
a
z
uh
iko
K
a
w
a
m
ur
a
[
2]
ha
ve
g
i
ve
n
t
w
o
i
n
p
u
t
s
t
o f
uz
z
y
a
l
go
r
i
t
hm
a
r
e
f
oc
u
s
qua
l
i
t
y
a
nd
f
oc
a
l
e
r
r
o
r
.
F
oc
u
s
qua
l
i
t
y
i
s
a
m
e
a
s
ur
e
of
t
he
a
m
ount
of
d
e
f
oc
us
i
n
t
he
i
m
a
ge
.
E
x
p
e
r
i
m
e
n
t
a
l
r
e
s
u
l
t
s
i
n
[
2
]
s
h
o
w
t
h
a
t
f
u
z
z
y
l
ogi
c
s
i
gni
f
i
c
a
nt
l
y
im
pr
o
ve
s
de
pt
h e
s
t
i
m
a
t
i
on c
om
pa
r
e
d t
o
no
n
f
uz
z
y
de
pt
h
f
r
om
de
f
oc
us
.
J
unl
a
n
Ya
n
g,
D
a
n
S
c
on
f
e
l
d,
i
n [
3]
,
pr
e
s
e
n
t
e
d a
no
ve
l
m
e
t
ho
d f
o
r
vi
r
t
u
a
l
f
oc
us
a
n
d o
bje
c
t
de
pt
h
e
s
t
im
a
ti
on
f
r
o
m
de
f
oc
us
e
d
v
i
de
o
c
a
pt
u
r
e
d
by
a
m
ovi
ng
c
a
m
e
r
a
.
T
he
y
u
s
e
d
t
he
t
e
r
m
vi
r
t
ua
l
f
oc
us
t
o
r
e
f
e
r
t
o
a
ne
w
a
p
pr
oa
c
h
i
n [
3]
f
or
pr
o
d
uc
i
n
g i
n
-
f
oc
us
im
a
ge
s
e
q
ue
n
c
e
s
by
pr
oc
e
s
s
i
ng
bl
u
r
r
e
d
vi
d
e
os
c
a
pt
u
r
e
d
b
y
out
-
of
-
f
oc
us
c
a
m
e
r
a
s
.
T
he
m
e
t
hod us
e
d i
n pa
pe
r
[
3]
r
e
l
i
e
s
on
t
he
c
onc
e
pt
o
f
De
pt
h
-
fro
m
-
D
e
fo
c
u
s
(
DF
D
)
.
T
h
e
a
ut
h
or
s
e
x
pl
o
r
e
d
s
e
ve
r
a
l
bl
u
r
m
ode
l
s
w
hi
c
h c
a
n
be
us
e
d
t
o
r
e
c
o
ve
r
a
r
bi
t
r
a
r
y
t
r
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
ons
.
S
a
n
gji
n
K
i
m
,
E
u
ns
u
n
g L
e
e
,
M
ons
o
n H
.
H
a
y
e
s
’
s
r
e
s
e
a
r
c
h
wo
r
k
[
4]
us
e
s
a
n
ove
l
a
p
pr
oa
c
h t
o
de
pt
h
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
u
s
i
n
g
a
m
u
l
t
i
p
l
e
c
o
l
o
r
-
f
i
l
t
e
r
a
p
e
r
t
u
r
e
(
M
CA
)
c
a
m
e
r
a
a
n
d
i
t
s
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
t
o
m
u
l
t
i
f
o
c
u
s
i
n
g
.
A
n
i
m
ag
e acq
u
i
r
e
d
b
y
t
h
e M
C
A
cam
er
a
i
n
[
4
]
c
o
n
t
a
i
n
s
s
p
a
t
i
a
l
l
y
va
r
y
i
ng m
i
s
a
l
i
gnm
e
nt
a
m
ong R
G
B
c
ol
or
ch
an
n
el
s
,
w
h
er
e t
h
e
d
i
r
ect
i
o
n
an
d
l
en
g
t
h
o
f
t
h
e m
i
s
al
i
g
n
m
en
t
i
s
a f
u
n
ct
i
o
n
o
f
t
h
e
d
i
s
t
an
ce o
f
an
o
b
j
ect
f
r
o
m
t
he
pl
a
ne
of
f
oc
us
.
T
he
r
e
f
o
r
e
,
i
f
t
he
m
i
s
a
l
i
gnm
e
nt
i
s
e
s
t
im
a
t
e
d f
r
o
m
t
he
M
C
A
out
put
i
m
a
ge
i
n [
4]
,
m
ult
i
f
oc
us
i
n
g
a
nd
de
pt
h
e
s
t
i
m
a
t
i
on
be
c
om
e
p
os
s
i
bl
e
us
i
ng
a
s
e
t
of
i
m
a
ge
pr
oc
e
s
s
i
ng
a
l
g
or
i
t
hm
s
.
