I
n
d
on
e
s
ian
Jou
r
n
al
o
f
E
lec
t
r
ica
l
E
n
gin
e
e
r
in
g
a
n
d
Com
p
u
t
e
r
S
c
ience
Vo
l
.
38
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
25
,
pp.
1
061
~1
072
I
S
S
N:
2
502
-
4
7
52
,
DO
I
:
10
.
11591/i
j
e
e
cs
.v
38.
i
2
.
pp1
061
-
1
072
1061
Jou
r
n
al
h
o
m
e
page
:
ht
tp:
//
ij
e
e
cs
.
iaes
c
or
e
.
c
om
In
t
e
ll
ig
e
n
t
v
oi
c
e
c
on
t
r
ol
sy
st
e
m
f
or
U
A
V
w
ith
m
ob
il
e
r
ob
ot
S
ab
yr
z
h
an
At
an
ov,
Kh
u
r
al
ay
M
ol
d
am
u
r
at
,
M
a
k
h
ab
b
at
B
ak
yt
,
Dar
iga
Z
in
agab
d
e
n
ova,
Aib
e
k
M
ol
d
am
u
r
at
,
B
e
r
ik
Z
h
u
m
a
z
h
an
ov,
Adi
l
M
aid
an
ov
D
e
pa
r
tm
e
nt
of
I
n
f
or
ma
ti
o
n S
e
c
ur
it
y
,
F
a
c
ul
t
y
of
I
n
f
or
ma
ti
o
n
T
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
,
L
. N
.
G
umi
l
y
ov E
u
r
a
s
ia
n N
a
ti
o
na
l
U
ni
v
e
r
s
it
y
,
A
s
ta
na
, R
e
publ
ic
of
K
a
z
a
khs
ta
n
Ar
t
ic
l
e
I
n
f
o
AB
S
T
RA
CT
A
r
ti
c
le
h
is
tor
y
:
R
e
c
e
i
ve
d
Ju
n
23
,
202
4
R
e
vi
s
e
d
No
v
4
,
202
4
A
c
c
e
pt
e
d
N
o
v
11
,
202
4
T
h
e
art
i
cl
e
p
re
s
e
n
t
s
a
v
o
i
ce
c
o
n
t
ro
l
s
y
s
t
em
fo
r
u
n
m
a
n
n
e
d
a
e
ri
a
l
v
eh
i
cl
e
s
(U
A
V
s
)
an
d
an
i
n
t
eg
rat
ed
m
o
b
i
l
e
ro
b
o
t
,
b
as
e
d
o
n
art
i
fi
ci
al
i
n
t
el
l
i
g
en
ce
(A
I
).
T
h
e
s
y
s
t
em
r
eco
g
n
i
z
e
s
v
o
i
ce
co
mm
an
d
s
i
n
t
h
e
K
azak
h
l
a
n
g
u
ag
e
,
c
o
n
v
e
rt
e
d
i
n
t
o
L
at
i
n
t
ran
s
l
i
t
e
ra
t
i
o
n
,
p
ro
v
i
d
i
n
g
i
n
t
u
i
t
i
v
e
co
n
t
ro
l
o
f
t
h
e
U
A
V
an
d
ro
b
o
t
.
T
h
e
p
e
rfo
r
m
a
n
ce
o
f
t
h
e
s
y
s
t
em
i
n
v
ari
o
u
s
s
cen
ari
o
s
i
n
cl
u
d
i
n
g
ag
r
i
c
u
l
t
u
r
e
,
e
n
v
i
r
o
n
men
t
al
mo
n
i
t
o
ri
n
g
an
d
s
e
ar
c
h
an
d
r
e
s
c
u
e
o
p
e
ra
t
i
o
n
s
i
s
i
n
v
e
s
t
i
g
at
e
d
.
T
h
e
s
y
s
t
em
s
h
o
w
ed
h
i
g
h
a
ccu
ra
cy
o
f
c
o
mm
a
n
d
r
eco
g
n
i
t
i
o
n
(9
5
%
)
a
n
d
e
ffi
ci
e
n
t
c
o
n
t
ro
l
o
f
t
h
e
U
A
V
an
d
ro
b
o
t
.
T
h
e
p
ro
p
o
s
ed
s
y
s
t
em
o
p
en
s
u
p
n
ew
p
o
s
s
i
b
i
l
i
t
i
e
s
fo
r
t
h
e
u
s
e
o
f
U
A
V
s
an
d
r
o
b
o
t
s
i
n
v
ari
o
u
s
fi
e
l
d
s
,
i
n
c
r
e
as
i
n
g
t
h
e
i
r
au
t
o
n
o
my
,
f
l
e
x
i
b
i
l
i
t
y
an
d
e
as
e
o
f
u
s
e
.
K
e
y
w
o
r
d
s
:
Hu
m
a
n
-
r
o
b
ot
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
I
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
M
o
bi
l
e
r
o
b
ot
Na
t
ur
a
l
l
a
n
gua
ge
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
S
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
Unm
a
nn
e
d
a
e
r
i
a
l
ve
hi
c
l
e
Th
i
s
i
s
a
n
o
p
en
a
c
ces
s
a
r
t
i
c
l
e
u
n
d
e
r
t
h
e
CC
B
Y
-
SA
l
i
cen
s
e.
C
or
r
e
s
pon
din
g
A
u
th
or
:
M
a
k
h
a
bb
a
t
B
a
k
y
t
De
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
S
e
c
ur
i
t
y
,
F
a
c
u
l
t
y
o
f
I
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
T
e
c
hn
o
l
o
g
i
e
s
L
.
N.
Gum
i
ly
o
v
E
ur
a
s
i
a
n
Na
t
i
o
na
l
U
ni
ve
r
s
i
t
y
As
t
a
n
a
,
R
e
publi
c
o
f
K
a
z
a
k
h
s
t
a
n
E
m
a
i
l
:
b
a
k
y
t
.
m
a
k
ha
bb
a
t
@
g
m
a
il
.
c
o
m
1.
I
NT
RODU
C
T
I
ON
M
o
de
r
n
t
e
c
h
n
o
l
o
g
i
c
a
l
a
d
va
n
c
e
s
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
u
nm
a
nn
e
d
a
e
r
i
a
l
v
e
hi
c
l
e
s
(
UA
Vs
)
a
n
d
m
o
bil
e
r
o
b
o
t
s
o
pe
n
up
w
i
de
o
ppo
r
tuni
t
i
e
s
f
o
r
t
h
e
i
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
i
n
v
a
r
i
o
us
f
i
e
l
ds
,
i
nc
l
ud
i
ng
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
a
l
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
,
s
e
a
r
c
h
a
n
d
r
e
s
c
u
e
o
pe
r
a
t
i
o
ns
,
a
gr
i
c
u
l
t
ur
e
,
l
o
g
i
s
t
i
c
s
a
n
d
m
a
ny
m
o
r
e
[
1
]
-
[
3]
.
E
f
f
e
c
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
s
e
s
y
s
t
e
m
s
i
s
a
ke
y
f
a
c
t
o
r
i
n
t
h
e
s
uc
c
e
s
s
f
u
l
c
o
m
p
l
e
t
i
o
n
o
f
a
s
s
i
g
ne
d
t
a
s
ks
a
n
d
e
n
s
ur
i
ng
s
a
f
e
t
y
[
4]
.
T
r
a
di
t
i
o
n
a
l
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
ds
b
a
s
e
d
o
n
m
a
n
u
a
l
c
o
n
t
r
o
l
o
r
pr
e
-
p
r
o
gr
a
m
mi
ng
h
a
v
e
a
n
u
m
be
r
o
f
l
i
mi
t
a
t
i
o
ns
r
e
l
a
t
e
d
to
f
l
e
xi
b
il
i
t
y
a
n
d
a
da
pt
a
bi
li
t
y
to
dy
n
a
mi
c
a
ll
y
c
h
a
n
g
i
ng
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
[
5]
.
I
n
r
e
c
e
n
t
y
e
a
r
s
,
t
h
e
r
e
h
a
s
b
e
e
n
i
n
c
r
e
a
s
e
d
i
n
t
e
r
e
s
t
i
n
t
h
e
us
e
o
f
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
to
i
n
t
e
r
a
c
t
wi
t
h
U
A
Vs
a
n
d
m
o
bi
l
e
r
o
b
o
t
s
[
6
]
-
[
8
]
.
T
hi
s
a
ppr
o
a
c
h
o
f
f
e
r
s
a
n
i
n
t
u
i
t
i
ve
a
n
d
n
a
t
ur
a
l
wa
y
o
f
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
,
a
l
l
o
w
i
ng
ope
r
a
to
r
s
to
i
s
s
u
e
c
o
m
m
a
nds
a
n
d
r
e
c
e
i
ve
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
t
h
r
o
ugh
v
o
i
c
e
[
9]
.
