T
E
L
KO
M
NIK
A
In
d
o
n
e
s
i
a
n
J
o
u
r
n
a
l o
f
E
le
c
t
r
ic
a
l
E
n
g
in
e
e
r
in
g
V
o
l
. 1
5
, No
.
1
, J
u
l
y
2
0
1
5
,
p
p
.
8
7
~
9
9
DO
I: 1
0
.
1
1
5
9
1
/t
e
l
k
o
m
n
i
k
a
.v
1
5
i
1
.
8
0
5
1
8
7
Re
c
e
i
v
e
d
M
a
r
c
h
1
7
,
2
0
1
5
;
Re
v
i
s
e
d
M
a
y
1
2
,
2
0
1
5
;
A
c
c
e
p
te
d
M
a
y
2
8
,
2
0
1
5
F
u
z
z
y
-
P
ID C
o
n
t
r
o
ller
o
f
Ro
b
o
t
i
c G
r
in
d
in
g
F
o
r
c
e S
er
v
o
S
y
s
t
em
A
d
n
a
n
J
a
b
b
a
r
A
t
t
i
y
a
*
1,2
, Y
a
n
g
W
e
n
y
u
1
,
S
a
la
m
W
a
le
y
S
h
n
e
e
n
3
1
Sc
h
o
o
l
o
f
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l
S
c
i
e
n
c
e
a
n
d
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
,
H
u
a
z
h
o
n
g
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
Sc
i
e
n
c
e
a
n
d
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
(
H
U
ST
)
,
L
u
o
y
u
R
o
a
d
1
0
3
7
,
W
u
h
a
n
4
3
0
0
7
4
,
C
h
i
n
a
2
Al
k
w
a
ri
z
m
i
En
g
i
n
e
e
ri
n
g
c
o
l
l
e
g
e
/
Ba
g
h
d
a
d
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
Ba
g
h
d
a
d
,
I
r
a
q
3
H
u
a
z
h
o
n
g
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
Sc
i
e
n
c
e
a
n
d
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
(
H
U
ST
)
/
U
n
i
v
e
rs
i
t
y
o
f
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
,
Ba
g
h
d
a
d
,
I
r
a
q
*
C
o
rre
s
p
o
n
d
i
n
g
a
u
t
h
o
r,
e
m
a
i
l
:
ra
i
n
m
a
n
3
0
0
9
@
y
a
h
o
o
.
c
o
m
Ab
s
t
r
a
c
t
W
h
e
n
a
ro
b
o
t
i
s
u
s
e
d
t
o
g
ri
n
d
o
r
f
i
n
i
s
h
a
c
u
rv
e
d
s
u
rf
a
c
e
,
a
s
m
a
ri
n
e
p
ro
p
e
l
l
e
r
s
u
r
f
a
c
e
,
b
o
t
h
c
o
n
t
a
c
t
f
o
rc
e
a
n
d
f
e
e
d
m
o
v
e
m
e
n
t
m
u
s
t
c
o
n
t
ro
l
l
e
d
a
t
t
h
e
s
i
m
i
l
a
r
t
i
m
e
i
n
o
rd
e
r
t
h
a
t
t
h
e
g
r
i
n
d
i
n
g
t
o
o
l
w
o
u
l
d
m
a
c
h
i
n
e
t
h
e
w
o
rk
-
p
i
e
c
e
,
w
i
t
h
re
q
u
i
r
e
d
f
o
rc
e
,
a
t
t
h
e
ri
g
h
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
r
i
g
h
t
p
o
s
t
u
r
e
.
A
c
o
m
p
l
i
a
n
t
w
ri
s
t
s
y
s
t
e
m
i
s
a
d
v
a
n
c
e
d
,
i
n
t
h
i
s
p
a
p
e
r,
t
o
c
o
n
f
o
rm
t
h
e
s
h
a
p
e
o
f
t
h
e
m
a
c
h
i
n
i
n
g
p
ro
p
e
l
l
e
r
b
y
a
l
t
e
ri
n
g
i
t
s
p
o
s
t
u
r
e
a
l
o
n
g
w
i
t
h
t
h
e
s
u
rf
a
c
e
.
G
ri
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
i
s
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
u
n
d
e
r
a
s
i
m
p
l
e
n
e
w
F
u
z
z
y
-
PI
D
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
w
i
t
h
f
i
v
e
i
n
p
u
t
v
a
ri
a
b
l
e
s
w
h
i
c
h
a
s
s
e
m
b
l
e
d
a
n
d
c
o
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
a
n
a
n
t
e
c
e
d
e
n
t
l
y
u
s
e
d
PI
D
c
o
n
t
ro
l
l
e
r.
T
h
e
a
i
m
o
f
d
e
f
i
n
i
n
g
t
h
e
ru
l
e
s
a
n
d
i
t
s
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
re
t
o
a
c
h
i
e
v
e
a
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
h
a
t
p
ro
v
i
d
e
s
g
ri
n
d
i
n
g
w
i
t
h
h
i
g
h
e
r
q
u
a
l
i
t
y
.
Bo
t
h
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
rs
PI
D
a
n
d
F
u
z
z
y
-
PI
D
h
a
v
e
b
e
e
n
o
p
t
i
m
i
z
e
d
t
o
g
e
t
h
e
r
w
i
t
h
t
h
e
p
a
r
a
m
e
t
e
rs
o
f
t
h
e
T
w
o
-
Ph
a
s
e
H
y
b
r
i
d
St
e
p
p
i
n
g
M
o
t
o
r
T
h
e
F
u
z
z
y
-
PI
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
p
o
l
i
c
y
a
t
a
s
t
e
a
d
y
v
a
l
u
e
i
n
t
h
e
n
o
rm
a
l
d
i
re
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
m
e
n
t
i
o
n
e
d
m
a
c
h
i
n
i
n
g
p
o
i
n
t
b
y
m
u
l
t
i
-
p
o
i
n
t
m
a
c
h
i
n
i
n
g
,
w
h
i
l
e
t
h
e
g
ri
n
d
i
n
g
t
o
o
l
m
o
v
i
n
g
a
l
o
n
g
t
h
e
c
u
rv
e
d
s
u
rf
a
c
e
o
f
t
h
e
p
ro
p
e
l
l
e
r.
I
t
m
e
a
n
s
t
h
a
t
t
h
e
m
o
d
e
l
o
f
t
h
e
c
o
m
p
l
i
a
n
t
w
ri
s
t
s
y
s
t
e
m
a
n
d
t
h
e
s
u
rro
u
n
d
i
n
g
s
c
o
u
l
d
b
e
u
s
e
d
i
n
f
o
rc
e
c
o
n
t
ro
l
l
i
n
g
w
h
e
n
ro
b
o
t
s
g
ri
n
d
m
a
ri
n
e
p
r
o
p
e
l
l
e
r
s
u
rf
a
c
e
b
y
a
g
r
i
n
d
i
n
g
t
o
o
l
w
i
t
h
m
u
l
t
i
-
p
o
i
n
t
m
a
c
h
i
n
i
n
g
.
K
e
y
w
o
r
d
s
:
f
o
r
c
e
c
o
n
t
ro
l
,
g
ri
n
d
i
n
g
ro
b
o
t
,
P
I
D
c
o
n
t
ro
l
l
e
r
,
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
PI
D
-
F
u
z
z
y
c
o
n
t
ro
l
l
e
r,
t
w
o
-
p
h
a
s
e
h
y
b
ri
d
s
t
e
p
p
i
n
g
m
o
t
o
r
,
m
a
ri
n
e
p
ro
p
e
l
l
e
r
C
o
p
y
r
i
g
h
t
©
2
0
1
5
I
n
s
ti
tu
t
e
o
f
A
d
v
a
n
c
e
d
En
g
i
n
e
e
r
i
n
g
a
n
d
Sc
i
e
n
c
e
.
A
l
l
r
i
g
h
t
s
r
e
s
e
r
v
e
d
.
1
. In
t
r
o
d
u
c
t
io
n
G
r
i
n
d
i
n
g
i
s
a
c
h
i
p
-
r
e
m
o
v
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
f
u
n
d
a
m
e
n
ta
l
u
s
e
d
to
r
e
m
o
v
e
b
u
r
r
s
a
n
d
m
e
t
a
l
f
r
o
m
m
a
c
h
i
n
e
d
p
a
r
ts
i
n
o
r
d
e
r
t
o
a
c
c
o
m
p
l
i
s
h
th
e
d
e
s
i
r
e
d
s
u
r
f
a
c
e
f
i
n
i
s
h
.