T
he
M
C
A
c
a
m
e
r
a
i
n
[
4]
w
i
t
h
pr
op
os
e
d
i
m
a
ge
pr
oc
e
s
s
i
n
g a
l
go
r
i
t
hm
s
e
na
bl
e
s
a
ut
om
a
t
i
c
,
c
om
put
a
t
i
ona
l
l
y
e
f
f
i
c
i
e
nt
m
ult
i
f
oc
us
i
ng
us
i
n
g a
t
h
r
e
e
-
s
t
e
p
pr
oc
e
s
s
t
ha
t
i
n
vol
ve
s
:
(
i
)
i
m
a
ge
s
e
gm
e
nt
a
t
i
on f
or
c
l
a
s
s
i
f
y
i
n
g
c
l
u
s
t
e
r
s
,
(
i
i
)
c
o
l
o
r
s
h
i
f
t
m
o
d
e
l
b
a
s
e
d
r
e
g
i
s
t
r
a
t
i
o
n
a
n
d
f
u
s
i
o
n
,
a
n
d
(
i
i
i
)
i
m
a
g
e
r
e
s
t
o
r
a
t
i
o
n
.
M
o
r
e
s
p
eci
f
i
cal
l
y
,
an
i
m
ag
e acq
u
i
r
e
d
b
y
t
h
e M
C
A
ca
m
er
a i
s
f
i
r
s
t
s
eg
m
en
t
ed
i
n
t
o
m
u
l
t
i
p
l
e cl
u
s
t
er
s
,
each
o
f
w
h
i
ch
ha
s
t
he
uni
f
o
r
m
c
ol
o
r
,
a
nd t
he
n t
he
c
o
r
r
e
s
po
n
di
n
g r
e
c
t
a
n
gul
a
r
r
e
gi
o
n i
s
ge
ne
r
a
t
e
d t
ha
t
e
nc
l
os
e
s
e
a
c
h
c
l
us
t
e
r
.
T
h
e M
C
A
ca
m
er
a
s
i
gni
f
i
c
a
nt
l
y
e
nha
nc
e
t
he
vi
s
ua
l
qua
l
i
t
y
of
a
n
i
m
a
ge
c
ont
a
i
ni
ng
m
ul
ti
pl
e
ob
je
c
t
s
o
f
di
f
f
e
r
e
nt
di
s
t
a
nc
e
s
[
4]
.
I
n t
h
e
pa
pe
r
[
5]
by
W
i
de
d M
i
l
e
d,
J
e
a
n
-
C
hr
i
s
t
o
p
h
e P
es
q
u
et
an
d
M
i
ch
el
P
ar
e
n
t
,
t
h
ey
pr
e
s
e
nt
e
d
a
ne
w
m
e
t
hod
f
o
r
a
dd
r
e
s
s
i
ng
r
ob
us
t
de
pt
h
e
s
t
i
m
a
t
i
on
f
r
om
a
s
te
r
e
o
pa
i
r
u
n
de
r
va
r
y
i
n
g i
l
l
um
ina
t
i
o
n
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
SN
:
2
252
-
88
14
IJ
A
A
S
V
o
l
.
7
,
N
o
.
3
,
S
e
p
t
em
b
er
201
8
:
220
–
2
25
2
22
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
F
i
r
s
t
,
a
s
p
a
t
i
a
l
l
y
v
a
r
y
i
n
g
m
u
l
t
i
p
l
i
c
a
t
i
v
e
m
o
d
e
l
i
s
d
e
v
e
l
o
p
e
d
i
n
[
5
]
,
t
o
a
c
c
o
u
n
t
f
o
r
b
r
i
g
h
t
n
e
s
s
ch
a
n
ge
s
i
n
d
uc
e
d
be
t
we
e
n
l
e
f
t
a
nd
r
i
ght
vi
e
w
s
.
