I n d on e s ian   Jou r n al   o f   E lec t r ica l   E n gin e e r in a n d   Com p u t e r   S c ience   Vo l .   38 ,   N o .   2 M a y   20 25 ,   pp.   1 061 ~1 072   I S S N:  2 502 - 4 7 52 ,   DO I 10 . 11591/i j e e cs .v 38. i 2 . pp1 061 - 1 072             1061     Jou r n al  h o m e page ht tp: // ij e e cs . iaes c or e . c om   In t e ll ig e n t  v oi c e  c on t r ol  sy st e m  f or  U A V   w ith  m ob il e  r ob ot       S ab yr z h an   At an ov,   Kh u r al ay  M ol d am u r at ,   M a k h ab b at   B ak yt ,   Dar iga  Z in agab d e n ova,     Aib e k   M ol d am u r at ,   B e r ik   Z h u m a z h an ov,   Adi l   M aid an ov   D e pa r tm e nt   of  I n f or ma ti o n S e c ur it y F a c ul t y   of  I n f or ma ti o T e c hn o l o gi e s L . N G umi l y ov E u r a s ia n N a ti o na U ni v e r s it y   A s ta na , R e publ ic  of   K a z a khs ta n       Ar t ic l e   I n f o     AB S T RA CT   A r ti c le  h is tor y :   R e c e i ve Ju n   23 ,   202 4   R e vi s e No v   4 202 4   A c c e pt e N o v   11 ,   202 4       T h e   art i cl e   p re s e n t s   v o i ce  c o n t ro l   s y s t em   fo r   u n m a n n e d   a e ri a l   v eh i cl e s   (U A V s an d   an   i n t eg rat ed   m o b i l e   ro b o t ,   b as e d   o n   art i fi ci al   i n t el l i g en ce   (A I ).   T h s y s t em   r eco g n i z e s   v o i ce   co mm an d s   i n   t h e   K azak h   l a n g u ag e ,   c o n v e rt e d   i n t o   L at i n   t ran s l i t e ra t i o n ,   p ro v i d i n g   i n t u i t i v e   co n t ro l   o t h e   U A V   an d   ro b o t .   T h e   p e rfo r m a n ce   o f   t h e   s y s t em   i n   v ari o u s   s cen ari o s   i n cl u d i n g   ag r i c u l t u r e ,   e n v i r o n men t al   mo n i t o ri n g   an d   s e ar c h   an d   r e s c u o p e ra t i o n s   i s   i n v e s t i g at e d .   T h e   s y s t em  s h o w ed   h i g h   a ccu ra cy   o f   c o mm a n d   r eco g n i t i o n   (9 5 % a n d   e ffi ci e n t   c o n t ro l   o t h e   U A V   an d   ro b o t .   T h e   p ro p o s ed   s y s t em   o p en s   u p   n ew   p o s s i b i l i t i e s   fo t h u s e   o U A V s   an d   r o b o t s   i n   v ari o u s   fi e l d s ,   i n c r e as i n g   t h e i r   au t o n o my ,   f l e x i b i l i t y   an d   e as e   o f   u s e .   K e y w o r d s :   Hu m a n - r o b ot   i n t e r a c t i o n   I n t e l l i g e n t   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m   M o bi l e   r o b ot   Na t ur a l   l a n gua ge   pr o c e s s i n g   S pe e c h   r e c o gni t i o n   Unm a nn e a e r i a l   ve hi c l e   Th i s   i s   a n   o p en   a c ces s   a r t i c l u n d e r   t h CC  B Y - SA   l i cen s e.     C or r e s pon din A u th or :   M a k h a bb a t   B a k y t   De pa r t m e n t   o f   I nf o r m a t i o n   S e c ur i t y ,   F a c u l t y   o f   I nf o r m a t i o n   T e c hn o l o g i e s   L .   N.   Gum i ly o v   E ur a s i a n   Na t i o na l   U ni ve r s i t y   As t a n a ,   R e publi c   o f   K a z a k h s t a n   E m a i l b a k y t . m a k ha bb a t @ g m a il . c o m         1.   I NT RODU C T I ON   M o de r n   t e c h n o l o g i c a l   a d va n c e s   i n   t h e   f i e l o f   u nm a nn e a e r i a l   v e hi c l e s   ( UA Vs )   a n m o bil e   r o b o t s   o pe n   up  w i de   o ppo r tuni t i e s   f o r   t h e i r   a pp l i c a t i o n   i v a r i o us   f i e l ds ,   i nc l ud i ng  e nvi r o nm e n t a l   m o ni t o r i n g ,   s e a r c a n r e s c u e   o pe r a t i o ns ,   a gr i c u l t ur e ,   l o g i s t i c s   a n m a ny   m o r e   [ 1 ] - [ 3] .   E f f e c t i v e   c o n t r o l   o f   t h e s e   s y s t e m s   i s   a   ke y   f a c t o r   i n   t h e   s uc c e s s f u l   c o m p l e t i o n   o f   a s s i g ne t a s ks   a n e n s ur i ng  s a f e t y   [ 4] .   T r a di t i o n a l   c o n t r o l   m e t h o ds   b a s e o n   m a n u a l   c o n t r o l   o r   pr e - p r o gr a m mi ng  h a v e   a   n u m be r   o f   l i mi t a t i o ns   r e l a t e to  f l e xi b il i t y   a n d   a da pt a bi li t y   to   dy n a mi c a ll y   c h a n g i ng  e nvi r o nm e n t a l   c o n d i t i o ns   [ 5] .   I n   r e c e n t   y e a r s ,   t h e r e   h a s   b e e n   i n c r e a s e i n t e r e s t   i n   t h e   us e   o f   v o i c e   c o n t r o l   to  i n t e r a c wi t h   U A Vs   a n m o bi l e   r o b o t s   [ 6 ] - [ 8 ] .   T hi s   a ppr o a c h   o f f e r s   a n   i n t u i t i ve   a n n a t ur a l   wa y   o f   i n t e r a c t i o n ,   a l l o w i ng  ope r a to r s   to   i s s u e   c o m m a nds   a n r e c e i ve   i nf o r m a t i o n   t h r o ugh   v o i c e   [ 9] .   V o i c e   c o n t r o l   i s   e s p e c i a ll y   r e lev a n t   i s i t ua t i o ns   wh e r e   t h e   o pe r a tor s   h a n ds   a r e   b us y   o r   wh e n   qu i c de c i s i o n - m a k i ng  a n r e s po n s e   to  c h a n g i ng   c o n d i t i o n s   i s   r e qu i r e [ 10] .   Ho we v e r ,   de v e l o p i ng  i n t e l li ge n t   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m s   f o r   UA Vs   i n t e r a c t i n w i t h   m o bil e   r o b o t s   i s   a   c o m p l e x   t a s a s s o c i a t e wi t h   a   n u m be r   o f   c h a ll e nge s .   E n s ur i n r e l i a bl e   s pe e c h   r e c o gni t i o n   i n   t h e   pr e s e n c e   o f   n o i s e ,   i n t e r f e r e n c e ,   a n ot h e r   f a c t or s   t y p i c a l   o f   r e a l - wo r l o pe r a t i n c o n d i t i o n s   i s   o n e   o f   t h e   ke y     i s s ue s   [ 11 ] ,   [ 1 2] .   I n   a ddi t i o n ,   t h e   s y s t e m   s h o u l be   a bl e   t un de r s t a n c o m m a n d s   i n   n a t ur a l   l a n gu a g e ,   t a ki n g   i n t o   a c c o un t   v a r i o us   wo r di n g,   c o n t e x t ,   a n po s s i bl e   a m b i gu i t i e s   [ 13] .   I t   i s   a l s o   i m po r t a n t   to   e n s ur e   s a f e   a n e f f e c t i v e   i n t e r a c t i o n   b e t we e n   t h e   UA V,   m o bil e   r o b ot,   a n o pe r a to r ,   e s pe c i a ll y   i n   c r i t i c a l   s i t ua t i o n s   t h a r e qu i r e   a   hi g h   de gr e e   o f   c oo r di n a t i o n   a n s y nc h r o ni z a t i o n   o f   a c t i o n s   [ 14] .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2 5 0 2 - 4 7 52   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i ,   Vo l .   38 ,   N o .   2 M a y   20 25 1 061 - 1 072   1062   I n   t hi s   pa pe r ,   we   pr e s e n t   a n   i n t e l l i g e n t   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m   de s i g n e s p e c if i c a ll y   f o r   c o n t r o l l i ng   UA V s   i n t e r a c t i n w i t h   a   m o bi l e   r o b o t.   Our   s y s t e m   us e s   a d v a n c e n a t ur a l   l a n gua ge   pr o c e s s i ng  ( NL P )   a n d   a r t i f i c i a l   i n t e ll i g e n c e   ( A I )   t e c h ni qu e s ,   whi c h   a ll o w s   i t   to   e f f e c t i ve l y   r e c o gni z e   a n i n t e r pr e v o i c e   c omm a n ds ,   a da pt i n to  v a r i o us   a c o us t i c   c o n d i t i o ns   a n l i ngu i s t i c   va r i a t i o ns   [ 15 ] [ 16 ] .   W e   a l s o   pr o p o s e   a n   i nn o v a t i v e   a ppr o a c h   to   e n s ur i n i n t e r a c t i o n   s e c ur i t y   ba s e o n   c o m pr e h e n s i ve   c o n t e x t   a n a ly s i s ,   U A a n m o bil e   r o b ot  b e h a vi o r   pr e d i c t i o n ,   a n c o ns i d e r a t i o n   o f   po t e n t i a r i s ks   a n li mi t a t i o n s   [ 1 7 ] [ 18 ].   