In
m
a
n
y
c
a
s
e
s
,
m
a
n
u
a
l
g
r
i
n
d
i
n
g
m
e
a
n
s
m
o
n
o
to
n
o
u
s
a
n
d
h
a
r
d
wo
r
k
i
n
a
n
o
i
s
y
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t. T
h
e
w
o
r
k
e
r
s
r
e
q
u
i
r
e
d
t
o
u
s
e
p
r
o
te
c
ti
v
e
e
q
u
i
p
m
e
n
t.
S
o
t
h
i
s
l
e
a
d
s
t
o
a
u
to
m
a
ti
o
n
o
f
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
.
R
o
b
o
ti
c
g
r
i
n
d
i
n
g
,
i
n
e
a
r
l
y
i
n
d
u
s
tr
i
a
l
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
s
,
wa
s
r
e
s
o
l
v
e
d
u
s
i
n
g
a
g
r
i
n
d
i
n
g
m
a
c
h
i
n
e
a
tta
c
h
e
d
t
o
t
h
e
e
n
d
e
f
f
e
c
to
r
o
f
r
o
b
o
t
th
r
o
u
g
h
a
d
a
m
p
e
r
a
n
d
s
p
r
i
n
g
a
r
r
a
n
g
e
m
e
n
t.
T
h
e
r
e
q
u
e
s
te
d
c
o
n
t
a
c
t
f
o
r
c
e
b
e
t
w
e
e
n
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
to
o
l
a
n
d
th
e
wo
r
k
p
i
e
c
e
wa
s
a
c
h
i
e
v
e
d
b
y
p
r
o
g
r
a
m
m
i
n
g
th
e
r
o
b
o
t'
s
p
o
s
i
ti
o
n
to
b
e
s
l
i
g
h
tl
y
u
n
d
e
r
th
e
w
o
r
k
p
i
e
c
e
s
u
r
f
a
c
e
.
It
w
a
s
d
i
f
f
i
c
u
l
t
to
c
o
n
tr
o
l
th
e
d
e
p
t
h
o
f
c
u
t
a
n
d
a
c
c
o
m
p
l
i
s
h
o
p
t
i
m
a
l
g
r
i
n
d
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
b
e
c
a
u
s
e
o
f
a
l
te
r
a
t
i
o
n
s
i
n
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
t
o
o
l
a
n
d
wo
r
k
p
i
e
c
e
g
e
o
m
e
tr
y
we
a
r
wo
u
l
d
c
a
u
s
e
a
l
t
e
r
a
t
i
o
n
s
i
n
t
h
e
c
o
n
t
a
c
t
f
o
r
c
e
s
.
A
l
s
o
,
t
h
e
wo
r
k
p
i
e
c
e
g
e
o
m
e
tr
y
wa
s
r
e
q
u
i
r
e
d
t
o
b
e
m
e
a
s
u
r
e
d
r
e
g
u
l
a
r
l
y
,
w
h
i
c
h
w
a
s
q
u
i
te
b
o
r
i
n
g
.T
h
e
r
e
f
o
r
e
,
th
e
r
e
w
a
s
a
r
e
q
u
i
r
e
f
o
r
a
n
i
n
te
l
l
i
g
e
n
t
r
o
b
o
t c
o
n
tr
o
l
s
y
s
te
m
a
n
d
m
o
r
e
f
l
e
x
i
b
l
e
t
a
k
i
n
g
c
a
r
e
o
f
th
e
r
e
q
u
i
r
e
m
e
n
ts
f
r
o
m
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
[1
]
.
In
th
e
p
r
o
c
e
s
s
o
f
g
r
i
n
d
i
n
g
a
n
d
f
i
n
i
s
h
i
n
g
,
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
n
e
e
d
s
to
b
e
a
c
t
i
v
e
l
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
d
b
o
th
i
n
d
i
r
e
c
ti
o
n
a
n
d
i
n
v
a
l
u
e
a
l
l
th
e
ti
m
e
a
l
o
n
g
wi
th
f
e
e
d
m
o
v
e
m
e
n
t
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
,
th
u
s
th
e
p
r
o
c
e
s
s
r
e
q
u
i
r
e
s
to
b
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
d
b
y
th
e
p
o
l
i
c
y
o
f
c
o
m
p
l
i
a
n
t
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
.
W
h
e
n
th
e
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
d
r
o
b
o
t
i
s
a
p
p
l
i
e
d
to
g
r
i
n
d
i
n
g
o
p
e
r
a
ti
o
n
,
th
e
p
o
s
i
ti
o
n
c
o
n
tr
o
l
s
t
y
l
e
i
s
s
e
l
e
c
te
d
to
c
o
n
tr
o
l
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
to
o
l
p
a
th
i
n
th
e
f
e
e
d
d
i
r
e
c
ti
o
n
e
x
a
c
tl
y
.
In
th
e
p
r
e
s
s
d
i
r
e
c
ti
o
n
,
w
h
i
c
h
i
s
p
e
r
p
e
n
d
i
c
u
l
a
r
to
t
h
e
f
e
e
d
d
i
r
e
c
ti
o
n
,
th
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
c
o
n
tr
o
l
s
t
y
l
e
o
r
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
s
t
y
l
e
i
s
s
e
l
e
c
te
d
to
g
e
t
th
e
a
p
p
r
o
p
r
i
a
t
e
c
o
n
ta
c
t
f
o
r
c
e
.
It
i
s
e
s
s
e
n
ti
a
l
to
m
a
i
n
ta
i
n
a
s
u
i
ta
b
l
e
a
m
o
u
n
t
o
f
c
o
n
ta
c
t
f
o
r
c
e
i
s
t
w
o
c
a
s
e
s
f
o
r
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
o
p
e
r
a
ti
o
n
[
2
]
.
T
h
e
f
i
r
s
t
i
s
s
u
r
f
a
c
e
g
r
i
n
d
i
n
g
o
r
d
e
b
u
r
r
i
n
g
th
e
m
a
c
h
i
n
e
d
p
a
r
ts
i
n
w
h
i
c
h
a
g
r
i
n
d
i
n
g
to
o
l
tr
a
c
e
s
t
h
e
wo
r
k
p
i
e
c
e
p
r
o
f
i
l
e
.
T
h
e
s
e
c
o
n
d
i
s
b
e
a
d
g
r
i
n
d
i
n
g
o
r
d
e
b
u
r
r
i
n
g
t
h
e
f
o
r
g
e
d
o
r
c
a
s
t p
a
r
ts
, i
n
wh
i
c
h
t
h
e
p
e
r
f
e
c
t p
r
o
f
i
l
e
m
u
s
t b
e
a
c
c
o
m
p
l
i
s
h
e
d
a
f
te
r
g
r
i
n
d
i
n
g
.
E
i
t
h
e
r
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
c
o
n
tr
o
l
o
r
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
c
a
n
b
e
c
h
o
s
e
n
.
T
h
e
d
i
f
f
e
r
e
n
c
e
i
n
g
r
i
n
d
i
n
g
b
e
t
we
e
n
u
s
i
n
g
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
c
o
n
tr
o
l
a
n
d
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
i
s
a
s
e
x
p
l
a
i
n
e
d
i
n
th
e
c
o
m
i
n
g
s
e
c
ti
o
n
.
In
th
e
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
s
t
y
l
e
,
th
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
o
l
.
1
5
,
No
. 1
, J
u
l
y
2
0
1
5
:
8
7
–
9
9
8
8
g
r
i
n
d
i
n
g
to
o
l
f
o
l
l
o
w
s
th
e
s
u
r
f
a
c
e
o
f
w
o
r
k
p
i
e
c
e
b
y
m
a
i
n
ta
i
n
i
n
g
th
e
c
o
n
ta
c
t
f
o
r
c
e
c
o
n
s
ta
n
t.
S
o
i
t
i
s
p
o
s
s
i
b
l
e
t
o
f
o
l
l
o
w
a
n
u
n
k
n
o
w
n
c
u
r
v
e
d
s
u
r
f
a
c
e
.