T
he
de
pt
h
e
s
t
im
a
t
i
on
pr
o
bl
e
m
,
ba
s
e
d
o
n
t
hi
s
m
ode
l
[
5]
,
i
s
t
he
n
f
o
r
m
ul
a
t
e
d a
s
a
c
ons
t
r
a
i
ne
d
opt
i
m
i
z
a
ti
on
pr
o
bl
e
m
i
n w
hi
c
h a
n a
p
p
r
o
pr
i
a
t
e
c
o
n
ve
x
ob
je
c
t
i
ve
f
u
nc
t
i
on i
s
m
i
nim
i
z
e
d
u
n
d
e
r
va
r
i
o
us
c
o
n
ve
x
c
o
ns
t
r
a
i
nt
s
m
ode
l
i
ng
pr
i
o
r
kn
ow
l
e
d
ge
a
nd
o
bs
e
r
ve
d
i
n
f
o
r
m
a
ti
on.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
i
n
g
m
u
l
t
i
c
o
n
s
t
r
a
i
n
e
d
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
p
r
o
b
l
e
m
i
n
[
5
]
i
s
f
i
n
a
l
l
y
s
o
l
v
e
d
v
i
a
a
p
a
r
a
l
l
e
l
b
l
o
c
k
i
t
e
r
a
t
i
v
e
a
l
g
o
r
i
t
h
m
w
h
i
c
h
o
f
f
e
r
s
g
r
e
a
t
f
l
e
x
i
b
i
l
i
t
y
i
n
t
h
e
i
n
c
o
r
p
o
r
a
t
i
o
n
o
f
s
e
v
e
r
a
l
c
o
n
s
t
r
a
i
n
t
s
.
E
x
p
e
r
i
m
e
n
t
a
l
re
s
ul
t
s
o
n
bot
h s
y
nt
h
e
t
i
c
a
n
d r
e
a
l
s
t
e
r
e
o
pa
i
r
s
[
5]
de
m
ons
t
r
a
t
e
t
he
g
oo
d
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
of
ou
r
m
e
tho
d t
o
e
f
f
i
c
i
e
nt
l
y
r
e
c
ove
r
de
pt
h a
n
d i
l
l
um
i
na
t
i
on
va
r
i
a
t
i
on
f
i
e
l
ds
,
s
i
m
ul
t
a
ne
o
us
l
y
.
T
he
a
ut
h
or
s
i
n
pa
pe
r
[
5]
ha
ve
pr
o
pos
e
d a
c
o
nve
x
pr
o
gr
a
m
m
i
ng a
p
p
r
oa
c
h f
o
r
t
he
p
r
o
b
l
e
m
o
f
d
i
s
p
a
r
i
t
y
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
o
f
i
l
l
u
m
i
na
t
i
on va
r
i
a
t
i
ons
.
I
n a
pa
pe
r
by
C
.
P
a
r
a
m
a
na
nd
a
n
d
A
.
N
.
R
a
ja
g
o
pa
l
a
n
[
6]
,
t
he
ob
j
e
c
t
i
ve
w
a
s
t
o
r
e
c
ove
r
t
h
e
3
-
D
s
t
r
uc
t
u
r
e
of
a
s
c
e
ne
f
r
om
m
oti
on
bl
u
r
/
o
pt
i
c
a
l
de
f
oc
us
.
I
n
t
he
pr
o
p
os
e
d
a
p
pr
oa
c
h
[
6]
,
t
he
di
ffe
re
n
c
e
o
f
bl
u
r
be
t
w
e
e
n
t
wo
o
bs
e
r
va
t
i
o
ns
i
s
us
e
d a
s
a
c
ue
f
o
r
r
e
c
o
ve
r
i
ng
de
pt
h,
w
i
t
hi
n a
r
e
c
ur
s
i
ve
s
t
a
t
e
e
s
t
i
m
a
t
i
on
fra
m
e
wo
r
k
.
F
or
m
ot
i
on bl
ur
i
n [
6]
,
t
he
a
ut
h
or
s
us
e
d
a
n
un
bl
u
r
r
e
d
(
f
oc
u
s
e
d
)
–
bl
u
r
r
e
d i
m
a
ge
pa
i
r
.
S
i
nc
e
t
he
r
e
l
a
t
i
ons
hi
p
be
t
w
e
e
n t
he
o
bs
e
r
va
t
i
o
n a
nd t
he
s
c
a
l
e
f
a
c
t
or
of
t
he
p
oi
nt
s
pr
e
a
d f
u
nc
t
i
o
n
a
s
s
oc
i
a
t
e
d
w
i
t
h t
he
de
pt
h
a
t
a
poi
n
t
i
s
no
nl
i
ne
a
r
,
t
he
y
p
r
o
p
os
e
d
a
nd
de
ve
l
o
pe
d
a
f
o
r
m
ul
a
t
i
on
o
f
u
ns
c
e
nt
e
d
Ka
l
m
a
n
f
i
l
t
e
r
f
or
d
e
pt
h
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
.
D
e
pt
h e
s
t
i
m
a
t
ion
f
r
om
a
s
i
ng
l
e
im
a
ge
i
s
a
c
ha
l
l
e
ngi
ng
p
r
o
bl
e
m
i
n c
o
m
pu
t
e
r
vi
s
i
o
n
r
e
s
e
a
r
c
h
[
7]
.