V
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
i
s
e
s
p
e
c
i
a
ll
y
r
e
lev
a
n
t
i
n
s
i
t
ua
t
i
o
ns
wh
e
r
e
t
h
e
o
pe
r
a
tor
’
s
h
a
n
ds
a
r
e
b
us
y
o
r
wh
e
n
qu
i
c
k
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
k
i
ng
a
n
d
r
e
s
po
n
s
e
to
c
h
a
n
g
i
ng
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
i
s
r
e
qu
i
r
e
d
[
10]
.
Ho
we
v
e
r
,
de
v
e
l
o
p
i
ng
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
f
o
r
UA
Vs
i
n
t
e
r
a
c
t
i
n
g
w
i
t
h
m
o
bil
e
r
o
b
o
t
s
i
s
a
c
o
m
p
l
e
x
t
a
s
k
a
s
s
o
c
i
a
t
e
d
wi
t
h
a
n
u
m
be
r
o
f
c
h
a
ll
e
nge
s
.
E
n
s
ur
i
n
g
r
e
l
i
a
bl
e
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
i
n
t
h
e
pr
e
s
e
n
c
e
o
f
n
o
i
s
e
,
i
n
t
e
r
f
e
r
e
n
c
e
,
a
n
d
ot
h
e
r
f
a
c
t
or
s
t
y
p
i
c
a
l
o
f
r
e
a
l
-
wo
r
l
d
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
i
s
o
n
e
o
f
t
h
e
ke
y
i
s
s
ue
s
[
11
]
,
[
1
2]
.
I
n
a
ddi
t
i
o
n
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
h
o
u
l
d
be
a
bl
e
t
o
un
de
r
s
t
a
n
d
c
o
m
m
a
n
d
s
i
n
n
a
t
ur
a
l
l
a
n
gu
a
g
e
,
t
a
ki
n
g
i
n
t
o
a
c
c
o
un
t
v
a
r
i
o
us
wo
r
di
n
g,
c
o
n
t
e
x
t
,
a
n
d
po
s
s
i
bl
e
a
m
b
i
gu
i
t
i
e
s
[
13]
.
I
t
i
s
a
l
s
o
i
m
po
r
t
a
n
t
to
e
n
s
ur
e
s
a
f
e
a
n
d
e
f
f
e
c
t
i
v
e
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
b
e
t
we
e
n
t
h
e
UA
V,
m
o
bil
e
r
o
b
ot,
a
n
d
o
pe
r
a
to
r
,
e
s
pe
c
i
a
ll
y
i
n
c
r
i
t
i
c
a
l
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
t
h
a
t
r
e
qu
i
r
e
a
hi
g
h
de
gr
e
e
o
f
c
oo
r
di
n
a
t
i
o
n
a
n
d
s
y
nc
h
r
o
ni
z
a
t
i
o
n
o
f
a
c
t
i
o
n
s
[
14]
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
38
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
25
:
1
061
-
1
072
1062
I
n
t
hi
s
pa
pe
r
,
we
pr
e
s
e
n
t
a
n
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
n
e
d
s
p
e
c
if
i
c
a
ll
y
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
UA
V
s
i
n
t
e
r
a
c
t
i
n
g
w
i
t
h
a
m
o
bi
l
e
r
o
b
o
t.
Our
s
y
s
t
e
m
us
e
s
a
d
v
a
n
c
e
d
n
a
t
ur
a
l
l
a
n
gua
ge
pr
o
c
e
s
s
i
ng
(
NL
P
)
a
n
d
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
ll
i
g
e
n
c
e
(
A
I
)
t
e
c
h
ni
qu
e
s
,
whi
c
h
a
ll
o
w
s
i
t
to
e
f
f
e
c
t
i
ve
l
y
r
e
c
o
gni
z
e
a
n
d
i
n
t
e
r
pr
e
t
v
o
i
c
e
c
omm
a
n
ds
,
a
da
pt
i
n
g
to
v
a
r
i
o
us
a
c
o
us
t
i
c
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
a
n
d
l
i
ngu
i
s
t
i
c
va
r
i
a
t
i
o
ns
[
15
]
,
[
16
]
.
W
e
a
l
s
o
pr
o
p
o
s
e
a
n
i
nn
o
v
a
t
i
v
e
a
ppr
o
a
c
h
to
e
n
s
ur
i
n
g
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
s
e
c
ur
i
t
y
ba
s
e
d
o
n
c
o
m
pr
e
h
e
n
s
i
ve
c
o
n
t
e
x
t
a
n
a
ly
s
i
s
,
U
A
V
a
n
d
m
o
bil
e
r
o
b
ot
b
e
h
a
vi
o
r
pr
e
d
i
c
t
i
o
n
,
a
n
d
c
o
ns
i
d
e
r
a
t
i
o
n
o
f
po
t
e
n
t
i
a
l
r
i
s
ks
a
n
d
li
mi
t
a
t
i
o
n
s
[
1
7
]
,
[
18
].
T
h
e
o
b
j
e
c
t
i
v
e
s
o
f
ou
r
s
tudy
a
r
e
:
i
)
t
o
de
v
e
l
op
a
n
i
n
te
l
l
i
ge
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
t
e
m
c
a
pa
bl
e
o
f
r
e
l
i
a
bl
y
r
e
c
ogni
z
i
n
g
a
n
d
i
n
te
r
p
r
e
t
i
ng
n
a
tu
r
a
l
l
a
n
gu
a
g
e
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
ds
,
e
n
s
ur
i
n
g
e
f
f
e
c
t
i
v
e
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
wi
t
h
a
UA
V
a
n
d
a
m
o
bi
l
e
r
o
b
ot
;
i
i
)
t
o
d
e
ve
l
op
a
n
d
i
m
p
l
e
m
e
n
t
m
e
c
h
a
ni
s
m
s
to
e
n
s
u
r
e
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
s
e
c
u
r
i
t
y
b
a
s
e
d
o
n
c
o
n
tex
t
a
n
a
l
y
s
i
s
,
b
e
h
a
vi
or
p
r
e
d
i
c
t
i
o
n
,
a
n
d
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
o
f
p
oten
t
i
a
l
r
i
s
ks
;
i
i
i
)
t
o
c
on
d
uc
t
a
c
om
pr
e
h
e
n
s
i
v
e
e
x
pe
r
i
m
e
n
ta
l
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
r
op
o
s
e
d
s
y
s
te
m
un
de
r
v
a
r
i
ous
ope
r
a
t
i
n
g
c
o
n
di
t
i
o
n
s
,
de
m
o
n
s
tr
a
t
i
n
g
i
t
s
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
,
r
e
l
i
a
bi
l
i
t
y
,
a
n
d
s
a
f
e
t
y
.
W
e
pr
o
p
o
s
e
a
n
e
w
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
o
f
a
n
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
vo
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
t
h
a
t
i
n
t
e
gr
a
t
e
s
a
dv
a
n
c
e
d
NL
P
a
n
d
A
I
m
e
t
h
o
ds
to
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
r
e
c
o
gni
z
e
a
n
d
i
n
t
e
r
pr
e
t
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
ds
.
W
e
de
v
e
l
o
p
a
n
i
nn
o
v
a
t
i
v
e
a
ppr
o
a
c
h
to
e
n
s
ur
i
n
g
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
s
e
c
ur
i
t
y
b
a
s
e
d
o
n
c
om
pr
e
h
e
n
s
i
ve
c
o
n
t
e
x
t
a
n
a
l
y
s
i
s
,
b
e
h
a
vi
o
r
pr
e
di
c
ti
o
n
,
a
n
d
c
o
n
s
i
de
r
a
t
i
o
n
o
f
pot
e
n
t
i
a
l
r
i
s
ks
.
W
e
c
o
n
duc
t
a
n
e
x
pe
r
im
e
n
t
a
l
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
u
n
de
r
r
e
a
l
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
,
de
m
o
ns
t
r
a
t
i
n
g
i
t
s
a
dv
a
n
t
a
ge
s
o
v
e
r
e
xi
s
t
i
n
g
a
ppr
o
a
c
h
e
s
.
I
n
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
s
e
c
t
i
o
n
s
,
we
de
s
c
r
i
be
i
n
de
t
a
i
l
t
h
e
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
a
n
d
c
o
m
po
ne
n
t
s
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
,
pr
e
s
e
n
t
t
h
e
r
e
s
ul
t
s
o
f
t
h
e
e
x
pe
r
im
e
n
t
a
l
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
,
a
n
d
d
i
s
c
us
s
t
h
e
o
b
t
a
i
n
e
d
r
e
s
u
l
t
s
,
c
o
m
pa
r
i
ng
t
h
e
m
w
i
t
h
e
x
i
s
t
i
n
g
a
p
pr
o
a
c
h
e
s
,
a
n
a
ly
z
i
ng
t
h
e
l
im
i
t
a
t
i
o
n
s
o
f
o
ur
w
o
r
k
,
a
n
d
o
u
t
l
i
ni
n
g
pr
o
s
pe
c
t
s
f
o
r
f
ur
t
h
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
.
2.