T h e   o b j e c t i v e s   o f   ou r   s tudy   a r e :   i )   t de v e l op  a n   i n te l l i ge n v o i c e   c o n tr o l   s y s t e m   c a pa bl e   o f   r e l i a bl y   r e c ogni z i n a n d   i n te r p r e t i ng   n a tu r a l   l a n gu a g e   v o i c e   c o m m a n ds ,   e n s ur i n e f f e c t i v e   i n t e r a c t i o n   wi t h   a   UA a n a   m o bi l e   r o b ot ;   i i )   t d e ve l op   a n i m p l e m e n t   m e c h a ni s m s   to  e n s u r e   i n t e r a c t i o n   s e c u r i t y   b a s e d   o n   c o n tex t   a n a l y s i s ,   b e h a vi or   p r e d i c t i o n ,   a n d   c o n s i de r a t i o n   o f   p oten t i a l   r i s ks ;   i i i )   t c on d uc a   c om pr e h e n s i v e   e x pe r i m e n ta l   e v a l ua t i o n   o f   t h e   p r op o s e d   s y s te m   un de r   v a r i ous   ope r a t i n g   c o n di t i o n s ,   de m o n s tr a t i n g   i t s   e f f e c t i v e n e s s ,   r e l i a bi l i t y ,   a n d   s a f e t y .   W e   pr o p o s e   a   n e a r c hi t e c t ur e   o f   a n   i n t e l li ge n t   vo i c e   c o n t r o l   s y s t e m   t h a t   i n t e gr a t e s   a dv a n c e NL P   a n A I   m e t h o ds   to   e f f e c t i v e ly   r e c o gni z e   a n i n t e r pr e t   v o i c e   c o m m a n ds .   W e   de v e l o a n   i nn o v a t i v e   a ppr o a c h   to  e n s ur i n i n t e r a c t i o n   s e c ur i t y   b a s e o n   c om pr e h e n s i ve   c o n t e x t   a n a l y s i s ,   b e h a vi o r   pr e di c ti o n ,   a n d   c o n s i de r a t i o n   o f   pot e n t i a l   r i s ks .   W e   c o n duc t   a n   e x pe r im e n t a l   e v a l ua t i o n   o f   t h e   pr o p o s e s y s t e m   u n de r   r e a l   o pe r a t i n c o n d i t i o n s ,   de m o ns t r a t i n i t s   a dv a n t a ge s   o v e r   e xi s t i n a ppr o a c h e s .   I n   t h e   f o l l o w i ng  s e c t i o n s ,   we   de s c r i be   i n   de t a i l   t h e   a r c hi t e c t ur e   a n c o m po ne n t s   o f   t h e   pr o p o s e d   s y s t e m ,   pr e s e n t   t h e   r e s ul t s   o f   t h e   e x pe r im e n t a l   e v a l ua t i o n ,   a n d i s c us s   t h e   o b t a i n e r e s u l t s ,   c o m pa r i ng  t h e m   w i t h   e x i s t i n a p pr o a c h e s ,   a n a ly z i ng  t h e   l im i t a t i o n s   o f   o ur   w o r k ,   a n o u t l i ni n pr o s pe c t s   f o r   f ur t h e r   r e s e a r c h .       2.   M E T HO D   T h e   ha r dwa r e   o f   t h e   s y s t e m   i s   b a s e o n   t h e   A r du in o   M e ga   2 , 560  m i c r o c o n t r o l l e r ,   whi c h   a c t s   a s   t h e   c e n t r a l   pr o c e s s i n uni t ,   h a n d li ng  v o i c e   c o m m a n ds ,   s e n s o r   da t a ,   a n c o n t r o l l i ng  b o t h   t h e   UA a n t h e   m o bil e   r o b ot  i n   F i g ur e   1   [ 19 ] [ 20] .   T hi s   mi c r o c o n t r o l l e r   wa s   c h o s e n   f o r   i t s   r o b us t   pr o c e s s i n c a pa bil i t i e s ,   a m p le   m e m o r y ,   a n e x t e ns i ve   i n put /o u tpu t   o p t i o n s ,   m a k i n i t   we l l - s u i t e f o r   m a n a g i ng  t h e   c o m p l e x   i n t e r a c t i o n s   w i t hi n   t h e   s y s t e m .   T h e   M T   T e c hn o l o g y   C o .   L t d.   V3  s pe e c h   r e c o gni t i o n   m o du l e   i s   r e s po n s i b l e   f o r   c o n v e r t i n v o i c e   c o m m a n d s   i n t o   a   di g i t a l   f o r m a t   t h a t   t h e   m i c r o c o n tr o l l e r   c a n   u n de r s t a n i F i gur e   2   [ 21 ] [ 22] .   T hi s   m o du l e   e m p l o y s   a d v a n c e s pe e c h   r e c o gni t i o n   a l go r i t hm s   to   a c c ur a t e l y   t r a n s c r i be   s po ke n   wo r ds ,   e v e n   in  c h a ll e n g i ng  a c o us t i c   e nvi r o nm e n t s .   A   mi c r o pho n e   c a pt ur e s   t h e   o pe r a to r s   v o i c e   c o m m a n d s ,   a n t h e   S I M 800L   GSM   m o du l e   f a c il i t a t e s   c o m m u ni c a t i o n   b e t we e n   t h e   U A V,   t h e   r o b ot,   a n t h e   o pe r a to r   o v e r   t h e   i n t e r n e t   i n   F i gur e   [ 22 ] [ 23] .   T hi s   c o m m u ni c a t i o n   l i nk  e na bl e s   r e a l - t i m e   c o n t r o l   a n m o ni t o r i n o f   t h e   UA V   a n r o b ot ,   e v e n   f r o m   r e m o t e   l o c a t i o ns ,   e nh a n c i ng  t h e   s y s t e m s   f l e xi b il i t y   a n o pe r a t i o n a l   r a n ge .           F i g ur e   1 .   M i c r o c o n t r o l l e r   s o un c o n t r o l   s y s t e m   f o r   UA Vs           F i g ur e   2.   M T   T e c h n o l o g y   C o .   M o dul e   V3  i n t e gr a ted  b o a r d   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i     I S S N:   2 5 0 2 - 4 7 52       I ntelli ge nt  v oice   c ontr ol  s y s tem   f or   U A V   w it mobile  r obot  ( Saby r z han  A tanov )   1063       F i g ur e   3 .   L M 2596  c hi p       T h e   S H1106  OL E di s p l a y   pr o vi d e s   vi s ua l   f e e d b a c t t h e   o pe r a to r ,   s h o wi n s y s t e m   s t a t us   a n d   r e c o gni z e v o i c e   c o m m a n ds ,   e nh a n c i ng  s i t ua t i o na l   a wa r e ne s s   a n f a c il i t a t i n us e r   i n t e r a c t i o n .   T h e   S G90  mi c r o s e r v o   dr i ve   c o n t r o l s   t h e   r o b ot s   m e c h a ni c a l   m o v e m e n t s ,   e n a bli ng  i t   t o   e x e c ut e   t a s ks   s uc h   a s   gr a s p i n g   a n m a ni pu l a t i n o bj e c t s ,   t h e r e by   e x pa n d i ng  th e   s y s t e m s   c a pa bil i t i e s   be y o n s i m p l e   na vi g a t i o n   a n d   o b s e r v a t i o n .   T o   a c c ur a t e l y   pe r c e i ve   i t s   s ur r o un d i ngs   a n n a vi ga t e   e f f e c t i v e ly ,   t h e   s y s t e m   ut i li z e s   a   va r i e t y   o f   s e n s o r s .   T h e   UA r e li e s   o n   GPS ,   a n   a c c e l e r o m e t e r ,   a n a   g y r o s c o pe   f o r   p o s i t i o ni ng  a n o r i e n t a t i o n ,   e ns ur i n g   pr e c i s e   f li g h t   c o n t r o l   a n s t a bil i t y .   T h e   r o b ot  e m p lo y s   l i d a r   a n a   c a m e r a   f o r   o b s t a c l e   de t e c t i o n   a n m a pp i ng,   e n a bli ng  i t   to  a u to n o m o us l y   n a vi ga t e   i t s   e nvi r o nmen t   a n a v o i c o l l i s i o n s .   T h e   L M 2596  c hi p l a y s   a   c r uc i a l   r o l e   i n   m a i n t a i n i ng  s t a bl e   po we r   de l i ve r y   t o   a l l   t h e   s y s t e m   c o m po n e n t s ,   e n s ur i ng  r e l i a bl e   o pe r a t i o n   e v e un de r   va r y i ng  l o a c o n d i t i o n s   i n   F i g ur e   4   [ 24 ] ,   [ 25 ] .           F i g ur e   4 .   B l o c d i a gr a m   i l e a r ni ng  a ud i o   c o m m a n ds   m o du l a r   l e a r ni ng  a l go r i t hm   v o i c e   r e c o gni t i o n   V3       F i gur e   pr o vi de s   a   de t a i l e s c h e m a t i c   o f   t h e   vo i c e   r e c o gni t i o n   m o du l e ,   i l l u s t r a t i n i t s   i n t e r n a s t r uc t ur e   a n c o n n e c t i o n s .   T hi s   s c h e m a t i c   o f f e r s   i ns i g h t s   i n t o   t h e   h a r dwa r e   c o m po n e n t s   a n s i g n a l   pr o c e s s i n g   pa t h wa y s   w i t hi n   t h e   m o du l e ,   c o n t r i b ut i n t a   de e pe r   un de r s t a n d i ng  o f   i t s   o pe r a t i o n .   F i gur e   6   f ur t h e r   e l a b o r a t e s   o n   t h e   i n t e gr a t i o n   o f   t h e   v o i c e   r e c o gni t i o n   m o du l e   w i t h   t h e   mi c r o c o n tr o l l e r ,   s h o wc a s i n t he   c o m m u ni c a t i o n   pa t h wa y s   a n da t a   f l o b e t we e n   t h e s e   t w c r i t i c a l   c o m po n e n t s   [ 26] ,   [ 27] .   T hi s   c onn e c t i o d i a gr a m   hi g hl i g h t s   t h e   i n t e r f a c e   b e t we e n   t h e   s pe e c h   r e c o gni t i o n   h a r dwa r e   a n t h e   c e n t r a l   pr o c e s s i ng  u ni t ,   e n a bli ng  t h e   s e a ml e s s   t r a n s f e r   a n i n t e r pr e t a t i o n   o f   v o i c e   c o m m a n d s .   T h e   s y s t e m s   s o f t wa r e   a r c hi t e c t ur e   c o m pr i s e s   s e ve r a l   ke y   m o du l e s ,   e a c h   c o n t r i b ut i n to  t h e   o v e r a ll   f u n c t i o n a li t y   a n i n t e ll i ge n c e   o f   t h e   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m .   