B
y
a
na
l
y
z
i
ng t
he
de
f
oc
u
s
c
ue
s
pr
od
uc
e
d by
t
he
de
pt
h o
f
f
i
e
l
d of
l
e
ns
,
t
he
i
nf
or
m
a
t
ion
of
de
pt
h c
a
n b
e
d
et
er
m
i
n
ed
.
P
a
t
ri
c
k
P
.
K
.
C
h
a
n
,
B
i
n
g
-
Z
hon
g
J
ing
,
W
i
n
g W
.
Y.
N
g,
D
a
n
ie
l
S
.
Y
e
un
g
i
n t
he
i
r
w
ok
[
7
]
e
m
p
l
o
y
ed
r
ev
e
r
s
e
h
eat
e
q
u
a
t
i
o
n
,
w
h
i
c
h
i
s
s
i
m
p
l
e
a
n
d
e
f
f
e
c
t
i
v
e
,
f
o
r
t
h
i
s
a
n
a
l
y
s
i
s
.
B
e
c
a
us
e
t
he
d
e
pt
h m
a
p i
s
r
e
qui
r
e
d t
o
be
s
m
oot
h i
n m
a
ny
a
ppl
i
c
a
t
i
on
s
,
a
m
e
a
n s
hi
f
t
s
e
gm
e
nt
a
t
i
on
a
nd
g
r
a
p
h c
ut
ba
s
e
d m
e
t
hod
i
s
pr
o
pos
e
d i
n
[
7]
t
o i
nf
e
r
t
h
e
de
pt
h m
a
p o
f
t
he
s
c
e
n
e
.
T
he
c
o
nf
i
de
nc
e
o
f
d
e
pt
h
e
s
t
im
a
ti
on i
s
i
nc
o
r
po
r
a
t
e
d i
n
t
o t
he
e
ne
r
gy
f
u
nc
t
i
o
n
of
g
r
a
ph
c
ut
t
o
pr
e
s
e
r
ve
de
t
a
i
l
s
o
f
t
he
de
pt
h
m
a
p [
7]
.
E
x
pe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
[
7]
s
ho
w
t
ha
t
t
he
pr
o
pos
e
d m
e
t
hod
c
a
n p
r
o
d
uc
e
a
go
o
d de
pt
h m
a
p e
ve
n f
r
om
a
s
i
ngl
e
i
m
ag
e.
3.
E
X
P
ER
I
M
EN
TA
L
R
ES
U
L
TS
O
F
L
I
T
ER
A
TU
R
E
S
U
R
VE
Y
T
h
e au
t
h
o
r
s
i
n
p
ap
er
[
3
]
t
es
t
P
T
F
es
t
i
m
at
i
o
n
w
i
t
h
a s
eq
u
en
ce
A
L
ARM
a
s
s
how
n i
n
F
ig
ur
e
1
;
(
a
)
s
h
o
w
s
t
h
e
fi
rs
t
fra
m
e
a
nd
(b
)
s
h
o
w
s
t
h
e
b
l
u
rre
d
fi
rs
t
f
r
am
e as
a
r
es
u
l
t
o
f
a
s
y
n
t
h
e
t
i
c
O
T
F
c
o
n
s
i
s
t
i
n
g
o
f
a
G
au
s
s
i
an
MT
F
a
nd
a
n
a
r
b
itr
a
r
y P
T
F
.
F
igur
e
1
(
c)
s
h
o
w
s
t
h
e
r
ec
o
n
s
t
r
u
ct
i
o
n
r
e
s
u
l
t
u
s
i
n
g
Re
s
t
o
r
a
t
i
o
n
f
r
o
m
Ma
g
n
itud
e
(
R
F
M)
.
I
t
i
s
a
t
e
c
hni
que
[3
]
ba
s
e
d o
n p
r
o
je
c
t
i
on
ont
o c
o
nve
x s
e
t
(
P
O
C
S
)
,
w
h
i
l
e
t
h
e
t
wo c
on
ve
x
s
et
s
ar
e
t
h
e
s
et
o
f
s
p
ace
-
l
i
m
i
t
e
d
f
u
n
c
t
i
o
n
s
a
n
d
t
h
e
s
e
t
o
f
a
l
l
f
u
n
c
t
i
o
n
s
t
h
a
t
h
a
v
e
a
F
o
u
r
i
e
r
t
r
a
n
s
f
o
r
m
m
a
g
n
i
t
u
d
e
eq
u
al
t
o a
pr
e
s
c
r
i
be
d f
u
nc
t
i
on
.