M
E
T
HO
D
T
h
e
ha
r
dwa
r
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
s
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
A
r
du
in
o
M
e
ga
2
,
560
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
,
whi
c
h
a
c
t
s
a
s
t
h
e
c
e
n
t
r
a
l
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
uni
t
,
h
a
n
d
li
ng
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
ds
,
s
e
n
s
o
r
da
t
a
,
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
b
o
t
h
t
h
e
UA
V
a
n
d
t
h
e
m
o
bil
e
r
o
b
ot
i
n
F
i
g
ur
e
1
[
19
]
,
[
20]
.
T
hi
s
mi
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
wa
s
c
h
o
s
e
n
f
o
r
i
t
s
r
o
b
us
t
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
c
a
pa
bil
i
t
i
e
s
,
a
m
p
le
m
e
m
o
r
y
,
a
n
d
e
x
t
e
ns
i
ve
i
n
put
/o
u
tpu
t
o
p
t
i
o
n
s
,
m
a
k
i
n
g
i
t
we
l
l
-
s
u
i
t
e
d
f
o
r
m
a
n
a
g
i
ng
t
h
e
c
o
m
p
l
e
x
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
s
w
i
t
hi
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
M
T
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
C
o
.
L
t
d.
V3
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
du
l
e
i
s
r
e
s
po
n
s
i
b
l
e
f
o
r
c
o
n
v
e
r
t
i
n
g
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
d
s
i
n
t
o
a
di
g
i
t
a
l
f
o
r
m
a
t
t
h
a
t
t
h
e
m
i
c
r
o
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
c
a
n
u
n
de
r
s
t
a
n
d
i
n
F
i
gur
e
2
[
21
]
,
[
22]
.
T
hi
s
m
o
du
l
e
e
m
p
l
o
y
s
a
d
v
a
n
c
e
d
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
s
to
a
c
c
ur
a
t
e
l
y
t
r
a
n
s
c
r
i
be
s
po
ke
n
wo
r
ds
,
e
v
e
n
in
c
h
a
ll
e
n
g
i
ng
a
c
o
us
t
i
c
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
s
.
A
mi
c
r
o
pho
n
e
c
a
pt
ur
e
s
t
h
e
o
pe
r
a
to
r
’
s
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
d
s
,
a
n
d
t
h
e
S
I
M
800L
GSM
m
o
du
l
e
f
a
c
il
i
t
a
t
e
s
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
b
e
t
we
e
n
t
h
e
U
A
V,
t
h
e
r
o
b
ot,
a
n
d
t
h
e
o
pe
r
a
to
r
o
v
e
r
t
h
e
i
n
t
e
r
n
e
t
i
n
F
i
gur
e
3
[
22
]
,
[
23]
.
T
hi
s
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
l
i
nk
e
na
bl
e
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
o
f
t
h
e
UA
V
a
n
d
r
o
b
ot
,
e
v
e
n
f
r
o
m
r
e
m
o
t
e
l
o
c
a
t
i
o
ns
,
e
nh
a
n
c
i
ng
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
f
l
e
xi
b
il
i
t
y
a
n
d
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
l
r
a
n
ge
.
F
i
g
ur
e
1
.
M
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
o
un
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
f
o
r
UA
Vs
F
i
g
ur
e
2.
M
T
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
C
o
.
M
o
dul
e
V3
i
n
t
e
gr
a
ted
b
o
a
r
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
ntelli
ge
nt
v
oice
c
ontr
ol
s
y
s
tem
f
or
U
A
V
w
it
h
mobile
r
obot
(
Saby
r
z
han
A
tanov
)
1063
F
i
g
ur
e
3
.
L
M
2596
c
hi
p
T
h
e
S
H1106
OL
E
D
di
s
p
l
a
y
pr
o
vi
d
e
s
vi
s
ua
l
f
e
e
d
b
a
c
k
t
o
t
h
e
o
pe
r
a
to
r
,
s
h
o
wi
n
g
s
y
s
t
e
m
s
t
a
t
us
a
n
d
r
e
c
o
gni
z
e
d
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
ds
,
e
nh
a
n
c
i
ng
s
i
t
ua
t
i
o
na
l
a
wa
r
e
ne
s
s
a
n
d
f
a
c
il
i
t
a
t
i
n
g
us
e
r
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
.
T
h
e
S
G90
mi
c
r
o
s
e
r
v
o
dr
i
ve
c
o
n
t
r
o
l
s
t
h
e
r
o
b
ot
’
s
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
m
o
v
e
m
e
n
t
s
,
e
n
a
bli
ng
i
t
t
o
e
x
e
c
ut
e
t
a
s
ks
s
uc
h
a
s
gr
a
s
p
i
n
g
a
n
d
m
a
ni
pu
l
a
t
i
n
g
o
bj
e
c
t
s
,
t
h
e
r
e
by
e
x
pa
n
d
i
ng
th
e
s
y
s
t
e
m
’
s
c
a
pa
bil
i
t
i
e
s
be
y
o
n
d
s
i
m
p
l
e
na
vi
g
a
t
i
o
n
a
n
d
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n
.
T
o
a
c
c
ur
a
t
e
l
y
pe
r
c
e
i
ve
i
t
s
s
ur
r
o
un
d
i
ngs
a
n
d
n
a
vi
ga
t
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
ut
i
li
z
e
s
a
va
r
i
e
t
y
o
f
s
e
n
s
o
r
s
.
T
h
e
UA
V
r
e
li
e
s
o
n
GPS
,
a
n
a
c
c
e
l
e
r
o
m
e
t
e
r
,
a
n
d
a
g
y
r
o
s
c
o
pe
f
o
r
p
o
s
i
t
i
o
ni
ng
a
n
d
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
,
e
ns
ur
i
n
g
pr
e
c
i
s
e
f
li
g
h
t
c
o
n
t
r
o
l
a
n
d
s
t
a
bil
i
t
y
.
T
h
e
r
o
b
ot
e
m
p
lo
y
s
l
i
d
a
r
a
n
d
a
c
a
m
e
r
a
f
o
r
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
m
a
pp
i
ng,
e
n
a
bli
ng
i
t
to
a
u
to
n
o
m
o
us
l
y
n
a
vi
ga
t
e
i
t
s
e
nvi
r
o
nmen
t
a
n
d
a
v
o
i
d
c
o
l
l
i
s
i
o
n
s
.
T
h
e
L
M
2596
c
hi
p
p
l
a
y
s
a
c
r
uc
i
a
l
r
o
l
e
i
n
m
a
i
n
t
a
i
n
i
ng
s
t
a
bl
e
po
we
r
de
l
i
ve
r
y
t
o
a
l
l
t
h
e
s
y
s
t
e
m
c
o
m
po
n
e
n
t
s
,
e
n
s
ur
i
ng
r
e
l
i
a
bl
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
e
v
e
n
un
de
r
va
r
y
i
ng
l
o
a
d
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
i
n
F
i
g
ur
e
4
[
24
]
,
[
25
]
.
F
i
g
ur
e
4
.
B
l
o
c
k
d
i
a
gr
a
m
i
n
l
e
a
r
ni
ng
a
ud
i
o
c
o
m
m
a
n
ds
m
o
du
l
a
r
l
e
a
r
ni
ng
a
l
go
r
i
t
hm
v
o
i
c
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
V3
F
i
gur
e
5
pr
o
vi
de
s
a
de
t
a
i
l
e
d
s
c
h
e
m
a
t
i
c
o
f
t
h
e
vo
i
c
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
du
l
e
,
i
l
l
u
s
t
r
a
t
i
n
g
i
t
s
i
n
t
e
r
n
a
l
s
t
r
uc
t
ur
e
a
n
d
c
o
n
n
e
c
t
i
o
n
s
.
T
hi
s
s
c
h
e
m
a
t
i
c
o
f
f
e
r
s
i
ns
i
g
h
t
s
i
n
t
o
t
h
e
h
a
r
dwa
r
e
c
o
m
po
n
e
n
t
s
a
n
d
s
i
g
n
a
l
pr
o
c
e
s
s
i
n
g
pa
t
h
wa
y
s
w
i
t
hi
n
t
h
e
m
o
du
l
e
,
c
o
n
t
r
i
b
ut
i
n
g
t
o
a
de
e
pe
r
un
de
r
s
t
a
n
d
i
ng
o
f
i
t
s
o
pe
r
a
t
i
o
n
.
F
i
gur
e
6
f
ur
t
h
e
r
e
l
a
b
o
r
a
t
e
s
o
n
t
h
e
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
v
o
i
c
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
du
l
e
w
i
t
h
t
h
e
mi
c
r
o
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
,
s
h
o
wc
a
s
i
n
g
t
he
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
pa
t
h
wa
y
s
a
n
d
da
t
a
f
l
o
w
b
e
t
we
e
n
t
h
e
s
e
t
w
o
c
r
i
t
i
c
a
l
c
o
m
po
n
e
n
t
s
[
26]
,
[
27]
.