T h e   s pe e c h   r e c o gni t i o n   m o du l e ,   b u i l t   upo n   a   de e p   l e a r ni ng  m o de l   t r a i n e o n   a   v a s t   da t a s e o f   Ka z a k h   s pe e c h ,   c o n v e r t s   s p o ke n   c o m m a n ds   i n t t e x t ua l   r e pr e s e n t a t i o ns .   T hi s   m o du l e   l e ve r a ge s   t h e   po we r   o f   n e ur a l   ne t wor ks   to  a c c ur a t e l y   t r a n s c r i b e   s po ke n   wo r ds ,   e v e n   w i t h   v a r i a t i o ns   i n   pr o n u n c i a t i o n   a n a c c e n t s .   T h e   NL P   m o du l e   t h e n   a n a ly z e s   t h e s e   t e x t ua l   c o mm a n ds ,   e x t r a c t i n t h e   u n de r l yi ng  i n t e n t   a n r e l e v a n t   pa r a m e t e r s   r e qu i r e f o r   c o n tr o l li ng  t h e   U A a nd  r o b ot.     B y   e m p l o yi ng  t e c hni que s   s uc h   a s   s y n t a c t i c   a n s e m a n t i c   a n a ly s i s ,   t h e   NL P   m o du l e   e n a bl e s   t h e   s y s t e m   t o   un de r s t a n t h e   m e a ni ng  a n c o n t e x t   o f   t h e   o pe r a tor s   c o m m a n d s .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2 5 0 2 - 4 7 52   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i ,   Vo l .   38 ,   N o .   2 M a y   20 25 1 061 - 1 072   1064           F i g ur e   5 .   V o i c e   r e c o gni t i o n   m o du l e   s c h e m a t i c   F i g ur e   6 .   V o i c e   r e c o gni t i o n   m o du l e   s c h e m a t i c       T h e   UA c o n t r o l   m o du l e   t a ke s   t h e s e   i n t e r pr e t e NL P   c o m m a n ds   a n t r a n s l a t e s   t h e m   i n t o   s pe c i f i c   c o n t r o l   s i g n a l s   f o r   t h e   UA V,   ut i li z i ng  s e n s o r   da ta  f r o m   t h e   GPS ,   a c c e l e r o m e t e r ,   a n g y r o s c o pe   to   e n s ur e   pr e c i s e   a n s a f e   n a vi ga t i o n .   T hi s   m o du l e   b r i dg e s   t h e   ga b e t we e n   t h e   hi g h - l e v e l   c o m m a n ds   u n de r s too by   t h e   NL P   m o du l e   a n t h e   l o w - l e v e l   c o n t r o l   s i g na l s   r e qui r e to   m a n e u v e r   t h e   UA e f f e c t i v e ly .   S i m il a r l y ,   t h e   r o b ot  c o n tr o l   m o du l e   pr o c e s s e s   NL P   c o m m a nds   a n ge n e r a t e s   c o n t r o l   s i g n a l s   f o r   t h e   m o bi l e   r o b ot,   l e v e r a g i ng  l i da r   a n c a m e r a   da t a   f o r   o b s t a c l e   a v o i da n c e   a n pa t h   pl a nni n g.   T hi s   m o du l e   e m po we r s   th e   r o b ot  to   a u to n o m o us l y   n a vi ga t e   i t s   e nvi r o nm e n t   a n e xe c ut e   t a s ks   i n   c o or di n a t i o n   w i t h   t h e   UA V.   T h e   B ly nk  us e r   i n t e r f a c e   s e r v e s   a s   t h e   o pe r a to r s   pr i m a r y   i n t e r a c t i o n   po i n t ,   di s p l a yi ng  s y s t e m   s t a t us   i nf o r m a t i o n   a n d   r e c o gni z e v o i c e   c o m m a n d s   o n   t h e i r   m o bil e   de vi c e   i F i gur e   7   [ 28 ] [ 29] .   T h i s   u s e r - f r i e n d ly   in t e r f a c e   pr o vi de s   r e a l - t i m e   f e e d b a c a n c o n t r o l ,   e n ha n c i n t h e   o pe r a to r s   s i t ua t i o n a l   a wa r e n e s s   a n e n a bli n t h e m   to  i n t e r a c t   wi t h   t h e   s y s t e m   s e a m l e s s l y .           F i g ur e   7 .   C o n t r o l   o f   t h e   UA w i t h   s o un a l a r m s       T h e   v o i c e   c o m m a n d i c t i o n a r y ,   m e t i c u l o us ly   d e v e l o pe i n   c o l l a b o r a t i o n   w i t h   l i ngu i s t s ,   e n c o m pa s s e s   a   c o m pr e h e n s i ve   s e t   o f   c o m m a n d s   f o r   c o n t r o l l i ng  t h e   UA V,   t h e   r o b ot,   a n i s s u i n a l a r m s   de s c r i be i n   T a bl e s   a n [ 30 ] [ 31] .   T h e s e   c o m m a n ds   a r e   pr e s e n t e i n   b o t h   K a z a k h   a n L a t i t r a n s l i t e r a t i o n   to  e n s ur e   c o m pa t i bil i t y   w i t h   t h e   s pe e c h   r e c o gni t i o n   s y s t e m ,   c a t e r i n to  a   wi de r   r a n ge   o f   us e r s   a n f a c i li t a t i n e a s e   o f   us e .   T h e   i n c l u s i o n   o f   b o t h   K a z a k h   a n L a t i n   t r a n s li t e r a t i o n   de m o n s t r a t e s   t h e   s y s t e m a da pt a bi li t y   to   di f f e r e n t   l a n gua ge   pr e f e r e n c e s   a n i t s   p ot e n t i a l   f o r   b r o a de r   a c c e s s i b il i t y .   T h e   s y s t e m   wa s   t r a i n e w i t h   t h e   pa r t i c i pa t i o n   o f   7 - 10  o pe r a tor s ,   whi c h   e n s ur e hi g h   r e c o gni t i o a c c ur a c y   ( 99% )   i n   F i g ur e   8   [ 32 ] [ 33] .   Du r i n t h e   t r a i ni ng  pr o c e s s ,   a   s pe c i a l   pr o gr a m   wa s   us e t h a r e c o r de d   t h e   v o i c e   c o m m a nds   o f   e a c h   o pe r a to r   a n s a v e t h e m   i t h e   mi c r o c o n tr o l l e r   da t a b a s e .   T h e n ,   u s i n t h e   l e a r ni ng  a l go r i t hm   pr e s e n t e i n   F i gur e   4,   t h e   s y s t e m   a d j us t e t h e   pa r a m e t e r s   o f   t h e   s pe e c h   r e c o gni t i o n   m o de l ,   t a ki n i n t o   a c c o un t   t h e   i n d i vi dua l   pr o n u n c i a t i o n   c h a r a c t e r i s t i c s   o f   e a c h   o pe r a to r .   T hi s   pe r s o na l i z e t r a i ni ng  a ppr o a c h   s i g nif i c a n t l y   e nh a n c e s   t h e   s y s t e m s   a bi li t y   t o   a c c ur a t e l y   r e c o gni z e   a n i n t e r pr e c o m m a nds   f r o m   d i f f e r e n t   i n d i vi dua l s ,   im pr o vi n i t s   o v e r a l l   us a bil i t y   a n e f f e c t i v e n e s s .   T r i go r o us l y   e v a l ua t e   t h e   e f f e c t i v e n e s s   o f   t he   pr o p o s e s y s t e m ,   we   c o n duc t e a   s e r i e s   o f   e x pe r im e n t s   i n   r e a l - wo r l o pe r a t i n c o n d i t i o ns .   W e   ut i l i z e a   DJ I   M a vi c   P r o   UA a n a   T u r t l e B o t 3   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i     I S S N:   2 5 0 2 - 4 7 52       I ntelli ge nt  v oice   c ontr ol  s y s tem   f or   U A V   w it mobile  r obot  ( Saby r z han  A tanov )   1 065   B ur ge r   m o bil e   r o b o t,   de pl o y i ng  t h e m   i d i ve r s e   s c e n a r i o s   t a s s e s s   t h e i r   pe r f o r m a n c e   u n de r   v a r yi ng   c i r c u m s t a nc e s   [ 33] - [ 36] .   T h e   o pe r a to r   i s s ue v o i c e   c o m m a n ds   t t h e   UA V,   w hi c h ,   i n   t ur n ,   i n t e r a c t e w i t h   t h e   m o bil e   r o b ot  to  a c c o m p li s h   a   r a n ge   o f   t a s ks ,   i n c l ud i ng  o bj e c t   m a ni pu l a t i o n ,   a r e a   pa t r o l li ng,   a n o pe r a to r   t r a c ki n g.   Dur i n t h e s e   e x pe r im e n t s ,   we   s y s t e m a t i c a l ly   v a r i e s e v e r a l   ke y   p a r a m e t e r s   to  ga uge   t h e   s y s t e m a da pt a bi li t y   a n r o b us t n e s s .   T h e s e   pa r a m e t e r s   i n c luded:   a)   A c o us t i c   c o n d i t i o ns w e   t e s t e t h e   s y s t e m   u n de r   d i f f e r e n t   l e v e l s   o f   a m b i e n t   n o i s e ,   i n t e r f e r e n c e ,   a n d   v a r yi ng  d i s t a n c e s   b e t we e n   t h e   o pe r a to r   a n t h e   UA V,   s i m u l a t i n r e a l - wo r l c h a ll e n ge s   t h a t   t h e   s y s t e m   mi g h t   e n c o un t e r .   b)   C o m m a n c o m p l e xi t y w e   e v a l ua t e t h e   s y s t e m s   a bi li t y   t h a n d l e   b o t h   s i m p l e   c o m m a n ds   ( e . g. ,   f o r wa r d,   s t o p )   a n m o r e   c o m p l e x   c o m m a n d s   i nv o l v i ng   m u l t i p l e   pa r a m e t e r s   ( e . g. ,   f ly   t o   t h e   o bj e c a a   h e i g h t   o f   m e t e r s   a n t a ke   a   pi c t ur e ) ,   a s s e s s i ng  i t s   c a pa c i t y   to  un de r s t a n a n e x e c ut e   i n t r i c a t e   i ns t r uc t i o n s .   