T
h
e
g
r
i
n
d
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
c
a
n
b
e
f
i
n
i
s
h
e
d
e
a
s
i
l
y
wi
th
o
u
t
ta
k
i
n
g
i
n
t
o
a
c
c
o
u
n
t
th
e
p
o
s
i
ti
o
n
e
r
r
o
r
s
l
i
k
e
f
o
r
e
x
a
m
p
l
e
i
n
s
e
tti
n
g
th
e
w
o
r
k
p
i
e
c
e
th
a
t
i
s
th
e
p
r
o
b
l
e
m
w
h
e
n
u
s
i
n
g
a
p
o
s
i
t
i
o
n
c
o
n
tr
o
l
l
e
d
r
o
b
o
t.
T
h
i
s
s
t
y
l
e
th
e
r
e
f
o
r
e
i
s
m
o
s
t
s
u
c
c
e
s
s
f
u
l
l
y
f
o
r
g
r
i
n
d
i
n
g
a
s
u
r
f
a
c
e
u
s
u
a
l
l
y
m
a
d
e
o
r
i
n
s
m
a
l
l
d
e
b
u
r
r
i
n
g
o
f
m
a
c
h
i
n
e
d
p
a
r
ts
.
In
t
h
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
c
o
n
tr
o
l
s
t
y
l
e
,
t
h
e
r
e
q
u
e
s
t
e
d
p
r
o
f
i
l
e
o
f
th
e
wo
r
k
p
i
e
c
e
s
u
r
f
a
c
e
a
f
te
r
g
r
i
n
d
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
p
e
r
f
o
r
m
s
a
s
th
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
p
o
s
i
ti
o
n
;
a
l
s
o
th
e
c
o
n
ta
c
t
f
o
r
c
e
i
s
a
c
c
o
m
p
l
i
s
h
e
d
b
y
c
o
n
tr
a
c
t
i
o
n
o
r
e
x
p
a
n
s
i
o
n
o
f
v
i
r
tu
a
l
s
p
r
i
n
g
.
S
o
i
t
i
s
p
o
s
s
i
b
l
e
t
o
p
r
o
d
u
c
e
a
ta
r
g
e
t
p
r
o
f
i
l
e
a
f
te
r
g
r
i
n
d
i
n
g
.
T
h
e
n
,
i
t
m
u
s
t
b
e
c
o
m
p
e
n
s
a
te
t
h
e
l
a
r
g
e
e
r
r
o
r
o
f
w
o
r
k
p
i
e
c
e
p
o
s
i
t
i
o
n
th
a
t
c
a
n
’
t
b
e
c
o
r
r
e
c
te
d
b
y
v
i
r
tu
a
l
s
p
r
i
n
g
.
T
h
i
s
s
t
y
l
e
i
s
a
p
p
r
o
p
r
i
a
t
e
f
o
r
g
r
i
n
d
i
n
g
to
g
e
t
a
ta
r
g
e
t
p
r
o
f
i
l
e
a
s
a
n
e
x
a
m
p
l
e
o
f
l
a
r
g
e
d
e
b
u
r
r
i
n
g
o
f
c
a
s
ti
n
g
.
F
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
i
s
u
s
e
d
to
p
r
e
s
e
r
v
e
a
c
o
n
s
ta
n
t
f
o
r
c
e
o
n
th
e
p
a
r
t
d
u
r
i
n
g
th
e
m
a
r
i
n
e
p
r
o
p
e
l
l
e
r
g
r
i
n
d
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
i
n
o
r
d
e
r
t
o
p
r
o
v
i
d
e
e
q
u
a
l
l
y
g
r
i
n
d
i
n
g
o
n
t
h
e
wh
o
l
e
s
u
r
f
a
c
e
.
P
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
i
s
a
n
a
d
d
i
ti
o
n
a
l
to
o
l
o
r
a
d
e
v
i
c
e
a
tta
c
h
e
d
to
th
e
r
o
b
o
t
e
n
d
-
e
f
f
e
c
to
r
to
p
r
o
v
i
d
e
a
f
l
e
x
i
b
i
l
i
t
y
f
o
r
i
t
a
n
d
h
a
s
a
n
u
m
b
e
r
o
f
a
d
v
a
n
ta
g
e
s
i
n
c
l
u
d
i
n
g
:
P
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
i
s
u
s
e
f
u
l
f
o
r
th
e
s
e
l
f
-
c
o
r
r
e
c
ti
o
n
o
f
p
o
s
i
ti
o
n
i
n
g
e
r
r
o
r
s
i
n
a
s
s
e
m
b
l
y
,
n
o
r
m
a
l
l
y
r
e
d
u
c
e
t
h
e
h
i
g
h
f
o
r
c
e
s
o
r
m
o
m
e
n
ts
p
r
o
d
u
c
e
d
i
n
we
d
g
i
n
g
o
r
j
a
m
m
i
n
g
,
p
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
p
r
o
te
c
t
t
h
e
a
s
s
e
m
b
l
e
d
s
u
r
f
a
c
e
s
f
r
o
m
d
a
m
a
g
e
,
s
u
c
h
a
s
a
g
a
l
l
i
n
g
o
r
s
c
r
a
p
i
n
g
;
i
t
i
s
u
s
e
f
u
l
a
l
s
o
f
o
r
a
d
a
p
ta
t
i
o
n
t
o
t
h
e
i
m
p
e
r
m
a
n
e
n
t
s
ta
te
c
o
n
tr
o
l
a
n
d
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
.
In
a
r
o
b
o
ti
c
g
r
i
n
d
i
n
g
p
r
o
c
e
d
u
r
e
,
i
t
i
s
e
s
s
e
n
ti
a
l
to
p
e
r
f
o
r
m
th
e
w
o
r
k
p
i
e
c
e
g
i
v
e
n
g
e
o
m
e
tr
y
,
s
o
i
t
i
s
c
o
m
m
o
n
l
y
r
e
q
u
i
r
e
d
th
a
t
th
e
r
o
b
o
t
p
e
r
f
o
r
m
s
a
g
i
v
e
n
p
a
t
h
w
h
i
l
e
p
r
e
s
e
r
v
i
n
g
th
e
c
o
n
ta
c
t
b
e
t
we
e
n
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
t
o
o
l
a
n
d
th
e
wo
r
k
p
i
e
c
e
.
A
n
y
d
i
v
e
r
g
e
n
c
e
s
f
r
o
m
th
e
p
r
o
g
r
a
m
m
e
d
p
a
th
a
r
i
s
e
f
r
o
m
a
n
i
n
c
r
e
a
s
e
o
f
th
e
c
o
n
ta
c
t
f
o
r
c
e
o
r
y
e
t
i
n
th
e
l
o
s
s
o
f
c
o
n
ta
c
t.
T
h
i
s
c
o
n
ta
c
t
f
o
r
c
e
i
s
d
e
m
a
n
d
e
d
to
b
e
m
a
i
n
ta
i
n
e
d
wi
th
i
n
a
g
i
v
e
n
v
a
l
u
e
to
a
s
s
u
r
e
th
a
t
th
e
to
o
l
c
a
n
p
e
r
f
o
r
m
th
e
m
a
te
r
i
a
l
r
e
m
o
v
a
l
[
3
].
F
r
o
m
c
o
n
tr
o
l
i
s
a
tt
a
i
n
e
d
,
t
h
e
v
e
l
o
c
i
t
y
o
r
f
o
r
c
e
m
a
y
b
e
n
o
t
c
o
n
ti
n
u
o
u
s
a
n
d
th
e
c
o
n
tr
o
l
b
e
c
o
m
e
s
u
n
c
e
r
ta
i
n
.
In
th
i
s
c
o
n
d
i
t
i
o
n
,
a
p
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
w
h
i
c
h
a
tta
c
h
e
d
to
th
e
r
o
b
o
t
e
n
d
-
e
f
f
e
c
to
r
n
e
a
r
t
h
e
c
o
n
ta
c
t
p
o
i
n
t
wi
l
l
a
b
s
o
r
b
e
d
th
e
k
i
n
e
ti
c
e
n
e
r
g
y
a
n
d
c
o
u
l
d
a
v
o
i
d
th
e
p
o
s
s
i
b
l
e
h
i
g
h
f
o
r
c
e
s
o
r
m
o
m
e
n
ts
,
th
e
r
e
f
o
r
e
,
th
e
l
a
c
k
o
f
c
o
n
ti
n
u
i
t
y
i
s
a
c
c
o
m
m
o
d
a
te
d
a
n
d
p
r
e
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
th
e
c
o
m
p
l
e
te
s
y
s
te
m
i
s
s
m
o
o
t
h
e
d
[4
]
.