T
hi
s
c
onn
e
c
t
i
o
n
d
i
a
gr
a
m
hi
g
hl
i
g
h
t
s
t
h
e
i
n
t
e
r
f
a
c
e
b
e
t
we
e
n
t
h
e
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
h
a
r
dwa
r
e
a
n
d
t
h
e
c
e
n
t
r
a
l
pr
o
c
e
s
s
i
ng
u
ni
t
,
e
n
a
bli
ng
t
h
e
s
e
a
ml
e
s
s
t
r
a
n
s
f
e
r
a
n
d
i
n
t
e
r
pr
e
t
a
t
i
o
n
o
f
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
d
s
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
s
o
f
t
wa
r
e
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
c
o
m
pr
i
s
e
s
s
e
ve
r
a
l
ke
y
m
o
du
l
e
s
,
e
a
c
h
c
o
n
t
r
i
b
ut
i
n
g
to
t
h
e
o
v
e
r
a
ll
f
u
n
c
t
i
o
n
a
li
t
y
a
n
d
i
n
t
e
ll
i
ge
n
c
e
o
f
t
h
e
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
du
l
e
,
b
u
i
l
t
upo
n
a
de
e
p
l
e
a
r
ni
ng
m
o
de
l
t
r
a
i
n
e
d
o
n
a
v
a
s
t
da
t
a
s
e
t
o
f
Ka
z
a
k
h
s
pe
e
c
h
,
c
o
n
v
e
r
t
s
s
p
o
ke
n
c
o
m
m
a
n
ds
i
n
t
o
t
e
x
t
ua
l
r
e
pr
e
s
e
n
t
a
t
i
o
ns
.
T
hi
s
m
o
du
l
e
l
e
ve
r
a
ge
s
t
h
e
po
we
r
o
f
n
e
ur
a
l
ne
t
wor
ks
to
a
c
c
ur
a
t
e
l
y
t
r
a
n
s
c
r
i
b
e
s
po
ke
n
wo
r
ds
,
e
v
e
n
w
i
t
h
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
i
n
pr
o
n
u
n
c
i
a
t
i
o
n
a
n
d
a
c
c
e
n
t
s
.
T
h
e
NL
P
m
o
du
l
e
t
h
e
n
a
n
a
ly
z
e
s
t
h
e
s
e
t
e
x
t
ua
l
c
o
mm
a
n
ds
,
e
x
t
r
a
c
t
i
n
g
t
h
e
u
n
de
r
l
yi
ng
i
n
t
e
n
t
a
n
d
r
e
l
e
v
a
n
t
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
r
e
qu
i
r
e
d
f
o
r
c
o
n
tr
o
l
li
ng
t
h
e
U
A
V
a
nd
r
o
b
ot.
B
y
e
m
p
l
o
yi
ng
t
e
c
hni
que
s
s
uc
h
a
s
s
y
n
t
a
c
t
i
c
a
n
d
s
e
m
a
n
t
i
c
a
n
a
ly
s
i
s
,
t
h
e
NL
P
m
o
du
l
e
e
n
a
bl
e
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
un
de
r
s
t
a
n
d
t
h
e
m
e
a
ni
ng
a
n
d
c
o
n
t
e
x
t
o
f
t
h
e
o
pe
r
a
tor
’
s
c
o
m
m
a
n
d
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
38
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
25
:
1
061
-
1
072
1064
F
i
g
ur
e
5
.
V
o
i
c
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
du
l
e
s
c
h
e
m
a
t
i
c
F
i
g
ur
e
6
.
V
o
i
c
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
du
l
e
s
c
h
e
m
a
t
i
c
T
h
e
UA
V
c
o
n
t
r
o
l
m
o
du
l
e
t
a
ke
s
t
h
e
s
e
i
n
t
e
r
pr
e
t
e
d
NL
P
c
o
m
m
a
n
ds
a
n
d
t
r
a
n
s
l
a
t
e
s
t
h
e
m
i
n
t
o
s
pe
c
i
f
i
c
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
n
a
l
s
f
o
r
t
h
e
UA
V,
ut
i
li
z
i
ng
s
e
n
s
o
r
da
ta
f
r
o
m
t
h
e
GPS
,
a
c
c
e
l
e
r
o
m
e
t
e
r
,
a
n
d
g
y
r
o
s
c
o
pe
to
e
n
s
ur
e
pr
e
c
i
s
e
a
n
d
s
a
f
e
n
a
vi
ga
t
i
o
n
.
T
hi
s
m
o
du
l
e
b
r
i
dg
e
s
t
h
e
ga
p
b
e
t
we
e
n
t
h
e
hi
g
h
-
l
e
v
e
l
c
o
m
m
a
n
ds
u
n
de
r
s
too
d
by
t
h
e
NL
P
m
o
du
l
e
a
n
d
t
h
e
l
o
w
-
l
e
v
e
l
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
na
l
s
r
e
qui
r
e
d
to
m
a
n
e
u
v
e
r
t
h
e
UA
V
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
.
S
i
m
il
a
r
l
y
,
t
h
e
r
o
b
ot
c
o
n
tr
o
l
m
o
du
l
e
pr
o
c
e
s
s
e
s
NL
P
c
o
m
m
a
nds
a
n
d
ge
n
e
r
a
t
e
s
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
n
a
l
s
f
o
r
t
h
e
m
o
bi
l
e
r
o
b
ot,
l
e
v
e
r
a
g
i
ng
l
i
da
r
a
n
d
c
a
m
e
r
a
da
t
a
f
o
r
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
a
n
d
pa
t
h
pl
a
nni
n
g.
T
hi
s
m
o
du
l
e
e
m
po
we
r
s
th
e
r
o
b
ot
to
a
u
to
n
o
m
o
us
l
y
n
a
vi
ga
t
e
i
t
s
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
a
n
d
e
xe
c
ut
e
t
a
s
ks
i
n
c
o
or
di
n
a
t
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
UA
V.
T
h
e
B
ly
nk
us
e
r
i
n
t
e
r
f
a
c
e
s
e
r
v
e
s
a
s
t
h
e
o
pe
r
a
to
r
’
s
pr
i
m
a
r
y
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
po
i
n
t
,
di
s
p
l
a
yi
ng
s
y
s
t
e
m
s
t
a
t
us
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
n
d
r
e
c
o
gni
z
e
d
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
d
s
o
n
t
h
e
i
r
m
o
bil
e
de
vi
c
e
i
n
F
i
gur
e
7
[
28
]
,
[
29]
.
T
h
i
s
u
s
e
r
-
f
r
i
e
n
d
ly
in
t
e
r
f
a
c
e
pr
o
vi
de
s
r
e
a
l
-
t
i
m
e
f
e
e
d
b
a
c
k
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
,
e
n
ha
n
c
i
n
g
t
h
e
o
pe
r
a
to
r
’
s
s
i
t
ua
t
i
o
n
a
l
a
wa
r
e
n
e
s
s
a
n
d
e
n
a
bli
n
g
t
h
e
m
to
i
n
t
e
r
a
c
t
wi
t
h
t
h
e
s
y
s
t
e
m
s
e
a
m
l
e
s
s
l
y
.
F
i
g
ur
e
7
.
C
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
UA
V
w
i
t
h
s
o
un
d
a
l
a
r
m
s
T
h
e
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
d
d
i
c
t
i
o
n
a
r
y
,
m
e
t
i
c
u
l
o
us
ly
d
e
v
e
l
o
pe
d
i
n
c
o
l
l
a
b
o
r
a
t
i
o
n
w
i
t
h
l
i
ngu
i
s
t
s
,
e
n
c
o
m
pa
s
s
e
s
a
c
o
m
pr
e
h
e
n
s
i
ve
s
e
t
o
f
c
o
m
m
a
n
d
s
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
ng
t
h
e
UA
V,
t
h
e
r
o
b
ot,
a
n
d
i
s
s
u
i
n
g
a
l
a
r
m
s
de
s
c
r
i
be
d
i
n
T
a
bl
e
s
1
a
n
d
2
[
30
]
,
[
31]
.
T
h
e
s
e
c
o
m
m
a
n
ds
a
r
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
i
n
b
o
t
h
K
a
z
a
k
h
a
n
d
L
a
t
i
n
t
r
a
n
s
l
i
t
e
r
a
t
i
o
n
to
e
n
s
ur
e
c
o
m
pa
t
i
bil
i
t
y
w
i
t
h
t
h
e
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
s
y
s
t
e
m
,
c
a
t
e
r
i
n
g
to
a
wi
de
r
r
a
n
ge
o
f
us
e
r
s
a
n
d
f
a
c
i
li
t
a
t
i
n
g
e
a
s
e
o
f
us
e
.