F
i
gu
r
e
1
(
d
)
s
ho
w
s
t
he
r
e
c
o
ns
t
r
uc
t
i
o
n r
e
s
ul
t
us
ing on
ly p
r
op
o
s
e
d
O
T
F
m
a
g
n
i
t
u
d
e
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
[
3
]
an
d
P
T
F
i
s
c
o
n
s
i
d
er
ed
t
o
b
e
zer
o
.
F
igu
r
e
1
(e
)
s
h
o
w
s
t
h
e
re
c
o
n
s
t
ru
c
t
i
o
n
re
s
u
l
t
u
s
ing
bot
h p
r
op
os
e
d
OT
F
m
a
gni
t
u
d
e es
t
i
m
a
t
i
o
n
an
d
p
h
as
e es
t
i
m
at
i
o
n
[
3
]
.
I
t
can
b
e
s
een
t
h
at
t
h
e r
es
t
o
r
at
i
o
n
i
nc
l
udi
ng
P
T
F
e
s
t
im
a
ti
on
pe
r
f
or
m
s
be
t
t
e
r
t
ha
n t
he
r
e
s
t
or
a
t
i
o
n
w
i
t
ho
ut
p
ha
s
e
a
n
d
r
e
s
t
o
r
a
t
i
on
u
s
i
n
g R
F
M
[
3]
.
Fi
g
ure
2 s
how
s
t
he
t
w
o
d
i
ffe
r
e
nt
s
i
ngl
e
-
a
p
e
rt
ure
m
ode
l
s
.
Fi
gure
1
.
Com
pa
ri
s
on of fo
c
us
e
d
i
m
a
ge
re
c
ons
t
ru
c
t
i
on
m
e
t
hods
fo
r vi
de
o
A
L
A
RM
:
[3]
(a
)
ori
g
i
na
l
i
m
a
ge
;
(b) bl
urre
d
i
m
a
g
e
,
(
c
)
foc
us
e
d
i
m
a
ge
r
e
c
ons
t
ru
c
t
i
on us
i
ng re
s
t
or
a
t
i
on from
m
a
gni
t
ude
(RF
M
),
(d) foc
us
e
d
i
m
a
g
e
re
c
ons
t
ruc
t
i
on
us
i
ng bl
ur
fun
c
t
i
on m
a
gni
t
ude
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n,
(e
) fo
c
us
e
d i
m
a
g
e
re
c
ons
t
ruc
t
i
on
us
i
ng bl
ur fun
c
t
i
on m
a
gni
t
ude
a
n
d
pha
s
e
e
s
t
i
m
a
t
i
on
[3]
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJ
A
A
S
I
S
S
N
:
225
2
-
88
14
D
e
pt
h
E
s
t
i
m
at
i
on
f
r
o
m
D
e
f
oc
us
e
d
I
m
age
s
:
a
S
ur
v
e
y
(
J
y
o
t
i
B
.
Ku
l
k
a
r
n
i
)
2
23
(a
)
(b)
Fi
g
ure
2.
T
w
o d
i
ffe
re
nt
s
i
ngl
e
-
a
p
e
rt
ure
m
ode
l
s
[4
]
.
(a
) A
pe
r
t
ure
i
s
a
l
i
gne
d
on
th
e
o
p
tic
a
l
a
x
is
o
f
th
e
c
a
m
e
r
a
(b)
A
pe
r
t
ure
i
s
s
hi
ft
e
d
a
w
a
y
f
rom
t
he
opt
i
c
a
l
a
xi
s
,
w
hi
c
h
produ
c
e
s
va
r
i
ous
c
onv
e
rge
nc
e
pos
i
t
i
on
s
a
c
c
ord
i
ng
t
o t
h
e
di
s
t
a
nc
e
o
f a
n ob
j
e
c
t
A
s
s
ho
w
n i
n
F
i
g
ur
e
3
(
b
)
,
t
h
e
s
i
n
g
l
e
-
e
y
e
r
a
n
ge
m
e
t
ho
d m
os
t
l
y
f
a
i
l
e
d t
o e
s
t
im
a
t
e
de
pt
h
of
t
he
d
ef
o
c
u
s
ed
s
ce
n
e
ba
c
k
g
r
o
u
nd
i
n
[
4]
.
O
n t
h
e
ot
he
r
ha
nd
,
t
h
e
p
r
o
p
os
e
d
de
pt
h e
s
t
im
a
t
i
on m
e
t
hod
[
4]
p
r
od
uc
e
s
t
h
e
b
e
s
t
r
e
s
u
l
t
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
ur
e
3
(
c
).
(a
)
(b)
(c
)
Fi
g
ure
3.
Com
pa
ri
s
on of de
p
t
h
e
s
t
i
m
a
t
i
on
of t
h
re
e
di
ffe
r
e
nt
a
l
gor
i
t
hm
s
[4]
.