A
l
s
o
,
wh
e
n
th
e
r
o
b
o
t
i
s
e
q
u
i
p
p
e
d
w
i
th
p
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
,
a
h
i
g
h
g
a
i
n
o
f
th
e
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
c
a
n
b
e
c
h
o
s
e
n
.
S
o
,
f
o
r
th
e
s
y
s
t
e
m
th
a
t
c
o
n
ta
i
n
s
p
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
,
th
e
p
e
r
m
i
tte
d
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
g
a
i
n
i
s
h
i
g
h
e
r
th
a
n
th
a
t
w
i
t
h
o
u
t
i
t,
w
h
i
c
h
i
s
d
e
s
i
r
a
b
l
e
f
o
r
i
m
p
r
o
v
i
n
g
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
a
n
d
s
e
n
s
i
ti
v
e
n
e
s
s
o
f
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
.
T
h
i
s
p
a
p
e
r
p
r
e
s
e
n
ts
a
h
e
l
i
x
s
p
r
i
n
g
a
n
d
c
o
m
p
l
i
a
n
t
w
r
i
s
t
to
b
e
t
h
e
p
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
a
d
d
i
ti
o
n
a
l
t
o
o
l
s
.
T
h
e
h
y
b
r
i
d
m
o
v
e
m
e
n
t
–
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
p
o
l
i
c
y
i
s
th
e
b
e
s
t
w
a
y
f
o
r
a
c
o
m
p
l
i
a
n
t
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
te
m
to
d
e
a
l
w
i
t
h
th
e
c
o
u
p
l
i
n
g
o
f
th
e
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
s
u
b
s
y
s
te
m
a
n
d
t
h
e
m
o
v
e
m
e
n
t
c
o
n
tr
o
l
s
u
b
s
y
s
t
e
m
.
A
c
o
m
p
l
i
a
n
t
w
r
i
s
t
s
y
s
te
m
i
s
i
m
p
r
o
v
e
d
,
i
n
t
h
i
s
p
a
p
e
r
,
to
c
o
n
f
o
r
m
th
e
s
h
a
p
e
o
f
th
e
p
r
o
p
e
l
l
e
r
m
a
c
h
i
n
i
n
g
s
u
r
f
a
c
e
,
a
n
d
th
e
p
r
o
p
o
s
e
d
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
w
i
l
l
b
e
F
u
z
z
y
p
r
o
p
o
r
ti
o
n
a
l
–
i
n
te
g
r
a
l
–
d
e
r
i
v
a
ti
v
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
r
F
u
z
z
y
-
P
ID
c
o
n
tr
o
l
s
t
r
a
te
g
y
,
i
t
i
s
u
s
e
d
to
d
e
a
l
wi
th
t
h
e
r
o
b
o
ts
’
p
o
s
i
t
i
o
n
c
h
a
n
g
i
n
g
.
I
n
t
h
i
s
m
e
th
o
d
,
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
i
s
f
u
l
f
i
l
l
e
d
i
n
t
h
e
n
o
r
m
a
l
d
i
r
e
c
ti
o
n
o
f
th
e
m
e
n
ti
o
n
e
d
m
a
c
h
i
n
i
n
g
p
o
i
n
t
b
y
m
u
l
ti
-
p
o
i
n
t
m
a
c
h
i
n
i
n
g
d
u
r
i
n
g
a
g
r
i
n
d
i
n
g
wh
e
e
l
m
o
v
i
n
g
a
l
o
n
g
t
h
e
c
u
r
v
e
d
s
u
r
f
a
c
e
o
f
th
e
p
r
o
p
e
l
l
e
r
.
T
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
p
r
o
p
o
r
ti
o
n
a
l
–
i
n
t
e
g
r
a
l
–
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
ID
)
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
s
s
ta
y
t
o
b
e
th
e
m
o
s
t
p
r
e
v
a
l
e
n
tl
y
u
s
e
d
i
n
th
e
i
n
d
u
s
tr
i
a
l
p
r
o
c
e
s
s
e
s
i
n
s
p
i
te
o
f
th
e
m
a
n
y
c
o
m
p
l
i
c
a
te
d
c
o
n
tr
o
l
te
c
h
n
i
q
u
e
s
a
n
d
th
e
o
r
i
e
s
th
a
t
h
a
v
e
b
e
e
n
i
n
v
e
n
te
d
i
n
t
h
e
l
a
s
t
f
e
w
d
e
c
a
d
e
s
[5
].
In
p
r
a
c
ti
c
e
,
m
o
s
t
p
h
y
s
i
c
a
l
s
y
s
te
m
s
h
a
v
e
e
s
s
e
n
t
i
a
l
l
y
u
n
g
o
v
e
r
n
a
b
l
e
c
h
a
r
a
c
te
r
i
s
ti
c
s
s
u
c
h
a
s
n
o
n
-
l
i
n
e
a
r
i
t
i
e
s
a
n
d
h
i
g
h
o
r
d
e
r
.
H
e
n
c
e
,
th
e
t
y
p
e
o
f
a
c
h
i
e
v
i
n
g
th
e
p
a
r
a
m
e
te
r
s
o
f
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
s
th
a
t
s
a
t
i
s
f
y
th
e
e
x
e
c
u
t
i
o
n
r
e
q
u
i
r
e
m
e
n
t
h
a
s
b
e
e
n
r
e
f
e
r
r
e
d
i
n
m
a
n
y
s
tu
d
i
e
s
[
6
]
.
T
h
e
f
a
m
o
u
s
m
e
th
o
d
,
Z
i
e
g
l
e
r
–
Ni
c
h
o
l
s
m
e
th
o
d
,
s
u
p
p
l
i
e
s
a
s
y
s
te
m
a
ti
c
tu
n
i
n
g
m
e
th
o
d
f
o
r
th
e
P
I
D
p
a
r
a
m
e
te
r
s
wh
i
c
h
h
a
s
g
o
o
d
l
o
a
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
d
u
c
ti
o
n
b
u
t,
wi
th
a
l
o
n
g
s
e
ttl
i
n
g
ti
m
e
a
n
d
l
a
r
g
e
o
v
e
r
s
h
o
o
t
i
t
s
h
o
w
s
d
i
s
a
p
p
o
i
n
ti
n
g
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
F
o
r
i
m
p
r
o
v
i
n
g
s
y
s
te
m
s
’
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
s
u
c
h
a
s
,
o
v
e
r
s
h
o
o
t,
r
i
s
e
ti
m
e
,
a
n
d
i
n
t
e
g
r
a
l
o
f
t
h
e
a
b
s
o
l
u
te
e
r
r
o
r
,
m
a
n
y
s
tu
d
i
e
s
a
r
e
e
n
d
e
a
v
o
r
i
n
g
to
c
o
m
b
i
n
e
f
e
a
tu
r
e
s
o
n
t
h
e
b
a
s
i
s
o
f
th
e
e
x
p
e
r
i
e
n
c
e
s
o
f
s
p
e
c
i
a
l
i
s
ts
wi
t
h
r
e
g
a
r
d
to
P
ID
g
a
i
n
s
c
h
e
d
u
l
i
n
g
,
a
n
d
th
e
u
ti
l
i
z
e
o
f
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
a
p
p
e
a
r
s
to
b
e
e
s
p
e
c
i
a
l
l
y
s
u
i
ta
b
l
e
.
L
a
te
l
y
,
f
u
z
z
y
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
s
h
a
v
e
b
e
e
n
d
i
s
p
l
a
y
e
d
a
n
d
i
n
s
p
e
c
t
e
d
,
a
n
d
th
e
i
r
a
d
e
q
u
a
te
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
i
n
s
e
v
e
r
a
l
p
l
a
n
ts
h
a
s
b
e
e
n
e
x
h
i
b
i
te
d
.
F
u
z
z
y
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
i
s
o
f
te
n
m
e
n
ti
o
n
e
d
a
s
a
s
u
b
s
ti
tu
t
e
to
c
l
a
s
s
i
c
a
l
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
s
f
o
r
h
i
g
h
n
o
n
l
i
n
e
a
r
i
t
y
a
n
d
c
o
m
p
l
e
x
c
a
s
e
s
.