c)   Ope r a t i o n a l   s c e n a r i o s w e   de p l o y e t h e   UA a n r o b ot  i n   d i v e r s e   e nvi r o nm e n t s ,   i nc l ud i ng  i n d oo r   o bj e c t   m a ni pu l a t i o n   t a s ks ,   o u td oo r   pa t r o l li ng  m is s i o n s ,   a n d y n a mi c   o pe r a to r   tr a c k i n s c e n a r i o s ,   to  e v a l ua t e   t h e   s y s t e m s   pe r f o r m a nc e   a c r o s s   a   s pe c tr u m   o f   r e a l - wo r l a pp li c a t i o ns .   T o   c o m pr e h e n s i v e l a s s e s s   t h e   s y s t e m s   e f f e c t i ve n e s s ,   we   e m p l o y e t h e   f o l l o w i ng  e v a l ua t i o n   c r i t e r i a :     S pe e c h   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y w e   m e a s ur e t h e   pe r c e n t a ge   o f   c o r r e c t l y   r e c o gni z e c o m m a nds ,   pr o vi d i n a   qua n t i t a t i v e   m e a s ur e   o f   t h e   s y s t e m s   a bil i t y   t o   a c c u r a t e l y   t r a n s c r i be   s po ke n   wo r ds   a s   s h o w n   i n   T a bl e   1 .     C o m m a n u n de r s t a n d i n a c c ur a c y w e   e va l ua t e t h e   pe r c e n t a ge   o f   c o r r e c t l y   i n t e r pr e t e c o m m a n d s ,   r e f l e c t i n t h e   s y s t e m s   c a pa c i t y   t e x t r a c t   t h e   i n t e n de m e a ni ng  a n pa r a m e t e r s   f r o m   t h e   r e c o gni z e s pe e c h   a s   s h o wn   i n   T a bl e   2 .     T a s c o m p l e t i o n   t i m e w e   r e c o r de d   t h e   t i m e   t a ke n   to   c o m p l e t e   v a r i o us   t a s ks ,   o f f e r i n i ns i g h t s   i n t o   t h e   s y s t e m s   e f f i c i e n c y   a n r e s po n s i ve ne s s   i n   e x e c ut i ng  c o m m a n ds .     S a f e t y w e   m o ni t o r e t h e   n u m b e r   o f   pot e n t i a ll y   da n ge r o us   s i t ua t i o n s   t h a we r e   s uc c e s s f u ll y   pr e v e n t e by   t h e   s y s t e m ,   hi g hli g h t i n i t s   a bi li t y   t e n s ur e   s a f e   o pe r a t i o n   a n m i t i ga t e   r i s ks .   B y   m e t i c u l o us ly  e v a l ua t i n t h e   s y s t e m   a c r o s s   t h e s e   c r i t e r i a   a n d   un de r   di v e r s e   c o n d i t i o ns ,   we   a i m   t pr o v i d e   a   c o m pr e h e ns i ve   a s s e s s m e n t   o f   i t s   pe r f o r m a n c e ,   c a pa bil i t i e s ,   a n l im i t a t i o n s ,   pa vi ng  t h e   wa y   f o r   f ur t h e r   a dv a nc e m e n t s   i n   i n t e l li ge n t   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m s   f o r   UA V s   a n m o bi l e   r o b o t s .       T a bl e   1 L i s t   o f   wo r ds   i nc l ud e i n   t h e   kn o w l e dge   ba s e   o f   t h e   m o du l e   w i t h   i n t e ll i ge n t   s o un   r e c o gni t i o n   [ 30 ] ,   [ 31]   W o r ds  i n c lu de d i th e  kn o w l e dg e  ba s e   of  t h e  i nt e ll ig e nt  s o und  r e c o gni ti o n m o dul e   « us h » - ti p,   « q o n » - gu e s t,   « t o qt a » - s t o p,   « ba s ta » - ba s ta ,   «z h o ga r y » - s upr e m e ,   « s ir » - d e s c e nt ,   « kót e r » - up,   « r e md ta nda ý» - m o de  s e l e c t i o n,   « m e n t ús » - d o w n,   « j o ǵa r y  us h » - a e r o ba ti c s ,   «o b e kt in i z d e » - s e a r c f or  a o bj e c t   «o b e kt in s ýr e tk e   s ir » - ta k e  a  pi c tu r e   of  t h e   o bj e c t,   « ti m e » - ti m e ,   « a r a qa s h y qt y q » - di s ta nc e ,   « bur y o ǵǵa » - tu r n t o  t h e  r ig ht ,   « bur y s o a » - tu r n t o  t h e  l e f t,   « bur y a r tq a » - tu r n ba c kw a r d,   « ba ıl a n y s  ba r » - th e r e  i s  a  c o nn e c t i o n,   « ba ıl a n y s  j o q » - n o  c o nn e c ti o n,   « ja ua p » - a ns w e r ,   « qa ıt a la » - r e p e a t,   «o p e r a t o r » - o pe r a t o r ,   « ór t » - f i r e ,   « s ý » - w a te r ,   « ba s q y n » - o c c upa nt ,   « b e l e s » - f ig ht ,   « t e ns he  j a ǵda ı » - e m e r g e n c y ,   « 180 gr a dýs  bur y l » - 180 d e gr e e s  t ur n,   « tu r a  us h » - g e up a nd  f l y ,   « da b y b e r » - gi ve  t h e  s ig na l,   « kóm e k » - h e lp ,   « ba ıl a n y s » - c o nt a c ts ,   «G P S  núkt e » - G P S  p o in t,   « ik ti or n y » - a lt it ud e  p o s it i o n,   « s o lt ús ti k p o s » - N or th  P o l e ,   « O nt us ti k p o lu s » - S o ut h p o l e ,   « ba tu s  pol us » - w e s p o l e ,   « s h y ǵ y s  p o s » - e a s po l e ,   « a a » - f or w a r d,   « a r tq a » - ba c kw a r ds ,   «o ńǵa » - t o  t h e  r ig h t,   « s o a »   t o  t he   le f t,   « m e n » - d o w n,   « j o ǵa r y » - hi ghe r ,   « s ir » - d o w nhi ll ,   « kót e r » - a s c e nt ,   « m e n t ús » - d o w n,   « j o ǵa r y  us h » - th e  hi gh e s t,   « a s - o pe n,   « ja p » - c l o s e ,   « ós hi r » - of f ,   «K ir » - mud,   « s h y q » - d e w ,   « qa b y ld a nd y » - a c c e pt e d,   « qa b y ld a nba d y » - n o a c c e pt e d,   « s ıg na j o q » - n o  s ig na l,   « da b y ór 01 » - 01 e m e r ge n c y ,   « da b y p o s ıa  02 » - 02 p o li c e  s e r v i c e ,   « da b y r ig e r » - d oc t or   o n c a ll ,   « j e d e r d e m 03 » - 03 a mbul a n c e .   « ga z  j a r li s 04 » - 04  f i r e  d e pa r tm e nt ,   « ga z  j a r li s 04 » - 04  f i r e  d e pa r tm e nt ,     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2 5 0 2 - 4 7 52   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i ,   Vo l .   38 ,   N o .   2 M a y   20 25 1 061 - 1 072   1066   T a bl e   2.   A   l i s t   o f   t h e   vi c t i m s   f r e que n t l y   utt e r e r e s c ue   s o un o r de r s   i s   r e c o r de i n   t h e   kn o w l e dge   b a s e   o f   t h e   m o du l e   w i t h   i n t e ll i ge n t   s o un r e c o gni t i o n   O pe n a ut h o r i z e d s o und w o r or de r   « qūt qa r » - s a ve ,   « P o li s ia  k e r e k » - n e e d P o li c e ,   « J o a pa t y » - R o a d a c c id e nt ,   « J e d e r d e k e r e k » - n e e d a n a mbul a nc e ,   « köm e kt e s » - he lp ,   « s u ba s t y » - f l oo d e d,   « ga z  j a r y ld y » - ga s  e x pl o s i o n,   « qa pt ı » - da ng e r o us ,   « ör ş y qt y » - f ir e .           F i g ur e   8.   T h e   7 - 10   o pe r a to r s   i n   t h e   pr o g r a m   s e t t i ng  a n r e c o r di n i n   t h e   r e c o gni t i o n   m o du l e   by   t he   pr o n un c i a t i o n   o f   Ka z a k h   wo r ds   o f   c o m m a nd  i n   t h e   L a t i n   a l p h a b e t   [ 1 ] [ 25 ] [ 29 ]       3.   RE S UL T S   AN DI S CU S S I ON   3. 1.     Gap s   i n   p r e viou s   r e s e a r c h   I n   t hi s   s t ud y ,   a n   i n t e l li ge n t   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m   f o r   a   UA i n t e r a c t i n w i t h   a   m o bil e   r o b ot  wa s   de v e l o pe a n t e s t e d.   Al t h o ugh   v a r i o u s   a ppr o a c h e s   to   v o i c e   c o n t r o l   o f   U A V s   a n r o b ot s   h a v e   b e e n   p r o p o s e d,   t h e   i n t e gr a t i o n   o f   t h e s e   t w o   s y s t e m s   a n e n s ur i n t h e i r   s a f e   i n t e r a c t i o n   r e m a i ne u n de r s t ud i e d.   Our   w o r k   a i m s   t a ddr e s s   t hi s   ga by   pr o po s i n a   n e a r c hit e c t ur e   a n a l go r i t hm s   t h a t   e n a bl e   e f f i c i e n t   a n s a f e   v o i c e   c o n t r o l   o f   a   UA i n   c o m bi na t i o n   w i t h   a   m o bil e   r o b ot .   T hi s   i n t e gr a t i o n   o pe n s   up  n e po s s i bil i t i e s   f o r   a pp l i c a t i o ns   i n   v a r i o us   f i e l ds ,   s uc h   a s   m o ni t o r i n e x t e n de o bj e c t s ,   de l i ve r i ng  c a r go  to  h a r d - to - r e a c h   p l a c e s ,   a n c o n duc t i n s e a r c h   a n r e s c ue   o pe r a t i o ns .     3. 