(a
) Inpu
t
i
m
a
g
e ac
q
u
i
r
ed
b
y
t
h
e
M
C
A
cam
e
r
a
(b) Re
s
ul
t
of d
e
p
t
h e
s
t
i
m
a
t
i
on
us
i
ng t
he
s
i
ngl
e
-
e
ye
ra
ng
e
m
e
t
hod
(c
) Re
s
ul
t
of
t
he
prop
os
e
d de
pt
h
e
s
t
i
m
a
t
i
on
a
l
gor
i
t
hm
Fi
g
ure
4.
Re
s
ul
t
s
on t
h
e
S
hrub s
t
e
re
o pa
i
r.
E
s
t
i
m
a
t
e
d di
s
pa
r
i
t
y
m
a
p
us
i
ng [5]
(a
)
S
D
w
i
t
h a
f
fi
ne
i
l
l
um
i
na
t
i
on.
(b)
N
orm
a
l
i
z
e
d
c
ros
s
c
orre
l
a
t
i
on
.
(c
)
G
C w
i
t
h
i
s
t
ogra
m
t
ra
n
s
form
.
(d)
M
RF
w
i
t
h ra
nk
t
ra
ns
form
.
(e
)
S
G
M
a
l
gori
t
hm
.
(
f)
P
ropos
e
d m
e
t
hod
F
r
o
m
F
i
g
u
r
e
4
,
i
t
i
s
n
o
t
i
c
e
d
t
h
a
t
l
o
c
a
l
m
e
t
h
o
d
s
g
i
v
e
n
o
i
s
y
r
e
s
u
l
t
s
a
n
d
a
r
e
v
e
r
y
s
e
n
s
i
t
i
v
e
t
o
i
l
l
u
m
i
n
a
t
i
o
n
c
h
a
nge
s
[
5]
,
w
hi
l
e
t
he
S
G
M
a
l
g
or
i
t
hm
a
nd
t
he
pr
o
pos
e
d
m
e
t
h
od
i
n
[
5]
a
l
l
ow
obt
a
i
ni
n
g
a
s
m
oot
h
d
i
s
p
a
r
i
t
y
m
a
p
w
i
t
h
s
h
a
r
p
d
e
p
t
h
d
i
s
c
o
n
t
i
n
u
i
t
i
e
s
.
Bo
t
h
G
C
a
n
d
M
RF
a
l
g
o
r
i
t
h
m
s
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
a
h
i
s
t
o
g
r
a
m
a
nd r
a
n
k t
r
a
ns
f
or
m
,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
i
n [
5]
,
a
l
s
o s
ho
w
g
oo
d pe
r
f
or
m
a
nc
e
f
o
r
t
hi
s
s
t
e
r
e
o pa
i
r
,
due
t
o t
he
pr
e
s
e
nc
e
of
l
a
r
ge
h
om
og
e
ne
o
us
r
e
gi
o
ns
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
SN
:
2
252
-
88
14
IJ
A
A
S
V
o
l
.
7
,
N
o
.
3
,
S
e
p
t
em
b
er
201
8
:
220
–
2
25
2
24
I
n
F
i
g
ur
e
5,
t
h
e
p
r
o
p
os
e
d m
e
t
ho
d
[
6]
ha
s
t
he
a
d
di
t
i
ona
l
a
dva
nt
a
ge
t
ha
t
i
t
c
a
n
be
a
p
pl
i
e
d t
o
D
F
D
w
i
t
ho
ut
c
o
ns
t
r
a
i
ni
ng t
he
P
S
F
t
o be
Ga
us
s
i
a
n.
B
y
e
n
f
o
r
c
i
n
g s
pa
r
s
i
t
y
c
o
ns
t
r
a
i
nt
[
6]
,
t
he
a
ut
h
or
s
a
l
s
o a
dd
r
e
s
s
e
d
t
he
p
r
obl
e
m
of
de
pt
h
e
s
t
i
m
a
ti
on
whe
n
a
n
o
bs
e
r
va
t
i
o
n
u
nde
r
goe
s
s
i
m
ul
t
a
ne
ous
m
ot
i
on
a
n
d
opt
i
c
a
l
bl
ur
.
F
ig
ur
e
5
.
(
a
)
R
ef
er
e
n
ce
i
m
ag
e
(b
)
S
i
m
ul
t
a
ne
ous
l
y
bl
u
r
r
e
d
o
bs
e
r
va
t
i
o
n
(
c
)
K
now
n
op
t
i
c
a
l
b
l
u
r
(
d
)
E
s
t
i
m
a
t
e
d
m
oti
on
ke
r
ne
l
(e
)
E
s
t
i
m
a
t
e
d
d
e
p
t
h
by
pr
o
pos
e
d
m
e
t
hod
[
6]
(
a)
(
b)
(
c)
F
i
gure
6
.