T
h
e
i
n
c
l
u
s
i
o
n
o
f
b
o
t
h
K
a
z
a
k
h
a
n
d
L
a
t
i
n
t
r
a
n
s
li
t
e
r
a
t
i
o
n
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
a
da
pt
a
bi
li
t
y
to
di
f
f
e
r
e
n
t
l
a
n
gua
ge
pr
e
f
e
r
e
n
c
e
s
a
n
d
i
t
s
p
ot
e
n
t
i
a
l
f
o
r
b
r
o
a
de
r
a
c
c
e
s
s
i
b
il
i
t
y
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
wa
s
t
r
a
i
n
e
d
w
i
t
h
t
h
e
pa
r
t
i
c
i
pa
t
i
o
n
o
f
7
-
10
o
pe
r
a
tor
s
,
whi
c
h
e
n
s
ur
e
d
hi
g
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
(
99%
)
i
n
F
i
g
ur
e
8
[
32
]
,
[
33]
.
Du
r
i
n
g
t
h
e
t
r
a
i
ni
ng
pr
o
c
e
s
s
,
a
s
pe
c
i
a
l
pr
o
gr
a
m
wa
s
us
e
d
t
h
a
t
r
e
c
o
r
de
d
t
h
e
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
nds
o
f
e
a
c
h
o
pe
r
a
to
r
a
n
d
s
a
v
e
d
t
h
e
m
i
n
t
h
e
mi
c
r
o
c
o
n
tr
o
l
l
e
r
da
t
a
b
a
s
e
.
T
h
e
n
,
u
s
i
n
g
t
h
e
l
e
a
r
ni
ng
a
l
go
r
i
t
hm
pr
e
s
e
n
t
e
d
i
n
F
i
gur
e
4,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
d
j
us
t
e
d
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
de
l
,
t
a
ki
n
g
i
n
t
o
a
c
c
o
un
t
t
h
e
i
n
d
i
vi
dua
l
pr
o
n
u
n
c
i
a
t
i
o
n
c
h
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
o
f
e
a
c
h
o
pe
r
a
to
r
.
T
hi
s
pe
r
s
o
na
l
i
z
e
d
t
r
a
i
ni
ng
a
ppr
o
a
c
h
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
l
y
e
nh
a
n
c
e
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
a
bi
li
t
y
t
o
a
c
c
ur
a
t
e
l
y
r
e
c
o
gni
z
e
a
n
d
i
n
t
e
r
pr
e
t
c
o
m
m
a
nds
f
r
o
m
d
i
f
f
e
r
e
n
t
i
n
d
i
vi
dua
l
s
,
im
pr
o
vi
n
g
i
t
s
o
v
e
r
a
l
l
us
a
bil
i
t
y
a
n
d
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
.
T
o
r
i
go
r
o
us
l
y
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
o
f
t
he
pr
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
,
we
c
o
n
duc
t
e
d
a
s
e
r
i
e
s
o
f
e
x
pe
r
im
e
n
t
s
i
n
r
e
a
l
-
wo
r
l
d
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
.
W
e
ut
i
l
i
z
e
d
a
DJ
I
M
a
vi
c
2
P
r
o
UA
V
a
n
d
a
T
u
r
t
l
e
B
o
t
3
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
ntelli
ge
nt
v
oice
c
ontr
ol
s
y
s
tem
f
or
U
A
V
w
it
h
mobile
r
obot
(
Saby
r
z
han
A
tanov
)
1
065
B
ur
ge
r
m
o
bil
e
r
o
b
o
t,
de
pl
o
y
i
ng
t
h
e
m
i
n
d
i
ve
r
s
e
s
c
e
n
a
r
i
o
s
t
o
a
s
s
e
s
s
t
h
e
i
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
u
n
de
r
v
a
r
yi
ng
c
i
r
c
u
m
s
t
a
nc
e
s
[
33]
-
[
36]
.
T
h
e
o
pe
r
a
to
r
i
s
s
ue
d
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
ds
t
o
t
h
e
UA
V,
w
hi
c
h
,
i
n
t
ur
n
,
i
n
t
e
r
a
c
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
m
o
bil
e
r
o
b
ot
to
a
c
c
o
m
p
li
s
h
a
r
a
n
ge
o
f
t
a
s
ks
,
i
n
c
l
ud
i
ng
o
bj
e
c
t
m
a
ni
pu
l
a
t
i
o
n
,
a
r
e
a
pa
t
r
o
l
li
ng,
a
n
d
o
pe
r
a
to
r
t
r
a
c
ki
n
g.
Dur
i
n
g
t
h
e
s
e
e
x
pe
r
im
e
n
t
s
,
we
s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
a
l
ly
v
a
r
i
e
d
s
e
v
e
r
a
l
ke
y
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
to
ga
uge
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
a
da
pt
a
bi
li
t
y
a
n
d
r
o
b
us
t
n
e
s
s
.
T
h
e
s
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
i
n
c
luded:
a)
A
c
o
us
t
i
c
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
:
w
e
t
e
s
t
e
d
t
h
e
s
y
s
t
e
m
u
n
de
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
l
e
v
e
l
s
o
f
a
m
b
i
e
n
t
n
o
i
s
e
,
i
n
t
e
r
f
e
r
e
n
c
e
,
a
n
d
v
a
r
yi
ng
d
i
s
t
a
n
c
e
s
b
e
t
we
e
n
t
h
e
o
pe
r
a
to
r
a
n
d
t
h
e
UA
V,
s
i
m
u
l
a
t
i
n
g
r
e
a
l
-
wo
r
l
d
c
h
a
ll
e
n
ge
s
t
h
a
t
t
h
e
s
y
s
t
e
m
mi
g
h
t
e
n
c
o
un
t
e
r
.
b)
C
o
m
m
a
n
d
c
o
m
p
l
e
xi
t
y
:
w
e
e
v
a
l
ua
t
e
d
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
a
bi
li
t
y
t
o
h
a
n
d
l
e
b
o
t
h
s
i
m
p
l
e
c
o
m
m
a
n
ds
(
e
.
g.
,
“
f
o
r
wa
r
d,
”
“
s
t
o
p
”
)
a
n
d
m
o
r
e
c
o
m
p
l
e
x
c
o
m
m
a
n
d
s
i
nv
o
l
v
i
ng
m
u
l
t
i
p
l
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
(
e
.
g.
,
“
f
ly
t
o
t
h
e
o
bj
e
c
t
a
t
a
h
e
i
g
h
t
o
f
2
m
e
t
e
r
s
a
n
d
t
a
ke
a
pi
c
t
ur
e
”
)
,
a
s
s
e
s
s
i
ng
i
t
s
c
a
pa
c
i
t
y
to
un
de
r
s
t
a
n
d
a
n
d
e
x
e
c
ut
e
i
n
t
r
i
c
a
t
e
i
ns
t
r
uc
t
i
o
n
s
.
c)
Ope
r
a
t
i
o
n
a
l
s
c
e
n
a
r
i
o
s
:
w
e
de
p
l
o
y
e
d
t
h
e
UA
V
a
n
d
r
o
b
ot
i
n
d
i
v
e
r
s
e
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
s
,
i
nc
l
ud
i
ng
i
n
d
oo
r
o
bj
e
c
t
m
a
ni
pu
l
a
t
i
o
n
t
a
s
ks
,
o
u
td
oo
r
pa
t
r
o
l
li
ng
m
is
s
i
o
n
s
,
a
n
d
d
y
n
a
mi
c
o
pe
r
a
to
r
tr
a
c
k
i
n
g
s
c
e
n
a
r
i
o
s
,
to
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
a
c
r
o
s
s
a
s
pe
c
tr
u
m
o
f
r
e
a
l
-
wo
r
l
d
a
pp
li
c
a
t
i
o
ns
.
T
o
c
o
m
pr
e
h
e
n
s
i
v
e
l
y
a
s
s
e
s
s
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
e
f
f
e
c
t
i
ve
n
e
s
s
,
we
e
m
p
l
o
y
e
d
t
h
e
f
o
l
l
o
w
i
ng
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
c
r
i
t
e
r
i
a
:
S
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
:
w
e
m
e
a
s
ur
e
d
t
h
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
o
f
c
o
r
r
e
c
t
l
y
r
e
c
o
gni
z
e
d
c
o
m
m
a
nds
,
pr
o
vi
d
i
n
g
a
qua
n
t
i
t
a
t
i
v
e
m
e
a
s
ur
e
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
a
bil
i
t
y
t
o
a
c
c
u
r
a
t
e
l
y
t
r
a
n
s
c
r
i
be
s
po
ke
n
wo
r
ds
a
s
s
h
o
w
n
i
n
T
a
bl
e
1
.
C
o
m
m
a
n
d
u
n
de
r
s
t
a
n
d
i
n
g
a
c
c
ur
a
c
y
:
w
e
e
va
l
ua
t
e
d
t
h
e
pe
r
c
e
n
t
a
ge
o
f
c
o
r
r
e
c
t
l
y
i
n
t
e
r
pr
e
t
e
d
c
o
m
m
a
n
d
s
,
r
e
f
l
e
c
t
i
n
g
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
c
a
pa
c
i
t
y
t
o
e
x
t
r
a
c
t
t
h
e
i
n
t
e
n
de
d
m
e
a
ni
ng
a
n
d
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
f
r
o
m
t
h
e
r
e
c
o
gni
z
e
d
s
pe
e
c
h
a
s
s
h
o
wn
i
n
T
a
bl
e
2
.