It
s
u
p
p
l
i
e
d
a
f
a
v
o
r
a
b
l
e
o
p
t
i
o
n
f
o
r
i
n
d
u
s
tr
i
a
l
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
s
wi
th
m
a
n
y
wo
r
th
w
h
i
l
e
f
e
a
tu
r
e
s
,
a
s
i
t
h
a
s
th
e
a
b
i
l
i
t
y
to
o
n
-
l
i
n
e
a
d
a
p
t
a
ti
o
n
to
t
i
m
e
v
a
r
y
i
n
g
,
n
o
n
l
i
n
e
a
r
,
a
n
d
u
n
c
e
r
ta
i
n
s
y
s
t
e
m
s
[7
-
9
].
T
h
e
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
a
tte
m
p
ts
to
m
i
n
i
m
i
z
e
th
e
e
r
r
o
r
b
y
m
o
d
i
f
y
i
n
g
th
e
p
r
o
c
e
s
s
c
o
n
tr
o
l
i
n
p
u
t
[1
0
].
A
s
a
m
o
d
e
l
f
r
e
e
c
o
n
tr
o
l
d
e
s
i
g
n
a
p
p
r
o
a
c
h
,
F
u
z
z
y
l
o
g
i
c
c
o
n
tr
o
l
w
a
s
e
a
r
l
i
e
r
i
n
tr
o
d
u
c
e
d
a
n
d
d
e
v
e
l
o
p
e
d
.
It
h
a
s
b
e
e
n
u
s
e
d
w
i
t
h
g
r
e
a
t
s
u
c
c
e
s
s
fu
l
i
n
i
n
d
u
s
tr
y
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
F
u
z
z
y
-
P
ID C
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
f R
o
b
o
ti
c
G
r
i
n
d
i
n
g
F
o
r
c
e
S
e
r
v
o
S
y
s
te
m
(
A
d
n
a
n
J
a
b
b
a
r
A
tti
y
a
)
8
9
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
s
.
I
n
th
e
p
a
s
t
d
e
c
a
d
e
,
c
o
m
m
o
n
r
e
s
e
a
r
c
h
a
tte
m
p
ts
o
n
f
u
z
z
y
l
o
g
i
c
c
o
n
tr
o
l
h
a
v
e
b
e
e
n
d
e
d
i
c
a
te
d
t
o
m
o
d
e
l
-
b
a
s
e
d
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
te
m
s
th
a
t
a
s
s
u
r
e
s
ta
b
i
l
i
t
y
a
n
d
th
e
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
te
m
s
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
F
u
z
z
y
l
o
g
i
c
b
e
g
i
n
s
wi
t
h
a
n
d
c
o
n
s
tr
u
c
t
o
n
u
s
e
r
p
r
o
v
i
d
e
h
u
m
a
n
l
a
n
g
u
a
g
e
a
n
d
tr
a
n
s
f
o
r
m
th
e
s
e
r
u
l
e
s
i
n
t
o
m
a
th
e
m
a
ti
c
a
l
e
q
u
i
v
a
l
e
n
t.
F
u
z
z
y
l
o
g
i
c
h
a
s
a
r
a
r
e
f
e
a
tu
r
e
o
f
s
i
m
p
l
i
c
i
t
y
a
n
d
i
ts
f
l
e
x
i
b
i
l
i
t
y
to
d
e
a
l
i
n
p
r
o
b
l
e
m
s
w
i
th
e
x
a
c
tn
e
s
s
a
n
d
a
c
c
u
r
a
c
y
w
i
th
i
ts
s
i
m
u
l
a
ti
o
n
r
e
s
u
l
ts
. i
t
c
a
n
b
e
c
a
r
r
i
e
d
o
u
t i
n
s
o
f
t
w
a
r
e
o
r
h
a
r
d
w
a
r
e
o
r
b
y
j
o
i
n
i
n
g
o
f
b
o
th
o
f
th
e
m
.
2
. G
r
in
d
in
g
F
o
r
c
e
Co
n
t
r
o
l
lin
g
P
r
in
c
ip
le
G
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
i
s
d
e
te
r
m
i
n
e
d
a
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
g
u
r
e
1
,
i
n
to
th
r
e
e
c
o
m
p
o
n
e
n
t
f
o
r
c
e
s
,
F
n
wh
i
c
h
i
s
n
o
r
m
a
l
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
,
F
t
wh
i
c
h
i
s
t
a
n
g
e
n
t
i
a
l
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
a
n
d
a
c
o
m
p
o
n
e
n
t
f
o
r
c
e
wh
i
c
h
i
s
a
c
ti
n
g
a
l
o
n
g
th
e
l
o
n
g
i
tu
d
i
n
a
l
f
e
e
d
d
i
r
e
c
ti
o
n
wh
i
c
h
i
s
n
e
g
l
e
c
t
e
d
,
u
s
u
a
l
l
y
,
b
e
c
a
u
s
e
o
f
i
ts
u
n
i
m
p
o
r
ta
n
c
e
.
F
i
g
u
r
e
1
. M
a
i
n
p
a
r
a
m
e
te
r
s
u
s
e
d
i
n
g
r
i
n
d
i
n
g
p
o
l
i
c
i
e
s
T
h
e
n
o
r
m
a
l
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
F
n
h
a
s
a
a
f
f
e
c
t
o
n
th
e
w
o
r
k
p
i
e
c
e
r
o
u
g
h
n
e
s
s
a
n
d
th
e
s
u
r
f
a
c
e
d
e
f
o
r
m
a
ti
o
n
,
wh
i
l
e
th
e
ta
n
g
e
n
ti
a
l
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
F
t
c
h
i
e
f
l
y
i
n
f
l
u
e
n
c
e
s
t
h
e
c
o
n
s
u
m
p
ti
o
n
o
f
p
o
w
e
r
a
n
d
p
r
o
v
i
d
i
n
g
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
w
h
e
e
l
l
i
f
e
[1
1
].
A
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
g
u
r
e
2
,
th
e
c
o
m
p
a
c
ti
n
g
f
o
r
c
e
F
c
i
s
r
e
g
u
l
a
te
d
b
y
t
w
o
s
e
c
t
i
o
n
s
:
T
w
o
-
P
h
a
s
e
H
y
b
r
i
d
S
te
p
p
i
n
g
M
o
to
r
a
n
d
a
H
e
l
i
x
s
p
r
i
n
g
,
c
o
m
p
l
i
a
n
t
w
r
i
s
t
a
s
a
p
a
s
s
i
v
e
c
o
m
p
l
i
a
n
c
e
.
F
i
g
u
r
e
2
.
M
o
d
e
l
o
f
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
s
e
r
v
o
s
y
s
te
m
T
w
o
-
p
h
a
s
e
h
y
b
r
i
d
s
t
e
p
p
i
n
g
m
o
to
r
i
s
a
b
r
u
s
h
l
e
s
s
DC
e
l
e
c
tr
i
c
m
o
to
r
w
h
i
c
h
d
i
v
i
d
e
s
a
f
u
l
l
r
o
ta
ti
o
n
i
n
t
o
a
n
u
m
b
e
r
o
f
e
q
u
a
l
s
t
e
p
s
[
1
2
].
T
h
e
p
o
s
i
ti
o
n
o
f
m
o
to
r
c
a
n
a
f
te
r
w
a
r
d
s
b
e
r
u
l
e
d
to
m
o
v
e
a
n
d
h
o
l
d
wi
th
o
u
t
a
n
y
f
e
e
d
b
a
c
k
s
e
n
s
o
r
a
t
o
n
e
o
f
th
e
s
e
s
te
p
s
,
w
h
i
l
e
th
e
m
o
to
r
i
s
c
a
u
ti
o
u
s
l
y
s
i
z
e
d
to
th
e
a
p
p
l
i
c
a
t
i
o
n
.
T
h
e
T
w
o
-
p
h
a
s
e
h
y
b
r
i
d
s
te
p
p
i
n
g
m
o
to
r
i
s
f
a
m
o
u
s
l
y
u
s
e
d
i
n
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
o
l
.
1
5
,
No
. 1
, J
u
l
y
2
0
1
5
:
8
7
–
9
9
9
0
a
p
p
l
i
a
n
c
e
s
w
i
t
h
i
ts
d
i
s
p
o
s
i
t
i
o
n
s
o
f
h
i
g
h
p
r
e
c
i
s
i
o
n
,
h
i
g
h
to
r
q
u
e
o
u
tp
u
t,
l
o
w
v
i
b
r
a
ti
o
n
a
n
d
n
o
i
s
y
,
a
n
d
l
o
w
c
o
s
t
[
1
3
].