(a
)
T
h
e
i
m
a
ge
s
of
M
i
dd
l
e
bur
y
S
t
e
re
o
D
a
t
a
s
e
t
s
;
(b)
T
he
gr
ound t
rut
h
de
pt
h
m
a
p;
(
c
) T
h
e
d
e
pt
h m
a
p
e
s
t
i
m
a
t
e
d
b
y
propos
e
d m
e
t
ho
d [7]
T
he
e
x
pe
r
i
m
e
n
t
a
l
r
e
s
ul
t
s
i
n t
he
pa
pe
r
[
7]
i
n
F
igu
r
e
6
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
i
s
d
e
p
t
h
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
t
e
c
h
n
i
q
u
e
i
s
r
e
l
i
a
bl
e
.
I
n t
hi
s
pa
pe
r
[
7]
,
a
u
t
ho
r
s
i
l
l
us
t
r
a
t
e
pa
s
s
i
ve
de
pt
h
e
s
t
im
a
t
i
on
m
e
t
ho
d t
o e
xt
r
a
c
t
de
pt
h m
a
p f
r
om
a
s
i
ngl
e
i
m
a
ge
c
a
pt
u
r
e
d i
n a
na
r
r
ow
de
pt
h
of
f
i
e
l
d s
e
t
t
i
ng.
T
hi
s
m
e
t
ho
d [
7]
e
m
pl
oy
s
r
e
ve
r
s
e
he
a
t
e
q
ua
t
i
o
n f
or
p
re
-
p
r
oc
e
s
s
a
n
d
us
e
t
he
p
r
o
p
os
e
d hi
e
r
a
r
c
hy
m
e
a
n s
hi
f
t
s
e
g
m
e
nt
a
t
i
on a
n
d
gr
a
p
h c
ut
wi
t
h
a
c
o
nf
i
de
nc
e
t
o i
n
f
e
r
t
he
de
pt
h
m
a
p.
F
r
om
a
bo
ve
l
i
t
e
r
a
t
ur
e
s
u
r
ve
y
,
i
t
ha
s
be
e
n
ob
s
e
r
ve
d t
ha
t
t
he
de
f
oc
u
s
e
d
or
bl
u
r
im
a
ge
a
nd
t
he
De
p
t
h
e
s
t
i
m
a
t
e
d
f
r
o
m
i
t
,
i
s
a
b
i
g
c
h
a
l
l
e
n
g
e
.
B
u
t
i
f
f
o
c
a
l
l
e
n
g
t
h
,
f
o
c
a
l
e
r
r
o
r
o
f
t
h
e
l
e
n
s
i
s
kn
o
w
n
a
n
d t
he
i
nt
e
ns
i
t
y
of
l
i
ght
i
s
a
l
s
o
k
no
w
n,
t
he
n
by
va
r
i
ous
a
p
pr
o
a
c
he
s
,
de
pt
h
m
a
p c
a
n
be
e
s
t
im
a
t
e
d t
o r
e
c
ons
t
r
uc
t
3
D
vi
e
w f
r
om
t
h
a
t
.
4.
C
O
N
CL
U
S
I
O
N
F
oc
us
qu
a
l
i
t
y
is
a
m
e
a
s
ur
e
of
t
he
a
m
ount
of
de
f
oc
us
i
n
t
he
i
m
a
ge
.
De
pt
h
f
r
om
De
f
oc
us
o
r
De
pt
h
f
r
om
M
o
t
i
o
n
Bl
u
r
i
s
a
c
h
a
l
l
e
n
g
e
.
R
EF
ER
E
N
C
ES
[1]
T
a
y
eb
eh
R
aj
ab
z
ad
eh
, A
b
ed
i
n
V
ah
ed
i
an
, “
S
t
at
i
c
O
b
j
ect
D
ep
t
h
E
s
t
i
m
at
i
o
n
U
s
i
n
g
D
ef
o
cu
s
B
l
u
r
L
ev
e
l
s
F
eat
u
r
es
,
”
978
-
1
-
4244
-
3709
-
2/
2010,
IE
E
E
e
xpl
ore
r
.
[2]
Ca
s
s
a
ndra
S
w
a
i
n,
a
l
a
n
P
e
t
e
rs
,
a
nd ka
z
uhi
ko
k
a
w
a
m
ura
,
“
D
e
pt
h E
s
t
i
m
a
t
i
on fr
om
Im
a
ge
D
e
fo
c
us
us
i
ng F
uz
z
y
L
ogi
c
”
,
0
-
7803
-
1896
-
X
/
94,
199
4,
I
EE
E.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IJ
A
A
S
I
S
S
N
:
225
2
-
88
14
D
e
pt
h
E
s
t
i
m
at
i
on
f
r
o
m
D
e
f
oc
us
e
d
I
m
age
s
:
a
S
ur
v
e
y
(
J
y
o
t
i
B
.