T
a
s
k
c
o
m
p
l
e
t
i
o
n
t
i
m
e
:
w
e
r
e
c
o
r
de
d
t
h
e
t
i
m
e
t
a
ke
n
to
c
o
m
p
l
e
t
e
v
a
r
i
o
us
t
a
s
ks
,
o
f
f
e
r
i
n
g
i
ns
i
g
h
t
s
i
n
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
a
n
d
r
e
s
po
n
s
i
ve
ne
s
s
i
n
e
x
e
c
ut
i
ng
c
o
m
m
a
n
ds
.
S
a
f
e
t
y
:
w
e
m
o
ni
t
o
r
e
d
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
pot
e
n
t
i
a
ll
y
da
n
ge
r
o
us
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
t
h
a
t
we
r
e
s
uc
c
e
s
s
f
u
ll
y
pr
e
v
e
n
t
e
d
by
t
h
e
s
y
s
t
e
m
,
hi
g
hli
g
h
t
i
n
g
i
t
s
a
bi
li
t
y
t
o
e
n
s
ur
e
s
a
f
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
n
d
m
i
t
i
ga
t
e
r
i
s
ks
.
B
y
m
e
t
i
c
u
l
o
us
ly
e
v
a
l
ua
t
i
n
g
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
c
r
o
s
s
t
h
e
s
e
c
r
i
t
e
r
i
a
a
n
d
un
de
r
di
v
e
r
s
e
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
,
we
a
i
m
t
o
pr
o
v
i
d
e
a
c
o
m
pr
e
h
e
ns
i
ve
a
s
s
e
s
s
m
e
n
t
o
f
i
t
s
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
,
c
a
pa
bil
i
t
i
e
s
,
a
n
d
l
im
i
t
a
t
i
o
n
s
,
pa
vi
ng
t
h
e
wa
y
f
o
r
f
ur
t
h
e
r
a
dv
a
nc
e
m
e
n
t
s
i
n
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
f
o
r
UA
V
s
a
n
d
m
o
bi
l
e
r
o
b
o
t
s
.
T
a
bl
e
1
.
L
i
s
t
o
f
wo
r
ds
i
nc
l
ud
e
d
i
n
t
h
e
kn
o
w
l
e
dge
ba
s
e
o
f
t
h
e
m
o
du
l
e
w
i
t
h
i
n
t
e
ll
i
ge
n
t
s
o
un
d
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
[
30
]
,
[
31]
W
o
r
ds
i
n
c
lu
de
d i
n
th
e
kn
o
w
l
e
dg
e
ba
s
e
of
t
h
e
i
nt
e
ll
ig
e
nt
s
o
und
r
e
c
o
gni
ti
o
n m
o
dul
e
«
us
h
»
-
ti
p,
«
q
o
n
»
-
gu
e
s
t,
«
t
o
qt
a
»
-
s
t
o
p,
«
ba
s
ta
»
-
ba
s
ta
,
«z
h
o
ga
r
y
»
-
s
upr
e
m
e
,
«
tú
s
ir
»
-
d
e
s
c
e
nt
,
«
kót
e
r
»
-
up,
«
r
e
jı
md
i
ta
nda
ý»
-
m
o
de
s
e
l
e
c
t
i
o
n,
«
tó
m
e
n t
ús
»
-
d
o
w
n,
«
j
o
ǵa
r
y
us
h
»
-
a
e
r
o
ba
ti
c
s
,
«o
b
e
kt
in
i
i
z
d
e
»
-
s
e
a
r
c
h
f
or
a
n
o
bj
e
c
t
«o
b
e
kt
in
i
s
ýr
e
tk
e
tú
s
ir
»
-
ta
k
e
a
pi
c
tu
r
e
of
t
h
e
o
bj
e
c
t,
«
ti
m
e
»
-
ti
m
e
,
«
a
r
a
qa
s
h
y
qt
y
q
»
-
di
s
ta
nc
e
,
«
bur
y
l
o
ǵǵa
»
-
tu
r
n t
o
t
h
e
r
ig
ht
,
«
bur
y
l
s
o
lǵ
a
»
-
tu
r
n t
o
t
h
e
l
e
f
t,
«
bur
y
l
a
r
tq
a
»
-
tu
r
n ba
c
kw
a
r
d,
«
ba
ıl
a
n
y
s
ba
r
»
-
th
e
r
e
i
s
a
c
o
nn
e
c
t
i
o
n,
«
ba
ıl
a
n
y
s
j
o
q
»
-
n
o
c
o
nn
e
c
ti
o
n,
«
ja
ua
p
»
-
a
ns
w
e
r
,
«
qa
ıt
a
la
»
-
r
e
p
e
a
t,
«o
p
e
r
a
t
o
r
»
-
o
pe
r
a
t
o
r
,
«
ór
t
»
-
f
i
r
e
,
«
s
ý
»
-
w
a
te
r
,
«
ba
s
q
y
n
»
-
o
c
c
upa
nt
,
«
tó
b
e
l
e
s
»
-
f
ig
ht
,
«
tó
t
e
ns
he
j
a
ǵda
ı
»
-
e
m
e
r
g
e
n
c
y
,
«
180 gr
a
dýs
bur
y
l
»
-
180 d
e
gr
e
e
s
t
ur
n,
«
tu
r
a
us
h
»
-
g
e
t
up a
nd
f
l
y
,
«
da
b
y
l
b
e
r
»
-
gi
ve
t
h
e
s
ig
na
l,
«
kóm
e
k
»
-
h
e
lp
,
«
ba
ıl
a
n
y
s
»
-
c
o
nt
a
c
ts
,
«G
P
S
núkt
e
»
-
G
P
S
p
o
in
t,
«
bı
ik
ti
k
or
n
y
»
-
a
lt
it
ud
e
p
o
s
it
i
o
n,
«
s
o
lt
ús
ti
k p
o
lú
s
»
-
N
or
th
P
o
l
e
,
«
O
nt
us
ti
k p
o
lu
s
»
-
S
o
ut
h p
o
l
e
,
«
ba
tu
s
pol
us
»
-
w
e
s
t
p
o
l
e
,
«
s
h
y
ǵ
y
s
p
o
lú
s
»
-
e
a
s
t
po
l
e
,
«
a
lǵ
a
»
-
f
or
w
a
r
d,
«
a
r
tq
a
»
-
ba
c
kw
a
r
ds
,
«o
ńǵa
»
-
t
o
t
h
e
r
ig
h
t,
«
s
o
lǵ
a
»
t
o
t
he
le
f
t,
«
tó
m
e
n
»
-
d
o
w
n,
«
j
o
ǵa
r
y
»
-
hi
ghe
r
,
«
tú
s
ir
»
-
d
o
w
nhi
ll
,
«
kót
e
r
»
-
a
s
c
e
nt
,
«
tó
m
e
n t
ús
»
-
d
o
w
n,
«
j
o
ǵa
r
y
us
h
»
-
th
e
hi
gh
e
s
t,
«
a
s
h»
-
o
pe
n,
«
ja
p
»
-
c
l
o
s
e
,
«
ós
hi
r
»
-
of
f
,
«K
ir
»
-
mud,
«
s
h
y
q
»
-
d
e
w
,
«
qa
b
y
ld
a
nd
y
»
-
a
c
c
e
pt
e
d,
«
qa
b
y
ld
a
nba
d
y
»
-
n
o
t
a
c
c
e
pt
e
d,
«
s
ıg
na
l
j
o
q
»
-
n
o
s
ig
na
l,
«
da
b
y
l
ór
t
01
»
-
01 e
m
e
r
ge
n
c
y
,
«
da
b
y
l
p
o
lı
s
ıa
02
»
-
02 p
o
li
c
e
s
e
r
v
i
c
e
,
«
da
b
y
l
dá
r
ig
e
r
»
-
d
oc
t
or
o
n c
a
ll
,
«
j
e
d
e
l
já
r
d
e
m 03
»
-
03 a
mbul
a
n
c
e
.
«
ga
z
j
a
r
li
s
i
04
»
-
04
f
i
r
e
d
e
pa
r
tm
e
nt
,
«
ga
z
j
a
r
li
s
i
04
»
-
04
f
i
r
e
d
e
pa
r
tm
e
nt
,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
38
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
25
:
1
061
-
1
072
1066
T
a
bl
e
2.