T
h
u
s
,
i
t
i
s
v
e
r
y
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
th
a
t
t
h
e
c
o
n
tr
o
l
a
l
g
o
r
i
th
m
r
e
s
e
a
r
c
h
a
p
p
l
i
e
d
i
n
s
te
p
p
i
n
g
m
o
to
r
.
S
te
p
p
e
r
m
o
to
r
s
a
r
e
f
a
s
t
a
n
d
e
x
e
c
u
ta
b
l
e
i
n
m
u
c
h
p
e
r
fo
r
m
a
n
c
e
h
a
r
d
w
a
r
e
.
T
h
e
u
ti
l
i
z
e
o
f
s
te
p
p
e
r
m
o
to
r
s
h
a
s
i
n
c
r
e
a
s
e
d
f
e
w
y
e
a
r
s
l
a
te
r
a
s
a
r
e
s
u
l
t
o
f
:
a
)
Its
b
e
tte
r
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
d
u
e
to
th
e
m
e
c
h
a
n
i
c
a
l
b
r
u
s
h
e
s
e
l
i
m
i
n
a
ti
o
n
,
b
)
Hi
g
h
e
r
to
r
q
u
e
-
to
-
i
n
e
r
t
i
a
r
a
t
i
o
d
u
e
to
a
l
i
g
h
te
r
r
o
t
o
r
,
c
)
Its
b
e
tt
e
r
h
e
a
t
d
i
s
s
i
p
a
t
i
o
n
d
u
e
t
o
t
h
a
t
th
e
w
i
n
d
i
n
g
s
a
r
e
s
i
tu
a
te
d
o
n
th
e
s
ta
t
o
r
n
o
t
o
n
th
e
r
o
t
o
r
, a
n
d
d
)
In
e
x
p
e
n
s
i
v
e
.
O
r
i
g
i
n
a
l
l
y
,
s
te
p
p
e
r
m
o
to
r
s
we
r
e
d
e
s
i
g
n
e
d
to
b
e
e
m
p
l
o
y
e
d
i
n
o
p
e
n
-
l
o
o
p
.
T
h
e
i
r
i
n
tr
i
n
s
i
c
s
te
p
p
i
n
g
c
a
p
a
b
i
l
i
t
y
a
l
l
o
w
s
f
o
r
p
e
r
f
e
c
t
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
wi
th
o
u
t
f
e
e
d
b
a
c
k
,
th
e
n
c
l
o
s
e
d
-
l
o
o
p
c
o
n
tr
o
l
o
f
s
te
p
p
e
r
m
o
to
r
s
h
a
s
b
e
e
n
e
m
p
l
o
y
e
d
to
a
c
h
i
e
v
e
m
o
r
e
r
a
p
i
d
r
e
s
p
o
n
s
e
t
i
m
e
s
a
n
d
h
i
g
h
e
r
r
e
s
o
l
u
ti
o
n
c
a
p
a
b
i
l
i
ti
e
s
.
T
h
e
s
te
p
p
e
r
m
o
to
r
c
a
n
a
l
s
o
b
e
o
p
e
r
a
te
d
a
t
h
i
g
h
e
r
s
p
e
e
d
s
,
b
y
ta
k
i
n
g
i
n
t
o
c
o
n
s
i
d
e
r
a
ti
o
n
n
o
n
l
i
n
e
a
r
e
f
fe
c
ts
[1
4
].
T
h
e
s
te
p
p
e
r
m
o
to
r
p
r
e
s
s
e
s
th
e
h
e
l
i
x
s
p
r
i
n
g
w
h
e
n
i
t
w
o
r
k
s
,
a
n
d
s
u
p
p
l
i
e
s
th
e
c
o
m
p
r
e
s
s
i
v
e
f
o
r
c
e
F
c
f
o
r
th
e
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
s
y
s
te
m
.
B
y
t
wo
p
e
r
p
e
n
d
i
c
u
l
a
r
a
n
g
l
e
s
e
n
s
o
r
s
,
th
e
t
w
o
a
n
g
l
e
s
α
a
n
d
β
c
o
u
l
d
b
e
d
e
te
c
te
d
,
a
n
d
b
y
a
f
o
r
c
e
s
e
n
s
o
r
,
th
e
c
o
m
p
r
e
s
s
i
v
e
f
o
r
c
e
F
c
i
s
d
e
t
e
c
te
d
.
T
h
e
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
o
f
th
e
l
i
n
e
a
r
s
te
p
p
e
r
m
o
to
r
,
f
o
u
n
d
e
d
o
n
t
h
e
d
a
ta
f
r
o
m
s
e
n
s
o
r
s
,
i
s
c
h
a
n
g
e
d
t
o
c
o
m
p
r
e
s
s
th
e
s
p
i
r
a
l
s
p
r
i
n
g
t
o
m
o
d
i
f
y
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
F
n
.
T
h
e
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
d
i
a
g
r
a
m
i
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
g
u
r
e
3
.
It
i
s
b
a
s
e
d
a
c
c
o
r
d
i
n
g
to
t
h
e
s
tr
a
t
e
g
y
o
f
h
y
b
r
i
d
m
o
v
e
m
e
n
t
-
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
,
i
n
w
h
i
c
h
F
n
i
s
th
e
s
u
r
r
o
u
n
d
i
n
g
s
ta
r
g
e
t
f
o
r
c
e
,
F
m
s
y
m
b
o
l
i
z
e
s
th
e
m
o
d
i
f
y
i
n
g
f
o
r
c
e
to
c
h
a
n
g
e
t
h
e
a
d
a
p
t
i
n
g
o
f
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
i
f
n
e
e
d
e
d
.
F
i
g
u
r
e
3
.
B
l
o
c
k
d
i
a
g
r
a
m
o
f
t
h
e
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
s
y
s
t
e
m
a
c
c
o
r
d
i
n
g
to
t
h
e
s
tr
a
t
e
g
y
o
f
h
y
b
r
i
d
m
o
v
e
m
e
n
t
-
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
T
h
e
h
a
r
d
w
a
r
e
s
y
s
te
m
f
o
r
c
e
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
i
s
d
e
s
i
g
n
e
d
, g
e
n
e
r
a
l
l
y
, b
y
:
l
0
=
(
l
1
+
l
2
)
/2
(
1
)
F
n
=
k
f
(
l
2
l
1
)
/2
(
2
)
F
t =
μ
F
n
(
3
)
μ
=
t
a
n
θ
(
4
)
W
h
e
r
e
:
l
0
i
s
th
e
a
c
c
u
r
a
te
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t o
f
th
e
s
te
p
p
e
r
m
o
to
r
wh
e
n
th
e
g
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
a
t
i
ts
d
e
s
i
r
e
d
v
a
l
u
e
F
n
,
l
1
i
s
th
e
s
t
e
p
p
e
r
m
o
to
r
g
r
e
a
te
s
t d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t ,
l
2
i
s
th
e
s
m
a
l
l
e
s
t
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t t
o
c
o
m
p
r
e
s
s
th
e
s
p
i
r
a
l
s
p
r
i
n
g
,
K
f
i
s
th
e
e
l
a
s
t
i
c
m
o
d
u
l
u
s
o
f
th
e
s
p
i
r
a
l
s
p
r
i
n
g
i
n
F
i
g
.
1
.