Ku
l
k
a
r
n
i
)
2
25
[3]
J
unl
a
n Y
a
ng,
D
a
n S
c
onfe
l
d,
“
V
i
rt
ua
l
F
oc
us
a
nd de
pt
h
E
s
t
i
m
a
t
i
on
from
D
e
foc
ue
s
V
i
de
o
s
e
que
nc
e
s
”
,
105
7
-
7149/
2010,
IE
E
E
.
[4]
S
a
ngj
i
n K
i
m
,
E
uns
ung L
e
e
,
M
o
ns
on H
.
H
a
y
e
s
“
M
ul
t
i
foc
us
i
ng a
nd D
e
pt
h E
s
t
i
m
a
t
i
on U
s
i
ng a
Col
orS
hi
ft
M
ode
l
-
Ba
s
e
d Com
put
a
t
i
ona
l
Ca
m
e
ra
”
,
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
o
ns
o
n
Im
age
P
r
oc
e
s
s
i
ng
, V
O
L
. 2
1
, N
O
. 9
, S
E
P
T
E
M
B
E
R
2
0
1
2
.
[5]
W
i
d
ed
M
i
l
ed
, J
ean
-
Chri
s
t
ophe
P
e
s
que
t
a
nd
M
i
c
he
l
P
a
r
e
nt
,
“
A
Conve
x O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n A
pproa
c
h for D
e
pt
h
E
s
t
i
m
a
t
i
on U
nd
e
r Il
l
um
i
na
t
i
on
V
a
ri
a
t
i
on”
,
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
o
n Im
age
P
r
oc
e
s
s
i
ng
,
V
O
L
. 1
8
, N
O
.
4
,
A
P
RIL
2009.
[6]
C.
P
a
ra
m
a
na
nd
a
nd A
.
N
.
Ra
j
a
gopa
l
a
n
,
S
e
ni
or
M
e
m
be
r,
IE
E
E
,
“
D
e
pt
h F
rom
M
ot
i
on a
nd O
pt
ic
a
l B
lu
r
W
ith
a
n
U
n
s
cen
t
ed
K
al
m
an
F
i
l
t
er
”
,
I
E
E
E
T
r
ans
ac
t
i
ons
o
n Im
age
P
r
oc
e
s
s
i
ng
,
VOL
.
2
1
,
NO.
5
,
MAY 2
0
1
2
.
[7]
P
at
r
i
ck
P
. K
.
C
h
an
, B
i
n
g
-
Z
hong
J
i
ng,
W
i
ng W
.
Y
.
N
g,
D
a
n
i
e
l
S
.
Y
e
ung
, “
D
e
p
th
Es
tim
a
tio
n
f
ro
m
a
Si
ngl
e
Im
ag
e
U
s
i
ng D
e
f
oc
us
Cue
s
”
,
P
roc
e
e
di
ngs
of t
he
2011 Int
e
rna
t
i
ona
l
Confe
re
nc
e
on M
a
c
hi
n
e
L
e
a
rni
ng
a
nd C
y
b
e
rne
t
i
c
s
,
G
ui
l
i
n,
10
-
13 J
ul
y
,
2011
.
[8]
A
proj
e
c
t
on
“
A
P
ol
y
nom
i
al
B
as
e
d
D
e
pt
h E
s
t
i
m
at
i
on
f
ro
m
a
Si
ng
l
e
Im
age
”
, K
au
s
h
i
k
K
.
T
i
w
ar
i
.
[9]
“
O
bt
a
i
ni
ng D
e
pt
h Inform
a
t
i
on from
S
t
e
re
o Im
a
ge
s
”
-
w
hi
t
e
p
a
pe
r
,
2012
E
ns
e
ns
o und ID
S
I
m
a
gi
ng D
e
ve
l
opm
e
nt
S
y
s
t
em
s
G
m
b
H
. A
l
l
e R
ech
t
e v
o
r
b
eh
al
t
en
.
[10]
L
a
ure
n Be
c
k a
n
d T
os
hi
ro K
ubot
a
,
“
A
c
c
ura
c
y
of
V
i
s
ua
l
D
e
pt
h P
e
rc
e
pt
i
on i
n a
n O
pe
n F
i
e
l
d”
,
B
i
o
l
ogy
D
e
par
t
m
e
nt
,
Sus
que
hanna U
ni
v
e
r
s
i
t
y
,
S
e
l
i
ns
gr
ove
P
A
17870.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.