A
l
i
s
t
o
f
t
h
e
vi
c
t
i
m
’
s
f
r
e
que
n
t
l
y
utt
e
r
e
d
r
e
s
c
ue
s
o
un
d
o
r
de
r
s
i
s
r
e
c
o
r
de
d
i
n
t
h
e
kn
o
w
l
e
dge
b
a
s
e
o
f
t
h
e
m
o
du
l
e
w
i
t
h
i
n
t
e
ll
i
ge
n
t
s
o
un
d
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
O
pe
n a
ut
h
o
r
i
z
e
d s
o
und w
o
r
d
or
de
r
«
qūt
qa
r
»
-
s
a
ve
,
«
P
o
li
s
ia
k
e
r
e
k
»
-
n
e
e
d P
o
li
c
e
,
«
J
o
l
a
pa
t
y
»
-
R
o
a
d a
c
c
id
e
nt
,
«
J
e
d
e
l
jä
r
d
e
m
k
e
r
e
k
»
-
n
e
e
d a
n a
mbul
a
nc
e
,
«
köm
e
kt
e
s
»
-
he
lp
,
«
s
u ba
s
t
y
»
-
f
l
oo
d
e
d,
«
ga
z
j
a
r
y
ld
y
»
-
ga
s
e
x
pl
o
s
i
o
n,
«
qa
uı
pt
ı
»
-
da
ng
e
r
o
us
,
«
ör
t
ş
y
qt
y
»
-
f
ir
e
.
F
i
g
ur
e
8.
T
h
e
7
-
10
o
pe
r
a
to
r
s
i
n
t
h
e
pr
o
g
r
a
m
s
e
t
t
i
ng
a
n
d
r
e
c
o
r
di
n
g
i
n
t
h
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
du
l
e
by
t
he
pr
o
n
un
c
i
a
t
i
o
n
o
f
Ka
z
a
k
h
wo
r
ds
o
f
c
o
m
m
a
nd
i
n
t
h
e
L
a
t
i
n
a
l
p
h
a
b
e
t
[
1
]
,
[
25
]
,
[
29
]
3.
RE
S
UL
T
S
AN
D
DI
S
CU
S
S
I
ON
3.
1.
Gap
s
i
n
p
r
e
viou
s
r
e
s
e
a
r
c
h
I
n
t
hi
s
s
t
ud
y
,
a
n
i
n
t
e
l
li
ge
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
f
o
r
a
UA
V
i
n
t
e
r
a
c
t
i
n
g
w
i
t
h
a
m
o
bil
e
r
o
b
ot
wa
s
de
v
e
l
o
pe
d
a
n
d
t
e
s
t
e
d.
Al
t
h
o
ugh
v
a
r
i
o
u
s
a
ppr
o
a
c
h
e
s
to
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
U
A
V
s
a
n
d
r
o
b
ot
s
h
a
v
e
b
e
e
n
p
r
o
p
o
s
e
d,
t
h
e
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
s
e
t
w
o
s
y
s
t
e
m
s
a
n
d
e
n
s
ur
i
n
g
t
h
e
i
r
s
a
f
e
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
r
e
m
a
i
ne
d
u
n
de
r
s
t
ud
i
e
d.
Our
w
o
r
k
a
i
m
s
t
o
a
ddr
e
s
s
t
hi
s
ga
p
by
pr
o
po
s
i
n
g
a
n
e
w
a
r
c
hit
e
c
t
ur
e
a
n
d
a
l
go
r
i
t
hm
s
t
h
a
t
e
n
a
bl
e
e
f
f
i
c
i
e
n
t
a
n
d
s
a
f
e
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
a
UA
V
i
n
c
o
m
bi
na
t
i
o
n
w
i
t
h
a
m
o
bil
e
r
o
b
ot
.
T
hi
s
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
pe
n
s
up
n
e
w
po
s
s
i
bil
i
t
i
e
s
f
o
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
i
n
v
a
r
i
o
us
f
i
e
l
ds
,
s
uc
h
a
s
m
o
ni
t
o
r
i
n
g
e
x
t
e
n
de
d
o
bj
e
c
t
s
,
de
l
i
ve
r
i
ng
c
a
r
go
to
h
a
r
d
-
to
-
r
e
a
c
h
p
l
a
c
e
s
,
a
n
d
c
o
n
duc
t
i
n
g
s
e
a
r
c
h
a
n
d
r
e
s
c
ue
o
pe
r
a
t
i
o
ns
.
3.
2
.
S
u
m
m
ar
y
of
k
e
y
r
e
s
u
l
t
s
As
a
r
e
s
ul
t
o
f
t
h
e
e
x
pe
r
im
e
n
t
s
,
95
%
c
o
r
r
e
c
t
r
e
c
o
g
ni
t
i
o
n
o
f
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
d
s
i
n
t
h
e
K
a
z
a
k
h
l
a
n
gua
ge
wa
s
a
c
hi
e
v
e
d
i
n
v
a
r
i
o
us
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
ns
[
37
]
-
[
39
]
.
T
h
e
us
e
o
f
L
a
t
i
n
t
r
a
n
s
l
i
t
e
r
a
t
i
o
n
o
f
K
a
z
a
k
h
wo
r
ds
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
l
y
s
im
p
li
f
i
e
d
t
h
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
pr
o
c
e
s
s
,
tak
i
n
g
i
n
t
o
a
c
c
o
un
t
t
h
e
pr
o
n
un
c
i
a
t
i
o
n
f
e
a
t
ur
e
s
o
f
d
i
f
f
e
r
e
n
t
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
ntelli
ge
nt
v
oice
c
ontr
ol
s
y
s
tem
f
or
U
A
V
w
it
h
mobile
r
obot
(
Saby
r
z
han
A
tanov
)
1067
o
pe
r
a
to
r
s
.
I
n
a
ddi
t
i
o
n
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
hi
g
h
r
e
s
i
s
t
a
n
c
e
to
n
o
i
s
e
a
n
d
i
n
t
e
r
f
e
r
e
n
c
e
.
T
o
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
,
v
a
r
i
o
us
m
e
t
r
i
c
s
we
r
e
us
e
d,
s
uc
h
a
s
t
h
e
wor
d
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
r
a
t
e
(
W
R
R
)
a
n
d
t
h
e
s
e
n
t
e
n
c
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
r
a
t
e
(
S
R
R
)
.
T
h
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
r
e
s
u
l
t
s
a
r
e
pr
e
s
e
n
t
e
d
i
n
T
a
bl
e
3.
T
a
bl
e
3.
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
w
i
t
h
ot
h
e
r
a
ppr
o
a
c
h
e
s
M
e
tr
i
c
s
O
ur
s
y
s
te
m
(%)
S
y
s
t
e
ms
ba
s
e
d o
n
h
id
de
n ma
r
k
ov
m
o
de
ls
(
H
M
M
)
(
%
)
S
y
s
t
e
ms
ba
s
e
d o
n
c
o
n
vo
lu
t
i
o
na
l
ne
ur
a
l
ne
tw
o
r
ks
(
C
N
N
)
(
%
)
W
R
R
96
90
94
S
R
R
92
8
3
89
T
h
e
hi
g
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
a
c
hi
e
ve
d
by
o
ur
s
y
s
t
e
m
,
e
s
pe
c
i
a
l
ly
w
he
n
c
o
m
pa
r
e
d
to
tr
a
di
t
i
o
n
a
l
a
ppr
o
a
c
h
e
s
a
n
d
e
ve
n
s
o
m
e
de
e
p
l
e
a
r
ni
ng
-
ba
s
e
d
s
ys
t
e
m
s
,
hi
g
hli
g
h
t
s
t
h
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
o
f
o
ur
c
h
o
s
e
n
m
e
t
h
o
ds
a
n
d
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
.
T
hi
s
a
ll
o
w
s
f
o
r
r
e
l
i
a
bl
e
a
n
d
a
c
c
ur
a
t
e
e
x
e
c
ut
i
o
n
o
f
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
ds
,
w
hi
c
h
i
s
a
k
e
y
f
a
c
t
o
r
f
o
r
s
uc
c
e
s
s
f
u
l
c
o
n
t
r
o
l
o
f
UA
Vs
a
n
d
m
o
bil
e
r
o
b
ots
i
n
r
e
a
l
-
wo
r
l
d
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
w
i
t
h
ot
h
e
r
pa
pe
r
s
.
As
s
h
o
wn
i
n
T
a
bl
e
3,
o
ur
s
y
s
t
e
m
a
c
hi
e
ve
s
hi
g
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
f
o
r
b
ot
h
i
n
d
i
v
i
dua
l
wo
r
ds
a
n
d
e
n
t
i
r
e
c
o
m
m
a
n
d
s
,
o
u
t
pe
r
f
o
r
m
i
ng
b
o
t
h
tr
a
d
i
t
i
o
n
a
l
a
n
d
d
e
e
p
l
e
a
r
ni
ng
-
b
a
s
e
d
s
y
s
t
e
m
s
.
T
hi
s
i
s
a
c
r
i
t
i
c
a
l
f
a
c
to
r
f
o
r
e
f
f
e
c
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
U
A
V
s
a
n
d
m
o
bil
e
r
o
b
ot
s
,
a
l
lo
wi
n
g
t
h
e
o
pe
r
a
to
r
to
c
o
nf
i
de
n
t
l
y
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
mi
n
im
i
z
i
ng
t
h
e
l
i
k
e
l
i
h
o
o
d
o
f
e
r
r
or
s
.