F
t T
a
n
g
e
n
t
i
a
l
f
o
r
c
e
a
n
d
s
p
e
c
i
f
i
c
v
a
l
u
e
p
e
r
u
n
i
t
wi
d
t
h
, a
n
d
μ
G
r
i
n
d
i
n
g
f
o
r
c
e
r
a
t
i
o
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
F
u
z
z
y
-
P
ID C
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
f R
o
b
o
ti
c
G
r
i
n
d
i
n
g
F
o
r
c
e
S
e
r
v
o
S
y
s
te
m
(
A
d
n
a
n
J
a
b
b
a
r
A
tti
y
a
)
9
1
3
. T
h
e
M
o
d
e
l o
f
t
h
e
T
w
o
-
p
h
a
s
e
H
y
b
r
id
S
t
e
p
p
in
g
M
o
t
o
r
T
h
e
tr
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
ti
o
n
G
(
s
)
o
f
th
e
o
p
e
n
-
l
o
o
p
s
y
s
t
e
m
o
f
th
e
tw
o
-
p
h
a
s
e
H
y
b
r
i
d
S
t
e
p
p
i
n
g
M
o
to
r
i
s
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
G
(
s
)
=
A
(
s
)
/ B
1
(
s
)
+
B
2
(
s
)
(
5
)
W
h
e
r
e
:
A
(
s
)
=
K
p
v
+
K
I
v
/ s
+
K
D
v
s
)
(
K
P
i
s
+
K
I
i
)
k
e
NK
H
(
6
)
B
1
(
s
)
=
J
L
s
^
4
+
(
J
R+
β
L
+
J
K
P
i
K
H
)
s
^
3
(
7
)
B
2
(
s
)
=
β
K
Ii
K
H s
+
(
J
K
Ii
K
H
+
β
R
+
β
K
P
i
K
H
)
s
^
2
(
8
)
T
h
e
s
u
b
d
i
v
i
d
e
d
d
r
i
v
i
n
g
i
s
a
s
s
u
m
e
d
f
o
r
th
e
H
y
b
r
i
d
S
t
e
p
p
i
n
g
M
o
to
r
i
n
o
r
d
e
r
to
r
e
a
c
h
to
th
e
a
c
tu
a
l
s
y
s
t
e
m
p
e
r
f
o
r
m
a
n
c
e
p
a
r
a
m
e
te
r
a
n
d
to
d
e
c
r
e
a
s
e
th
e
i
n
tr
i
c
a
c
y
o
f
th
e
s
y
s
t
e
m
tr
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
ti
o
n
.
I
n
s
i
m
u
l
a
ti
o
n
,
t
h
e
p
a
r
a
m
e
te
r
s
o
f
th
e
two
-
p
h
a
s
e
H
y
b
r
i
d
S
te
p
p
i
n
g
M
o
to
r
s
e
l
e
c
te
d
a
r
e
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
In
d
u
c
ta
n
c
e
L
=
4
.5
m
H, Re
s
i
s
ta
n
c
e
R
=
1
.
3
Ω, I
n
e
r
t
i
a
C
o
n
s
ta
n
t J
=
2
7
0
k
g
∙ m
,
Co
e
f
f
i
c
i
e
n
t o
f
V
i
s
c
o
u
s
F
r
i
c
ti
o
n
B
=
0
N
∙
m
∙ s
/r
a
d
,
β
=
1
,
K
p
v
=
5
5
0
,
K
Iv
=
0
,
K
Dv
=
1
1
5
,
k
e
=
0
.2
5
N
∙ m
/A
, N =
1
8
0
,
K
H
=
1
0
,
K
Ii
=
5
5
0
,
K
P
i
=
6
.
T
r
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
ti
o
n
w
i
l
l
b
e
:
G
(
s
)
=
2
7
0
0
0
0
s
^
2
+
2
8
3
5
0
0
0
0
s
+
1
3
5
0
0
0
0
0
0
/ s
^
4
+
1
9
7
9
9
s
^
3
+
6
5
0
0
0
0
s
^
2
+
7
5
0
0
s
4
. Co
n
v
e
n
t
io
n
a
l P
I
D S
t
r
a
t
e
g
y
f
o
r
G
r
in
d
in
g
F
o
r
c
e
S
e
r
v
o
Un
it
T
h
e
m
o
s
t c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
I
D
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
r
l
i
n
e
a
r
P
ID c
o
n
tr
o
l
l
e
r
i
s
d
e
s
c
r
i
b
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
W
h
e
r
e
K
P
i
s
th
e
p
r
o
p
o
r
ti
o
n
a
l
c
o
n
s
ta
n
t
g
a
i
n
,
K
I
i
s
t
h
e
i
n
te
g
r
a
l
c
o
n
s
ta
n
t
g
a
i
n
a
n
d
K
D
i
s
th
e
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
c
o
n
s
ta
n
t
g
a
i
n
a
c
c
o
r
d
i
n
g
to
m
a
n
u
a
l
e
x
p
e
r
ti
s
e
.
T
h
e
s
i
g
n
a
l
e
(
t
)
i
s
th
e
e
r
r
o
r
s
i
g
n
a
l
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
a
n
d
th
e
p
r
o
c
e
s
s
o
u
tp
u
t c
(
t
)
i
t
i
s
e
x
p
l
a
i
n
e
d
a
s
:
e
(
t
)
=
r
(
t
)
−
c
(
t
)
T
a
b
l
e
1
.
s
h
o
w
s
th
e
e
f
f
e
c
t o
f K
p
,
K
i
a
n
d
K
d
to
th
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
d
s
y
s
te
m
p
a
r
a
m
e
t
e
r
R
i
s
e
t
i
m
e
O
v
e
r
s
h
o
o
t
T
u
r
n
i
n
g
t
i
m
e
E
r
r
o
r
K
p
d
e
c
r
e
a
s
e
I
n
c
r
e
a
s
e
S
m
a
l
l
c
h
a
n
g
e
d
e
c
r
e
a
s
e
T
i
d
e
c
r
e
a
s
e
I
n
c
r
e
a
s
e
i
n
c
r
e
a
s
e
e
l
i
m
i
n
t
e
T
d
S
m
a
l
l
c
h
a
n
g
e
D
e
c
r
e
a
s
e
d
e
c
r
e
a
s
e
S
m
a
l
l
c
h
a
n
g
e
T
h
e
S
i
m
u
l
i
n
k
f
i
g
u
r
e
o
f
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
i
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
g
u
r
e
4
a
n
d
t
h
e
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
i
n
te
r
n
a
l
s
tr
u
c
tu
r
e
i
s
e
x
p
l
a
i
n
e
d
i
n
F
i
g
u
r
e
5
,
th
e
i
n
p
u
t
p
a
r
a
m
e
te
r
s
f
o
r
th
e
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
a
r
e
K
p
,
K
i
,
K
d
,
e
a
n
d
e
c
, th
e
o
u
t
p
u
t f
o
r
th
e
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
i
s
u
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
o
l
.
1
5
,
No
. 1
, J
u
l
y
2
0
1
5
:
8
7
–
9
9
9
2
F
i
g
u
r
e
4
.
S
i
m
u
l
i
n
k
f
i
g
u
r
e
o
f
P
ID c
o
n
tr
o
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
5
.
T
h
e
s
tr
u
c
tu
r
e
f
o
r
P
ID c
o
n
tr
o
l
l
e
r
5
. F
u
z
z
y
Co
n
t
r
o
lle
r
S
t
r
a
t
e
g
y
f
o
r
G
r
in
d
in
g
F
o
r
c
e
S
e
r
v
o
Un
it
F
u
z
z
y
l
o
g
i
c
i
s
w
i
d
e
l
y
u
s
e
d
i
n
p
r
o
c
e
s
s
e
s
w
h
e
r
e
s
y
s
te
m
d
y
n
a
m
i
c
s
i
s
e
i
th
e
r
v
e
r
y
c
o
m
p
l
e
x
o
r
s
h
o
w
a
e
x
tr
e
m
e
l
y
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
h
a
r
a
c
te
r
.
T
h
e
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
p
e
r
a
ti
o
n
c
a
n
b
e
d
e
s
c
r
i
b
e
d
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
6
:
F
i
g
u
r
e
6
.
T
h
e
s
tr
u
c
tu
r
e
f
o
r
F
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
In
th
i
s
p
a
p
e
r
,
F
u
z
z
y
s
u
b
s
e
ts
o
f
a
l
l
i
n
p
u
ts
a
n
d
o
u
tp
u
ts
a
r
e
to
ta
l
e
x
p
l
a
i
n
e
d
a
s
{
NB
,NM
,NS
,Z
,P
S
,P
M
,
P
B
}
.
E
l
e
m
e
n
ts
o
f
e
v
e
r
y
s
u
b
s
e
t
r
e
f
e
r
to
:
n
e
g
a
t
i
v
e
l
a
r
g
e
Nb
,
n
e
g
a
ti
v
e
m
i
d
d
l
e
Nm
,
n
e
g
a
ti
v
e
s
m
a
l
l
Ns
,
z
e
r
o
Z
,
p
o
s
i
ti
v
e
s
m
a
l
l
P
s
,
p
o
s
i
t
i
v
e
m
i
d
d
l
e
P
m
a
n
d
p
o
s
i
t
i
v
e
l
a
r
g
e
P
b
.