2   S u m m ar of   k e r e s u l t s   As   a   r e s ul t   o f   t h e   e x pe r im e n t s ,   95 %   c o r r e c t   r e c o g ni t i o n   o f   v o i c e   c o m m a n d s   i n   t h e   K a z a k h   l a n gua ge   wa s   a c hi e v e i n   v a r i o us   e nvi r o nm e n t a l   c o n d i t i o ns   [ 37 ] - [ 39 ] .   T h e   us e   o f   L a t i n   t r a n s l i t e r a t i o n   o f   K a z a k h   wo r ds   s i g nif i c a n t l y   s im p li f i e t h e   r e c o gni t i o n   pr o c e s s ,   tak i n i n t o   a c c o un t h e   pr o n un c i a t i o n   f e a t ur e s   o f   d i f f e r e n t   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i     I S S N:   2 5 0 2 - 4 7 52       I ntelli ge nt  v oice   c ontr ol  s y s tem   f or   U A V   w it mobile  r obot  ( Saby r z han  A tanov )   1067   o pe r a to r s .   I n   a ddi t i o n ,   t h e   s y s t e m   de m o n s t r a t e d   hi g h   r e s i s t a n c e   to   n o i s e   a n i n t e r f e r e n c e .   T e v a l ua t e   t h e   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y ,   v a r i o us   m e t r i c s   we r e   us e d,   s uc h   a s   t h e   wor r e c o gni t i o n   r a t e   ( W R R )   a n t h e   s e n t e n c e   r e c o gni t i o n   r a t e   ( S R R ) .   T h e   e v a l ua t i o n   r e s u l t s   a r e   pr e s e n t e i n   T a bl e   3.       T a bl e   3.   C o m pa r i s o n   o f   s pe e c h   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y   w i t h   ot h e r   a ppr o a c h e s   M e tr i c s   O ur  s y s te m   (%)   S y s t e ms  ba s e d o h id de n ma r k ov   m o de ls     ( H M M )   ( % )   S y s t e ms  ba s e d o c o n vo lu t i o na ne ur a   ne tw o r ks  ( C N N )   ( % )   W R R   96   90   94   S R R   92   8 3   89       T h e   hi g h   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y   a c hi e ve by   o ur   s y s t e m ,   e s pe c i a l ly   w he n   c o m pa r e to  tr a di t i o n a a ppr o a c h e s   a n e ve n   s o m e   de e l e a r ni ng - ba s e s ys t e m s ,   hi g hli g h t s   t h e   e f f e c t i v e n e s s   o f   o ur   c h o s e n   m e t h o ds   a n a r c hi t e c t ur e .   T hi s   a ll o w s   f o r   r e l i a bl e   a n a c c ur a t e   e x e c ut i o n   o f   v o i c e   c o m m a n ds ,   w hi c h   i s   a   k e y   f a c t o r   f o r   s uc c e s s f u l   c o n t r o l   o f   UA Vs   a n m o bil e   r o b ots   i n   r e a l - wo r l c o n d i t i o n s .   C o m pa r i s o n   w i t h   ot h e r   pa pe r s As   s h o wn   i n   T a bl e   3,   o ur   s y s t e m   a c hi e ve s   hi g h   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y   f o r   b ot h   i n d i v i dua l   wo r ds   a n e n t i r e   c o m m a n d s ,   o u t pe r f o r m i ng  b o t h   tr a d i t i o n a l   a n d e e l e a r ni ng - b a s e s y s t e m s .   T hi s   i s   a   c r i t i c a l   f a c to r   f o r   e f f e c t i v e   c o n t r o l   o f   U A V s   a n m o bil e   r o b ot s ,   a l lo wi n t h e   o pe r a to r   to  c o nf i de n t l y   c o n t r o l   t h e   s y s t e m   a n d   mi n im i z i ng  t h e   l i k e l i h o o o f   e r r or s .     3. 3.     I n t e r p r e t at ion   of   r e s u l t s   T h e   o b t a i n e r e s u l t s   de m o n s t r a t e   t h e   hi g h   e f f i c i e n c y   o f   t h e   de v e l o pe v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m .   T he   a c hi e ve a c c ur a c y   o f   c o m m a n r e c o gni t i o n   ( 95% )   e x c e e ds   t h e   i n d i c a t or s   o f   m a ny   e xi s t i n s y s t e m s ,   e s pe c i a ll y   i n   c o n d i t i o n s   o f   n o i s e   a n i n t e r f e r e n c e   [ 40 ] - [ 45 ] .   T hi s   i n d i c a t e s   t h a t h e   us e   o f   a dv a n c e m e t h o ds   o f   de e l e a r ni n a n a d a pt a t i o n   to   t h e   a c o us t i c   e nvi r o nm e n t   c a n   s i g ni f i c a n t l y   im pr o v e   t h e   qua l i t y   o f   s pe e c r e c o gni t i o n ,   e v e n   i n   d i f f i c u l t   c o n d i t i o n s .   T h e   i n t e gr a t i o n   o f   a   m o bil e   r o b ot   i n t t h e   v o i c e   c o n t r o l   s ys t e m   h a s   s i g nif i c a n t l y   e x pa n de i t s   f u n c t i o n a li t y ,   o pe ni n g   up  n e po s s i bil i t i e s   f o r   a pp l i c a t i o n   i n   va r i o us   f i e l d s .     F i gur e   9   s h o ws   a   c o m pa r i s o n   o f   t h e   c o m m a nd  r e c ogni t i o n   a c c ur a c y   o f   o ur   s y s t e m   w i t h   ot h e r   e xi s t i n s y s t e m s   un de r   d i f f e r e n t   n o i s e   l e ve l s .   A s   c a n   b e   s e e n   f r o m   t h e   gr a ph ,   o ur   s y s t e m   de m o ns t r a t e s   c o n s i s t e nt l y   hi g r e c o gni t i o n   a c c ur a c y   e v e n   a t   hi g h   n o i s e   l e ve l s .   T hi s   i s   e s p e c i a ll y   im po r t a n i n   s c e na r i o s   wh e r e   t h e   UA a n d   m o bil e   r o b ot  m a y   e n c o un t e r   n o i s e   f r o m   e n g i ne s ,   wi nd,   o r   ot h e r   s o u r c e s .           F i g ur e   9.   C o m pa r i s o n   o f   t h e   c o m m a n r e c o gni t i o a c c ur a c y   o f   o ur   s y s t e m   w i t h   o t h e r   e xi s t i n s y s t e ms   un de r   d i f f e r e n t   n o i s e   l e v e l s       Unli ke   pr e vi o u s   s t ud i e s ,   o ur   wor f o c us e s   n o t   o nl y   o n   t h e   v o i c e   c o n t r o l   o f   t h e   U A V,   b ut   a l s o   o n   i t s   i n t e r a c t i o n   w i t h   t h e   m o bil e   r o b ot ,   whi c h   a l l o w s   f o r   m o r e   c o m p l e x   a n i n t e gr a t e t a s ks   [ 46 ] - [ 50 ] .   S uc h   i n t e gr a t i o n   a l l o ws   f o r   t h e   s t r e n gt h s   o f   b o t h   de vi c e s   to   b e   l e v e r a ge d,   e x pa n d i ng  t h e   c a p a bi li t i e s   o f   t he   s y s t e m   a n i m pr o vi ng  i t s   e f f e c t i ve n e s s   i n   s o l vi n a   v a r iet y   o f   t a s ks .   F o r   e x a m p l e ,   a   UA c a n   b e   us e f o r   a e r i a l   r e c o n n a i s s a n c e   a n t e r r a i n   s ur v e y ,   w hil e   a   m o bil e   r o b ot  c a n   pe r f o r m   t a s ks   o n   t h e   gr o un d,   s uc h   a s   c o l l e c t i n g   s a m p l e s   o r   de l i ve r i n c a r go   i n   F i gur e   10 .   S c h e m e   o f   i n t e r a c t i o n   o f   UA w i t h   s pe c i a l   s e r vi c e s - 01,   02 ,   03 ,   04.   F i gur e   10   s h o ws   t h e   s c h e m e   o f   i n t e r a c t i o n   o f   t h e   U A w i t h   va r i o us   e m e r ge nc s e r vi c e s ,   s uc h   a s   t h e   f i r e   de pa r t m e n t   ( 01) ,   p o l ice   ( 02) ,   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2 5 0 2 - 4 7 52   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i ,   Vo l .   38 ,   N o .   2 M a y   20 25 1 061 - 1 072   1068   a m b u l a n c e   ( 03)   a n ga s   s e r vi c e   ( 04) .   T hi s   s c h e m e   i ll u s t r a t e s   h o a   UA e qu i pp e w i t h   a   v o i c e   c o n tr o l   s y s t e m   c a n   b e   e f f e c t i v e ly   u s e t o   p r o m pt l t r a n s m i t   i nf o r m a t i o n   a b o ut   e m e r ge n c y   s i t ua t i o n s   a n   c oo r di n a t e   t h e   a c t i o ns   o f   r e s c ue r s ,   whi c h   h e l p s   to  r e duc e   r e s p o n s e   t i m e   a n i m pr o v e   t h e   e f f i c i e n c y   o f     r e s c ue   o pe r a t i o n s .           F i g ur e   10.   S c h e m e   o f   c o m m u ni c a t i o n   o f   a n   U A w i t h   s p e c i a l   s e r vi c e s 01,   02,   03 ,   04       3. 4.     L im it at ion s   of   t h e   s t u d y   an d   t h e ir   p ot e n t ial   im p ac t   on   t h e   r e s u l t s   De s p i t e   t h e   a c hi e ve r e s u l t s ,   o u r   w o r k   h a s   a   n um be r   o f   l im i t a t i o n s .   F i r s t ,   t h e   a c c ur a c y   o f   s pe e c r e c o gni t i o n   m a y   de c r e a s e   i n   e x t r e m e   c o n d i t i o n s ,   s uc h   a s   s t r o n w i n o r   hi g h   h u m i d i t y .   