W
e
s
e
t
th
e
r
a
n
g
e
s
{
−
6
,
6
}
f
o
r
b
o
t
h
e
a
n
d
e
c
,
{
−
1
,1
}
f
o
r
b
o
t
h
K
d
a
n
d
K
i
.
a
n
d
{
−
3
,4
}
f
o
r
K
p
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
7
,
8
,
9
,
1
0
,
1
1
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
F
u
z
z
y
-
P
ID C
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
f R
o
b
o
ti
c
G
r
i
n
d
i
n
g
F
o
r
c
e
S
e
r
v
o
S
y
s
te
m
(
A
d
n
a
n
J
a
b
b
a
r
A
tti
y
a
)
9
3
F
i
g
u
r
e
7
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
e
r
r
o
r
f
u
n
c
ti
o
n
(
e
)
F
i
g
u
r
e
8
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
c
h
a
n
g
e
e
r
r
o
r
f
u
n
c
ti
o
n
(
e
c
)
o
f
f
u
z
z
y
F
i
g
u
r
e
9
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
K
i
f
u
n
c
ti
o
n
o
f
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
1
0
.
M
e
m
b
e
r
s
h
i
p
K
p
f
u
n
c
ti
o
n
F
i
g
u
r
e
1
1
.
m
e
m
b
e
r
s
h
i
p
o
f
K
d
f
u
n
c
ti
o
n
T
h
e
s
u
r
f
a
c
e
v
i
e
w
o
f
K
p
,
K
i
,
a
n
d
k
d
w
i
l
l
b
e
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
1
2
,
1
3
,
1
4
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
o
l
.
1
5
,
No
. 1
, J
u
l
y
2
0
1
5
:
8
7
–
9
9
9
4
F
i
g
u
r
e
1
2
.
S
u
r
f
a
c
e
v
i
e
w o
f
K
p
o
f
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
1
3
.
S
u
r
f
a
c
e
v
i
e
w o
f
K
i
o
f
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
F
i
g
u
r
e
1
4
.
S
u
r
f
a
c
e
v
i
e
w o
f
K
d
o
f
f
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
T
E
L
KO
M
NIK
A
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
F
u
z
z
y
-
P
ID C
o
n
tr
o
l
l
e
r
o
f R
o
b
o
ti
c
G
r
i
n
d
i
n
g
F
o
r
c
e
S
e
r
v
o
S
y
s
te
m
(
A
d
n
a
n
J
a
b
b
a
r
A
tti
y
a
)
9
5
F
i
g
u
r
e
1
5
.
Ru
l
e
b
a
s
e
s
f
o
r
F
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
te
m
F
i
g
u
r
e
1
6
.
Ru
l
e
b
a
s
e
s
v
i
e
w f
o
r
F
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
t
e
m
6
. F
u
z
z
y
-
P
ID
S
t
r
a
t
e
g
y
f
o
r
G
r
in
d
in
g
F
o
r
c
e
S
e
r
v
o
U
n
it
In
th
i
s
p
a
p
e
r
,
F
u
z
z
y
-
P
ID
s
tr
a
te
g
y
c
o
m
b
i
n
e
s
th
e
F
u
z
z
y
o
p
ti
m
i
z
i
n
g
s
tr
a
te
g
y
wi
th
th
e
c
o
n
v
e
n
ti
o
n
a
l
P
ID
a
l
g
o
r
i
th
m
.
In
th
i
s
s
tr
a
te
g
y
,
t
h
e
o
p
ti
m
a
l
v
a
l
u
e
s
f
o
r
th
e
th
r
e
e
c
h
a
r
a
c
te
r
i
s
ti
c
p
a
r
a
m
e
te
r
s
o
f
a
P
ID c
o
n
tr
o
l
l
e
r
a
r
e
o
b
t
a
i
n
e
d
b
y
F
u
z
z
y
s
e
l
f
-
o
p
ti
m
i
z
i
n
g
.
T
h
e
F
u
z
z
y
-
P
ID c
o
n
tr
o
l
l
e
r
p
r
i
n
c
i
p
l
e
i
s
s
h
o
wn
i
n
F
i
g
u
r
e
1
7
, i
n
w
h
i
c
h
e
r
e
f
e
r
s
to
th
e
e
r
r
o
r
o
f
th
e
o
u
tp
u
t f
r
o
m
i
ts
d
e
s
i
r
e
d
v
a
l
u
e
a
n
d
e
c
=
d
e
/
d
t
F
i
g
u
r
e
1
7
.
T
h
e
s
tr
u
c
tu
r
e
o
f
F
u
z
z
y
-
P
ID c
o
n
tr
o
l
l
e
r
B
y
F
u
z
z
y
o
p
ti
m
i
z
i
n
g
,
th
e
v
a
l
u
e
s
o
f
th
e
th
r
e
e
c
h
a
r
a
c
te
r
i
s
ti
c
p
a
r
a
m
e
te
r
s
w
o
u
l
d
b
e
:
K
p
=
2
0
0
,
K
i
=
1
4
.7
5
,
K
d
=
3
.6
8
7
5
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N: 2
3
0
2
-
4
0
4
6
T
E
L
KO
M
NIK
A
V
o
l
.
1
5
,
No
. 1
, J
u
l
y
2
0
1
5
:
8
7
–
9
9
9
6
In
F
i
g
u
r
e
1
8
, t
h
e
r
e
a
r
e
t
w
o
i
n
p
u
ts
a
n
d
t
h
r
e
e
o
u
t
p
u
ts
f
o
r
th
e
F
u
z
z
y
L
o
g
i
c
Co
n
tr
o
l
l
e
r
,
th
e
i
n
p
u
ts
a
r
e
(
e
)
a
n
d
(
e
c
=
d
/d
t
)
, a
n
d
th
e
o
u
t
p
u
ts
a
r
e
K
p
,
K
i
a
n
d
K
d
.
F
i
g
u
r
e
1
8
.
F
u
z
z
y
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
W
i
th
th
e
M
A
T
L
A
B
S
IM
UL
I
NK
,
a
f
a
m
o
u
s
s
i
m
u
l
a
ti
o
n
s
o
f
tw
a
r
e
,
a
n
d
f
o
r
a
c
o
n
v
e
n
ti
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
s
y
s
t
e
m
,
s
te
p
r
e
s
p
o
n
s
e
i
s
a
l
s
o
s
h
o
wn
i
n
F
i
g
u
r
e
4
w
i
t
h
K
p
=
2
0
0
,
K
i
=
1
4
.7
5
,
K
d
=
3
.6
8
7
5
.
S
te
p
r
e
s
p
o
n
s
e
o
f
th
e
F
u
z
z
y
-
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
s
y
s
t
e
m
i
s
c
o
m
p
l
e
te
l
y
d
i
f
f
e
r
e
n
t
f
r
o
m
th
a
t
o
f
th
e
c
o
n
v
e
n
ti
o
n
a
l
P
I
D c
o
n
tr
o
l
l
i
n
g
s
y
s
te
m
.
Re
m
a
r
k
a
b
l
y
, t
h
e
F
u
z
z
y
-
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
h
a
s
i
m
p
r
o
v
e
d
t
h
e
f
o
r
c
e
s
e
r
v
o
s
y
s
te
m
b
y
d
e
d
u
c
i
n
g
th
e
o
p
ti
m
i
z
e
d
K
p
,
K
i
a
n
d
K
d
.
F
i
g
u
r
e
1
9
.
T
h
e
f
u
z
z
y
-
p
i
d
s
i
m
u
l
a
ti
o
n
m
o
d
e
l
i
n
M
A
T
L
A
B
7
. Re
s
u
lt
s
a
n
d
D
is
c
u
s
s
io
n
7
.1
.
P
ID Co
n
t
r
o
l
le
r
:
M
o
d
e
lin
g
F
i
g
u
tr
e
2
0
s
h
o
w
s
th
e
S
i
m
u
l
i
n
k
f
i
g
u
r
e
o
f
P
ID
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
.
W
h
e
n
K
p
=
2
,
T
i
=
0
.5
,
T
d
=
1
,
t
h
e
s
i
m
u
l
a
ti
o
n
wa
s
p
e
r
f
o
r
m
e
d
i
n
f
i
g
u
r
e
b
e
l
o
w
:
F
i
g
u
r
e
2
0
.
S
i
m
u
l
i
n
k
f
i
g
u
r
e
o
f
P
ID c
o
n
tr
o
l
l
e
r
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.