T hi s   m a l e a to  mi s i n t e r pr e t a t i o n   o f   c o m m a n d s   a n t h e   o c c ur r e n c e   o f   da n ge r o us   s i t ua t i o ns .   T o   a ddr e s s   t hi s   i s s ue ,   m e t h o ds   to  im pr o v e   t h e   a ud i o   r e c o r di n qua l i t y ,   s uc h   a s   us in d i r e c t i o n a l   m i c r o ph o n e s   o r   n o i s e   r e duc t i o n   a lgo r i t hm s ,   c o ul be   e x p l o r e d.   S e c o n d l y ,   t h e   s y s t e m   r e qu i r e s   t r a i ni ng  f o r   e a c h   o pe r a to r ,   whi c h   m a y   b e   d i f f i c u l t   i n   s o m e   a pp l i c a t i o n   s c e n a r i o s ,   e s pe c i a ll y   w h e n   r a p i s y s t e m   de p l o y m e n t   i s   r e qu i r e or   wh e n   o pe r a tor s   c h a n g e   f r e qu e n t l y   [ 51 ] - [ 53] .   T o v e r c o m e   t hi s   li mi t a t i o n ,   m e t h o ds   t a da pt   t h e   s y s t e m   t o   n e o pe r a to r s   w i t h   a   mi n im u m   a m o u n t   o f   t r a i ni ng  da t a   or   to   de v e l o uni ve r s a l   s pe e c h   r e c o gni t i o n   m o de l s   t h a t   do   n ot   r e qui r e   i nd i v i dua l   t uni n c o ul be   e x p l o r e d.   T hi r d ly ,   we   d i n o c o n s i de r   t h e   po s s i bil i t y   o f   i n t e gr a t i o n   w i t h   o t h e r   c o n t r o l   s y s t e m s ,   s uc h   a s   m a c hi ne   vi s i o n   o r   r o u t e   pl a nni ng  s y s t e m s .   S uc h   i n t e gr a t i o n   c o u l e x t e n t h e   f u n c t i o n a li t y   o f   t h e   s y s t e m   a n a ll o i t   to  pe r f o r m   e v e n   m o r e   c o m p l e x   t a s ks ,   s uc h   a s   a ut o n o m o us   n a vi ga t i o i n   c o m p l e x   e nvi r o nm e n t s   or   o bj e c t   r e c o gn i t i o n   a n d   t r a c ki n g.     3. 5.     F u t u r e   r e s e a r c h   p r o s p e c t s   T h e   r e s u l t s   o f   o ur   s t udy   o pe n   up  a   n u m b e r   o f   pr o s pe c t s   f o r   f ut ur e   w o r k .   I n   pa r t i c u l a r ,   m e t h o ds   to  im pr o v e   s pe e c h   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y   i n   e x t r e m e   c o n d i t i o n s   c o u l b e   e x p l o r e d,   f o r   e x a m p l e ,   by   u s i n m o r e   a dv a nc e n o i s e   r e duc t i o n   a l go r i t hm s   o r   a da p t i n to  t h e   a c o us t i c   e nvi r o nm e n t .   A n o t h e r   pr o m i s i ng  a r e a   i s   t h e   de v e l o p m e n t   o f   a l go r i t hm s   f o r   a da pt a t i o n   to   n e o pe r a tor s   w i t h o u t   t h e   n e e f o r   l e n gt hy   t r a i ni ng,     whi c h   w il l   im pr o v e   t h e   us a bil i t y   o f   t h e   s y s t e m   a n e x pa n t h e   r a n ge   o f   i t s   po t e n t i a l   us e r s .   I n   a dd i t i o n ,     t h e   i n t e gr a t i o n   o f   t h e   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m   w i t ot h e r   c o n t r o l   s y s t e m s ,   s uc h   a s   m a c hi ne   vi s i o n   o r   r o u t e   p l a nni ng  s y s t e m s ,   c a n   s i g nif i c a n t l y   e x p a n i t s   f u nc t i o n a li t y   a n d   c a pa bil i t i e s .     3. 6.     Concl u s ion   T hi s   a r t i c l e   pr e s e n t s   a n   i n t e ll i ge n t   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m   f o r   a   UA i n t e r a c t i n w i t h   a   m o bi l e   r o b o t.   T h e   s y s t e m   h a s   de m o ns t r a t e hi g h   c o m m a n r e c o gni t i o n   a c c ur a c y   a n c o n t r o l   e f f i c i e nc y   i v a r i o us   o pe r a t i n s c e n a r i o s .   T h e   pr o p o s e a ppr o a c h   to   e n s ur i n i nt e r a c t i o n   s a f e t y   i nc r e a s e s   t h e   r e l i a bil i t y   a n s a f e t y   o f   t he   s y s t e m   a s   a   w h o l e .   T h e   r e s u l t s   o f   t h e   s t udy   c o nf i r m   t h e   pr o m i s e   o f   us i ng  v o i c e   c o n t r o l   f o r   UA V s   a nd  m o bil e   r o b ot s ,   o pe ni n up  n e o pp o r t un i t i e s   f o r   t h e i r   a pp l i c a t i o n   i n   v a r i o us   f i e l ds .   F ur t h e r   r e s e a r c h   i n   t h e   f i e l o f   im pr o vi n s pe e c h   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y ,   e x pa n d i n f u n c t i o n a li t y   a n i n t e gr a t i o n   w i t h   ot h e r   c o n t r o l   s y s t e m s   w i ll   c r e a t e   e v e n   m o r e   e f f e c t i v e   a n v e r s a t i l e   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m s   c a pa bl e   o f   s o l vi ng  a   w i d e   r a n ge   o f   pr o bl e m s   i n   v a r i o us   f i e l d s   o f   a c t i vi t y .       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i     I S S N:   2 5 0 2 - 4 7 52       I ntelli ge nt  v oice   c ontr ol  s y s tem   f or   U A V   w it mobile  r obot  ( Saby r z han  A tanov )   1069   4.   CONC L USI ON   T hi s   pa pe r   pr e s e n t s   a n   i n t e l li g e n t   v o i c e   c o n t r o l   s ys t e m   f o r   a   UA i n t e r a c t i n w i t h   a   m o bil e   r o b ot .   T h e   s y s t e m   s uc c e s s f u ll y   i n t e gr a t e s   a dv a nc e NL P   a n AI   t e c hni que s ,   pr o vi d i ng  r e li a bl e   r e c o gni t i o n   a n d   i n t e r pr e t a t i o n   o f   v o i c e   c o m m a n d s   i n   t h e   K a z a k h   l a n gua ge .   E x pe r i m e n t a l   r e s u l t s   de m o n s t r a t e h i g h   c o m m a n d   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y   ( 95% ) ,   c o nf i r mi ng  t h e   e f f e c t i v e n e s s   o f   t h e   pr o p o s e a ppr o a c h .   I n t e gr a t i n a   m o bil e   r o b ot  i n t t h e   s y s t e m   e x p a n de i t s   f u n c t i o na l i t y ,   o pe ni ng  up  n e a pp l i c a t i o n   o ppor t uni t i e s .   T h e   pr o p o s e d   a ppr o a c h   to   e n s ur i n i n t e r a c t i o n   s e c ur i t y   b a s e o n   c o n t e x t   a n a l y s i s   a n b e h a vi o r   pr e d i c t i o n   i n c r e a s e s   t h e   r e l i a bil i t y   a n s a f e t y   o f   t h e   s y s t e m .   T h e   r e s u l t s   o f   t h e   s t ud y   c o nf i r m   t h e   pr o m i s e   o f   us i ng  v o i c e   c o n t r o l   f o r   UA V s   a n m o bil e   r o b ot s .   F ur t h e r   r e s e a r c h   i s   a i med  a i m pr o vi n s pe e c h   r e c o gni t i o n   a c c ur a c y ,   a da pt i n to  n e o pe r a tor s   a n i n t e gr a t i n w i t h   ot h e r   c o n tr o l   s y s t e m s ,   whi c h   w i ll   c r e a t e   e v e n   m o r e   e f f e c t i v e   a n v e r s a t i l e   v o i c e   c o n t r o l   s y s t e m s .       AC K NOWL E DGE M E NT S   T hi s   r e s e a r c h   i s   f u n de by   t h e   S C   o f   t h e   M S HE   o f   R K   ( pr o j e c t   N o .   А P 19677508 ) .       RE F E R E NC E S   [ 1]   A Y e r ga li y e v A S ha r ip ba y a nd  L B a ib ul e k ov a S po nt a n e o us   s pe e c a nd  it s   f e a tu r e s   a r e   ta ke in t o   a c c ount     w he c r e a ti ng  r e c o gni ti o pr o gr a ms ,   I ngé ni e r ie   de s   s y s m e s   in f or m at io n v o l.   28,  n o 2,  pp.  443 450,  A p r 2 023,     do i:  10.18280/i s i. 280220.   [ 2]   C A n,  S J ia J Z ho u,  a nd  C W a ng,  F a s mo d e l - f r e e   l e a r ni n f or   c o nt r o ll in g   a   qua dr o t o r   U A V   w it d e s ig n e e r r o r   tr a j e c t or y ,   I E E E  A c c e s s , v ol . 10, pp. 79669 79680, 2022, d o i:  10.1109/A C C E S S .2022.3194276.   [ 3]   C T h o ma s R B ha r a dw a j,   A .   K M o nda l,   A S ha r ma O S   N a nd  V D e v a ll a D e s ig a nd  d e ve l o pm e nt   of   v o i c e   c o nt r o l   s y s te m   f or  mi c r o  unma nn e d a e r ia ve hi c l e s ,   J un. 2018, do i:  10.2514/6. 2018 - 4231.   [ 4]   N S A br a mo v Y G E m e l y a n ov a A A T a la la e v V P F r a le nk o a nd  M V .   K ha c hum ov M ul ti mo da in te r f a c e   a r c hi t e c t ur e   f or   unma nn e a e r ia ve hi c l e   c o nt r ol ,   Ru s s ia A e r onauti c s vo l.   65,   n o 3,  pp.   498 506,  J ul 2 022,    do i:  10.3103/ S 1068799822030084.   [ 5]   C T h oma s J J .   T h o ma s R B ha r a dw a j,   A K .   M o nda l,   V .   D e v a ll a a nd  S .   N O mka r D e s ig a nd  d e v e l o pme n of   a a ndr o id   a ppl ic a ti o f or   vo i c e   c o nt r o of   mi c r o   unma n n e a e r ia ve hi c l e s ,   in   A I A A   A v ia ti on  2019  F or um J un.  2019,  pp.  1 12,     do i:  10.2514/6.2019 - 3363.   [ 6]   O L a v r y n e nk o A T a r a ne nk o I M a c ha li n,  Y G a br o us e nk o I T e r e nt y e va a nd  D B a kht ii a r ov P r o t e c t e vo i c e   c o nt r o s y s t e of   U A V ,   in   2019  I E E E   5 th   I nt e r nat io nal   C onf e r e nc e   A c tu al   P r obl e m s   of   U nm anne A e r ia V e hi c le s   D e v e lo pm e nt s   ( A P U A V D ) O c t.  2019, pp. 295 298, d o i:  10.1109/AP U A V D 47061.2019.89 43926.   [ 7]   E P e s hk ov a M H it z a nd  D A hl s tr öm,  E x pl o r in us e r - de f i ne ge s tu r e s   a nd  v o i c e   c o mm a nds   to   c o n tr o l   a unma nne a e r ia ve hi c le ,   2017, pp. 47 62.   [ 8]   C M J G a la ngqu e   a nd  S A G ui r na ld o S p e e c h   r e c o gni ti on  e ngi n e   us in c o n v ne t   f or   th e   d e ve l o pm e nt   of   a   vo ic e   c om ma nd   c o nt r o ll e r   f or   f i xe w in unma nn e a e r ia ve hi c l e   ( U A V ) ,   in   2019  12t I nt e r nat io nal   C onf e r e n c e   on  I nf o r m at io n   C om m uni c at io n T e c hnol ogy  and Sy s te m  ( I C T S) , J ul . 2019, pp. 93 97, do i:  10.1109/ I C T S .2019.8850961.   [ 9]   M .   J a i n,   S .   S .   C h a u h a n ,   a nd   S .   K .   P ip p a l,   S o c i a l   di s t a nc in g   a nd   v o ic e   a le r ti ng   u s in g   u nm a nne d   a e r i a l   v e h ic le s ,     2 0 22 pp 26 9 28 0.   [ 10]   M L a nda a nd   S v a D e ld e n,  A   s y s t e a r c hi t e c tu r e   f or   ha nds - f r e e   U A V   dr o n e   c o nt r o l   us in in tu it i v e   vo i c e   c o mm a nds ,   in   P r oc e e di ngs   of   th e   C om pani on  of   th e   2017  A C M /I E E E   I nt e r nat io nal   C onf e r e n c e   on  H um an - R obot   I nt e r ac ti on M a r 20 17,     pp. 181 182, do i:  10 .1145/3029798.3038 329.   [ 11]   J. - S P a r a nd  H . - J N a F r o nt - e nd  of   ve hi c le - e mb e dd e s pe e c r e c o gni ti o f o r   vo i c e - dr i ve mul ti - U A V s   c o nt r ol ,   A ppl ie Sc ie nc e s , v o l.  10, n o . 19, S e p. 2020, d o i:  10.3390/app101968 76 .   [ 12]   A Z ho u,  L H a n,  a nd  Y M e ng,  M ul ti mo da c o nt r o of   U A V   ba s e o ge s tu r e e y e   m ove m e nt a nd  vo ic e   in t e r a c ti o n,   2 023,     pp. 3765 3774.   [ 13]   G B e kma n ov a B Y e r g e s h,  A S ha r ip ba y a nd  A M uka nov a E m o ti o na s pe e c r e c o gn it i o m e th o ba s e o w o r d   tr a ns c r ip ti o n,   Se ns or s , v o l.  22, n o . 5, M a r . 2022, d o i:  10.3 390/ s 22051937.   [ 14]   K W a ng,  Q G u,  B H ua ng,  Q W e i,   a nd  T Z h o u,  A da pt iv e   e v e n t - tr ig g e r e n e a r - o p ti ma tr a c ki ng  c o n tr o f or   unkn ow n   c o nt in u o us - ti m e  n o nl in e a r  s y s t e ms ,   I E E E   A c c e s s , v o l.  10, pp.  9506 9518, 2022, do i:  10.1109/AC C E S S .2021.3140076.   [ 15]   A K Y e m e l y e v,  K M o ld a mu r a t,   a nd  R B S e ks e nba e v a ,   D e ve l o pm e nt   a nd  im pl e m e nt a ti o of   a ut o ma t e U A V   f l i ght   a lg o r it h ms   f o r   in e r ti a na vi ga ti o s y s te ms ,   in   2021  I E E E   I nt e r nat io nal   C on f e r e nc e   on  Sm a r I n f or m at io n   Sy s te m s   and   T e c hnol ogi e s  ( SI ST ) , A pr . 2021, pp. 1 5, d o i:  10.1109/S I S T 503 01.2021.9465965.   [ 16]   N S e th a nd  S A hl a w a t,   L o w - f id e li t y   d e s ig o p ti mi z a ti o a nd  de ve l o pm e nt   of   a   V T O L   s w a r U A V   w it a o pe n - s o u r c e   f r a me w o r k,   A r r ay , vo l.  14, J ul . 2022, do i 10.1016/j .a r r a y .202 2.100183.   [ 17]   S A M ir a ta bz a d e e al . C l o ud   r o b o ti c s a   s of twa r e   a r c hi t e c tu r e f or   h e t e r o g e ne o us   la r ge - s c a l e   a ut o n o m o us   r o b o ts ,   20 16,     do i:  10.1109/WA C .2016.7583017.   [ 18]   G B e kma n ov a , A . N a z y r ov a , N . A ma ng e ld y ,  A . S ha r ip ba y ,  a nd S K uduba y e v a ,   A  n e w  a ppr o a c h t o de ve l o pi ng  a  t e r mi n o l o g ic a l   di c ti o na r y   of   s c h oo s ubj e c ts   in   th e   K a z a kh  la ngua ge ,   in   2022  7t I nt e r nat io nal   C on f e r e nc e   on  C om put e r   S c ie nc e   and   E ngi ne e r in g ( U B M K ) , S e p. 2022, pp. 527 532, d o i:  10.1109/U B M K 55850.2022.9919581.   [ 19]   J Y u,   D e s ig nd  o pt im iz a ti o of   w in s tr uc tu r e   f or   a   f i xe d - w in unma nne a e r ia ve hi c l e   ( U A V ) ,   M ode r M e c han ic al   E ngi ne e r in g , vo l.  8, n o . 4, pp. 249 263, 2018, d o i:  10.4236/m me .2018.84017.   [ 20]   J R S á nc he z - I ñe z C J P é r e z - d e l - P ul ga r a nd  A G a r c ía - C e r e z o P a th   pl a nni ng  f o r   a ut o n o m o us   mo bi le   r o b ot s a   r e v i e w ,   Se ns or s , v ol . 21, n o . 23, Nov . 2021, d oi 10.3390/s 21237898.   [ 21]   A S hukl a H K a r ki L B e h e r a a nd  M M J a ms hi di T e l e ope r a ti o b y   us in n o ni s o m o r phi c   m e c ha ni s ms   in   th e   ma s te r s la ve   c o n f ig u r a ti o n   f o r   s pe e c o nt r o l,   I E E E   Sy s te m s   J our nal vo l.   12,   n o 2,  pp.  1369 138 0,   J un.  2 018,     do i:  10.1109/J S Y S T .2016.2531749.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2 5 0 2 - 4 7 52   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n &   C o m S c i ,   Vo l .   38 ,   N o .   2 M a y   20 25 1 061 - 1 072   1070   [ 22]   Z . Y S e i tb a tt a lo v ,  S .  K .  A ta n ov , a nd  Z S . M o ld a ba y e v a A i nt e ll ig e nt  de c is i o n s upp o r t  s y s t e f or  a ir c r a f t  l a ndi ng ba s e d   o th e   r unw a y   s ur f a c e ,   in   2021  I E E E   I nt e r nat io nal   C onf e r e nc e   on  Sm ar I nf o r m at io S y s te m s   and   T e c hnol ogi e s   ( SI ST ) A pr 2021,     pp. 1 5, do i:  10.1109/ S I S T 50301.2021.9466000.   [ 23]   M B a k y t,   K M o ld a mu r a t,   A K o n y r kha nov a A M a id a no v a nd  D S a ty ba ld in a I nt e gr a ti o of   c r y pt o gr a ph y   a nd  na v ig a t io s y s te ms   in   unma nne m il it a r y   m o bi l e   r o b o ts a   r e v i e w   of   c u r r e n tr e nds   a nd  pe r s pe c ti ve s ,   in   C E U R   W or k s hop  P r oc e e di ngs 2024, vo l.  3680.   [ 24]   M B a k y t,   K M o ld a mur a t,   D Z S a t y ba ld in a a nd  N K Y ur kov M o d e li ng  in f or ma ti o s e c ur i t y   th r e a ts   f o r   th e   t e r r e s tr ia s e gme nt   of  s pa c e   c o mm un ic a ti o ns ,   in   C E U R   W or k s hop  P r oc e e di ngs , 2022, v ol . 3382.   [ 25]   K . M o ld a mur a t,  Y . S e it kul ov ,  S . A ta n ov , M B a k y t,  a nd B .  Y e r ga li y e v a E nha nc in g c r y pt o gr a phi c  pr ot e c ti o n, a ut h e nt i c a ti o n,  a nd   a ut ho r i z a ti o in   c e ll ul a r   n e tw o r ks A   c o mpr e h e ns iv e   r e s e a r c s tu d y ,   I nt e r nat io nal   J our nal   of   E le c tr ic al   and  C om p ut e r   E ngi ne e r in g ( I J E C E ) vo l.  14, n o . 1, pp. 479 487, F e b. 2024, d o i:  10.11591/i je c e . v 14i 1.pp479 - 487.   [ 26]   K M o ld a mur a t,   A T ul e mba y e v a ,   A R y s pa e v N B e lg ib e k ov L .   P e r y a ki na a nd  M B a k y t,   C o mput e r   pr o gr a in   s ig la ngu a ge   f or   c o n tr o ll in m o b il e   o bj e c ts   a nd  c o mm uni c a ti ng  w it p e o pl e ,   I nt e r nat io nal   J our nal   of   P ubl ic   H e al th   Sc ie nc e   ( I J P H S ) vo l.   14,   no . 1, pp. 502 518, M a r . 2025, d o i:  10.11591/i jp hs . v 14i 1.2454 4.   [ 27]   A M o us s a v i - K ha lk ha li   a nd  M J a ms hi di F e a tu r e   f us io m o d e ls   f o r   de e a ut oe nc o d e r s a ppl i c a ti o t o   tr a f f i c     f l o w   pr e di c ti o n,   A ppl ie A r ti f ic ia I nt e ll ig e nc e ,   vo l.   33,  no 13,  pp.  1179 1198,  N o v 2019,    do i:  10.1080/08839514. 2019.1677312.   [ 28]   K M o ld a mur a e t   al . I mp r ov e d   unma nne d   a e r ia ve hi c l e   c o nt r ol   f or   e f f i c i e nt   o bs ta c l e   d e t e c ti o a nd  da ta   p r o te c ti o n,   I A E I nt e r nat io nal   J our nal   of   A r ti f ic ia I nt e ll ig e nc e   ( I J - A I ) vol 13,  n o .   3,  pp.  3576 3587,   S e p.  20 24,    do i:  10.11591/i ja i. v 13. i3 .pp3576 - 3587.   [ 29]   H K a pl a n,  K T e hr a ni a nd  M J a ms hi di A   f a ul t   di a gno s is   de s ig ba s e o de e l e a r ni ng  a ppr o a c f o r   e l e c t r i c   v e h ic l e   a ppl ic a ti o ns ,   E ne r gi e s , v o l.  14, n o . 20, O c t.  2021, d o i:  10.339 0/ e n14206599.   [ 30]   Y N S e it kul ov B B Y e r ga li y e va a nd  D Z S a t y ba ld in a P r o t o c ol s   f o r   s e c ur e   o ut s o u r c in of   da ta   s to r a g e   in   th e   c l o ud  a nd   a na l y s is   of   th e ir   r e s is ta nc e   t o   a c ti ve   a nd  pa s s iv e   a tt a c ks ,   B ul le ti of   th e   N at io nal   E ngi ne e r in A c ade m y   of   th e   R e publ i c   o K az ak hs ta n , v o l.  84, n o . 2, pp. 108 116, J un. 2022, do i 10.475 33/ 2020.1606 - 146X.159.   [ 31]   M H H a r un,   S S .   A bdul la h,  M S .   M A r a s a nd  M B B a h a r S e ns o r   us i o n   te c hn o l o g y   f or   unma nne d   a ut o n om o us   v e hi c l e s   ( U A V ) a   r e v i e w   of   m e th o ds   a nd  a ppl ic a ti o ns ,   in   2022  I E E E   9t I nt e r nat io nal   C on f e r e nc e   on   U nde r w at e r   Sy s te m   T e c hnol o gy :   T he or y  and A ppl ic at io ns  ( U SY S) , D e c . 2022,   pp. 1 8, d o i:  10.1 109/ U S Y S 56283.2022.10072667.   [ 32]   C C a s te ll uc c ia   e al . D E S I R E A   th ir w a y   f o r   a   e ur o p e a e x p o s ur e   no ti f i c a ti o s y s te l e v e r a gi ng  th e   be s of   c e nt r a li z e a nd   de c e nt r a li z e d s y s t e ms ,   2020, d o i:  10.48550/ar x i v .2008.01621.   [ 33]   K M o ld a mur a t,   S .   M a k y s h,  S .A ta n ov a nd  M B a k y t,   D e v i c e   f or   c r y pt o gr a phi c a ll y   p r o te c t e c o nt r o of   a   m o bi l e   r o b o t.   Р a te nt   f or  ut il it y  m o d e N o . 2024/0437.2 dat e d 03/26/ 2024, R S E   o th e  r ig ht   of  e c o n o mi c  ma na ge me nt .   [ 34]   Z B .   M a ma y e v S .   R .   B o r a nb a y e v K .   A .   K a r a b a y e v a Z I .   I s s a y e v a ,   a nd   G .   B .   M a m a y e v a ,   K a z a kh - U z be k   li te r a r y     r e l a t io n s h i s to r y   a n s pe c if ic it y   of   li te r a r y   tr a n s l a ti o n ,   I n t e r na ti on al   J ou r nal   o S o c i e t y C ul tu r e   a nd   L a ng ua g e v o l.   9 no 2,     p p 11 4 12 2,  2 02 1.   [ 35]   A I br a hi m,  I nt e r a c ti ve   s pe e c a s   a   c o ndi ti o f o r   th e   f o r ma ti o of   th e   c o mm uni c a ti ve   c o mp e t e n c e ,   B al t ic   H um ani ta r ia n   J our nal , v ol . 10, n o . 34, F e b. 2021, d o i:  10.26140/bg z 3 - 2021 - 1 001 - 0027.   [ 36]   Y S he n,  Z P a n,  N L iu a nd  X Y o u,   P e r f o r ma n c e   a na l y s is   of   l e gi t im a te   U A V   s ur ve il la nc e   s y s te w i th   s us pi c i o us   r e la y   a nd   a nt i - s ur ve il la n c e   t e c hn ol o g y ,   D ig it al   C om m uni c at io ns   and  N e tw or k s vo l.   8,  n o 5,   pp.  853 863,  O c t.   2 022,    do i:  10.1016/j .d c a n.2021.10.009.   [ 37]   A E r m e kba y ul y   K y z y r ka n ov S K ub e is in ovi c h   A ta nov ,   a nd  S A bde l   R a hma A lj a w a r ne h,  F or ma ti o c o nt r o l   a nd  c oo r di na ti o n   of   s w a r r o b o ti c   s y s t e ms ,   in   T he   7t I nt e r nat io nal   C o nf e r e nc e   on   E ngi ne e r in &   M I 2021 O c t.   2021,  pp.  1 11,    do i:  10.1145/3492547.3 492704.   [ 38]   Z K oz hi r ba y e v,  T I s la mg o z ha y e v,  Z Y e s s e nba y e v,  a nd  A S ha r ip ba y P r e li mi na r y   ta s ks   of   uns upe r v is e s pe e c r e c o gn i ti o ba s e o una li gne a udi o   a nd  te x da ta ,   in   2022  I nt e r nat io nal   C onf e r e n c e   on  E ngi ne e r in &   M I ( I C E M I S) J ul 2022,  pp.  1 3,  do i:  10.1109/ I C E M I S 56295.2022.9914249.   [ 39]   V E R o s hc hi n,   A V R o s hc h in K T A khm e t ov ,   a nd  S P .   S a li kh ov R o le   of   a   s il ic a t e   pha s e   in   th e   r e du c ti o of   i r o a nd   c hr o mi um   a nd  th e ir   ox id a ti o w it h   c a r bi d e   f or ma ti o du r in th e   ma nu f a c tu r e   of   c a r b o f e r r oc hr o m e ,   R us s ia M e ta l l ur g y   ( M e ta ll y ) vo l.  2016, n o . 11, pp. 1092 1099, N ov . 2016, d o i:  10 .1134/S 0036029516090 123.   [ 40]   A G F r a nk,  L S D a le n o ga r e a nd  N F A y a la I ndus tr y   4.0  t e c hn o l o g ie s I mpl e me n ta ti o n   pa tt e r ns   in   ma nu f a c tu r in c o mpa ni e s ,   I nt e r nat io nal   J our nal   of   P r oduc ti on  E c onomic s v o l.   210,  n o 8,  pp.  15 26,  A p r 2 019,     do i:  10.1016/j . ij pe .2019.01.004.   [ 41]   N.   P S im ps o e al . A   f r a m e w or f o r   c o mp le x   c li ma t e   c ha nge   r is a s s e s s me nt ,   O ne   E ar th v o l.   4,  no 4,  pp.  489 501,  A pr .   2021, do i:  10.1016/j . o n e e a r .2021.03.005.   [ 42]   R M .   O s pa no v Y S e it kul ov a nd  B B Y e r ga li y e va A   c r y pt o gr a phi c   ha s f un c ti o ba s e o n   a   mo di f i e s po ng e   s c he m e ,   E ur as ia J our nal   o f   M at he m at ic al   and   C om put e r   A ppl ic at io ns vo l.   10,  n o 2,  pp.  55 70,  J un.  2 022,    do i:  10.32523/2306 - 6172 - 2022 - 10 - 2 - 55 - 70.   [ 43]   D X u,  X .   Z ha ng,  Z Z hu,  C .   C he n,  a nd  P . Y a ng,  B e ha v i o r - ba s e f o r ma ti o c o n tr o of   s w a r r o b o ts ,   M at he m at ic al   P r obl e m s   in   E ngi ne e r in g , vo l.  2014, pp. 1 13, 2014, d o i:  10.1155/2014/ 205 759.   [ 44]   V C ha mo la V H a s s ij a V G upt a a nd  M G ui z a ni A   c o mp r e h e ns i v e   r e v i e w   of   th e   C O V I D - 19  pa nde mi c   a nd  th e   r o l e   of   I oT ,   dr o n e s A I bl oc k c ha in a nd  5G   in   ma na gi ng  it s   im pa c t,   I E E E   A c c e s s v o l.   8,  no 3,  pp.  90225 90265,  2 020,    do i:  10.1109/AC C E S S .2020.2992341.   [ 45]   A P I v a n ov V ib r o im pa c m o bi le   r o b ot ,   N e li ne in ay D in am ik a v o l.   17,  n o 4,  pp.  429 436,  2021,     do i:  10.20537/nd210405 .   [ 46]   F T a r iq M R A K ha nd a ke r K . - K W o ng,  M A I mr a n,  M B e nni s a nd  M D e bba h,  A   s pe c ul a ti ve   s tu d y   o 6G ,     I E E E   W ir e le s s  C om m uni c at io n s , v ol . 27, n o . 4, pp. 118 125, Aug. 2020, do i:  10.1109/M W C .001.1900488.   [ 47]   Q. - V . P ha e t  al . A  s ur ve y   of  mul ti - a c c e s s  e dg e  c o mpu ti ng i n 5G  a nd   b e y ond:   F unda me nt a ls , t e c hn o l o g y   in t e gr a ti o n, a nd  s ta te - of - th e - a r t,   I E E E   A c c e s s , v o l.  8, pp. 116974 117017, 2020, d o i 10.1109/AC C E S S .2020.3001277.   [ 48]   K . M ol da mur a t,   M o bi l e   f i r e   r o b o t.  P a t e nt  ( in ve nt i o n )  N o . 358 56 N ove mb e r  26, 2020 R S E .   [ 49]   S B r im z ha nov a ,   S .   A ta n ov ,   K .   M o ld a mur a t,   B B a y muha mbe to v a K .   B r im z ha nov a ,   a nd  A S e it me t ov a ,   A in t e ll ig e nt   t e s t in s y s te d e ve l o pm e nt   ba s e d   o th e   s hi ngl e   a lg o r it hm  f or   a s s e s s in huma ni ti e s   s tu d e nt s   a c a d e mi c   a c hi e ve m e nt s ,   E duc at io and  I nf or m at io n T e c hnol ogi e s , v ol 27, n o . 8, pp. 10785 10807, S e p. 2022, do i:  10.1007/s 10639 - 022 - 11057 - w.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.