3.
3.
I
n
t
e
r
p
r
e
t
at
ion
of
r
e
s
u
l
t
s
T
h
e
o
b
t
a
i
n
e
d
r
e
s
u
l
t
s
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
t
h
e
hi
g
h
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
o
f
t
h
e
de
v
e
l
o
pe
d
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
.
T
he
a
c
hi
e
ve
d
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
c
o
m
m
a
n
d
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
(
95%
)
e
x
c
e
e
ds
t
h
e
i
n
d
i
c
a
t
or
s
o
f
m
a
ny
e
xi
s
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
s
,
e
s
pe
c
i
a
ll
y
i
n
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
o
f
n
o
i
s
e
a
n
d
i
n
t
e
r
f
e
r
e
n
c
e
[
40
]
-
[
45
]
.
T
hi
s
i
n
d
i
c
a
t
e
s
t
h
a
t
t
h
e
us
e
o
f
a
dv
a
n
c
e
d
m
e
t
h
o
ds
o
f
de
e
p
l
e
a
r
ni
n
g
a
n
d
a
d
a
pt
a
t
i
o
n
to
t
h
e
a
c
o
us
t
i
c
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
c
a
n
s
i
g
ni
f
i
c
a
n
t
l
y
im
pr
o
v
e
t
h
e
qua
l
i
t
y
o
f
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
,
e
v
e
n
i
n
d
i
f
f
i
c
u
l
t
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
T
h
e
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
f
a
m
o
bil
e
r
o
b
ot
i
n
t
o
t
h
e
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
ys
t
e
m
h
a
s
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
l
y
e
x
pa
n
de
d
i
t
s
f
u
n
c
t
i
o
n
a
li
t
y
,
o
pe
ni
n
g
up
n
e
w
po
s
s
i
bil
i
t
i
e
s
f
o
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
i
n
va
r
i
o
us
f
i
e
l
d
s
.
F
i
gur
e
9
s
h
o
ws
a
c
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
c
o
m
m
a
nd
r
e
c
ogni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
o
ur
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
ot
h
e
r
e
xi
s
t
i
n
g
s
y
s
t
e
m
s
un
de
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
n
o
i
s
e
l
e
ve
l
s
.
A
s
c
a
n
b
e
s
e
e
n
f
r
o
m
t
h
e
gr
a
ph
,
o
ur
s
y
s
t
e
m
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
s
c
o
n
s
i
s
t
e
nt
l
y
hi
g
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
e
v
e
n
a
t
hi
g
h
n
o
i
s
e
l
e
ve
l
s
.
T
hi
s
i
s
e
s
p
e
c
i
a
ll
y
im
po
r
t
a
n
t
i
n
s
c
e
na
r
i
o
s
wh
e
r
e
t
h
e
UA
V
a
n
d
m
o
bil
e
r
o
b
ot
m
a
y
e
n
c
o
un
t
e
r
n
o
i
s
e
f
r
o
m
e
n
g
i
ne
s
,
wi
nd,
o
r
ot
h
e
r
s
o
u
r
c
e
s
.
F
i
g
ur
e
9.
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
o
f
t
h
e
c
o
m
m
a
n
d
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
o
ur
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
o
t
h
e
r
e
xi
s
t
i
n
g
s
y
s
t
e
ms
un
de
r
d
i
f
f
e
r
e
n
t
n
o
i
s
e
l
e
v
e
l
s
Unli
ke
pr
e
vi
o
u
s
s
t
ud
i
e
s
,
o
ur
wor
k
f
o
c
us
e
s
n
o
t
o
nl
y
o
n
t
h
e
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
U
A
V,
b
ut
a
l
s
o
o
n
i
t
s
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
w
i
t
h
t
h
e
m
o
bil
e
r
o
b
ot
,
whi
c
h
a
l
l
o
w
s
f
o
r
m
o
r
e
c
o
m
p
l
e
x
a
n
d
i
n
t
e
gr
a
t
e
d
t
a
s
ks
[
46
]
-
[
50
]
.
S
uc
h
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
a
l
l
o
ws
f
o
r
t
h
e
s
t
r
e
n
gt
h
s
o
f
b
o
t
h
de
vi
c
e
s
to
b
e
l
e
v
e
r
a
ge
d,
e
x
pa
n
d
i
ng
t
h
e
c
a
p
a
bi
li
t
i
e
s
o
f
t
he
s
y
s
t
e
m
a
n
d
i
m
pr
o
vi
ng
i
t
s
e
f
f
e
c
t
i
ve
n
e
s
s
i
n
s
o
l
vi
n
g
a
v
a
r
iet
y
o
f
t
a
s
ks
.
F
o
r
e
x
a
m
p
l
e
,
a
UA
V
c
a
n
b
e
us
e
d
f
o
r
a
e
r
i
a
l
r
e
c
o
n
n
a
i
s
s
a
n
c
e
a
n
d
t
e
r
r
a
i
n
s
ur
v
e
y
,
w
hil
e
a
m
o
bil
e
r
o
b
ot
c
a
n
pe
r
f
o
r
m
t
a
s
ks
o
n
t
h
e
gr
o
un
d,
s
uc
h
a
s
c
o
l
l
e
c
t
i
n
g
s
a
m
p
l
e
s
o
r
de
l
i
ve
r
i
n
g
c
a
r
go
i
n
F
i
gur
e
10
.
S
c
h
e
m
e
o
f
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
o
f
UA
V
w
i
t
h
s
pe
c
i
a
l
s
e
r
vi
c
e
s
-
01,
02
,
03
,
04.
F
i
gur
e
10
s
h
o
ws
t
h
e
s
c
h
e
m
e
o
f
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
o
f
t
h
e
U
A
V
w
i
t
h
va
r
i
o
us
e
m
e
r
ge
nc
y
s
e
r
vi
c
e
s
,
s
uc
h
a
s
t
h
e
f
i
r
e
de
pa
r
t
m
e
n
t
(
01)
,
p
o
l
ice
(
02)
,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
38
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
25
:
1
061
-
1
072
1068
a
m
b
u
l
a
n
c
e
(
03)
a
n
d
ga
s
s
e
r
vi
c
e
(
04)
.
T
hi
s
s
c
h
e
m
e
i
ll
u
s
t
r
a
t
e
s
h
o
w
a
UA
V
e
qu
i
pp
e
d
w
i
t
h
a
v
o
i
c
e
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
t
e
m
c
a
n
b
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
ly
u
s
e
d
t
o
p
r
o
m
pt
l
y
t
r
a
n
s
m
i
t
i
nf
o
r
m
a
t
i
o
n
a
b
o
ut
e
m
e
r
ge
n
c
y
s
i
t
ua
t
i
o
n
s
a
n
d
c
oo
r
di
n
a
t
e
t
h
e
a
c
t
i
o
ns
o
f
r
e
s
c
ue
r
s
,
whi
c
h
h
e
l
p
s
to
r
e
duc
e
r
e
s
p
o
n
s
e
t
i
m
e
a
n
d
i
m
pr
o
v
e
t
h
e
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
o
f
r
e
s
c
ue
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
.
F
i
g
ur
e
10.
S
c
h
e
m
e
o
f
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n
o
f
a
n
U
A
V
w
i
t
h
s
p
e
c
i
a
l
s
e
r
vi
c
e
s
–
01,
02,
03
,
04
3.
4.
L
im
it
at
ion
s
of
t
h
e
s
t
u
d
y
an
d
t
h
e
ir
p
ot
e
n
t
ial
im
p
ac
t
on
t
h
e
r
e
s
u
l
t
s
De
s
p
i
t
e
t
h
e
a
c
hi
e
ve
d
r
e
s
u
l
t
s
,
o
u
r
w
o
r
k
h
a
s
a
n
um
be
r
o
f
l
im
i
t
a
t
i
o
n
s
.
F
i
r
s
t
,
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
o
f
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
a
y
de
c
r
e
a
s
e
i
n
e
x
t
r
e
m
e
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
,
s
uc
h
a
s
s
t
r
o
n
g
w
i
n
d
o
r
hi
g
h
h
u
m
i
d
i
t
y
.
T
hi
s
m
a
y
l
e
a
d
to
mi
s
i
n
t
e
r
pr
e
t
a
t
i
o
n
o
f
c
o
m
m
a
n
d
s
a
n
d
t
h
e
o
c
c
ur
r
e
n
c
e
o
f
da
n
ge
r
o
us
s
i
t
ua
t
i
o
ns
.
T
o
a
ddr
e
s
s
t
hi
s
i
s
s
ue
,
m
e
t
h
o
ds
to
im
pr
o
v
e
t
h
e
a
ud
i
o
r
e
c
o
r
di
n
g
qua
l
i
t
y
,
s
uc
h
a
s
us
in
g
d
i
r
e
c
t
i
o
n
a
l
m
i
c
r
o
ph
o
n
e
s
o
r
n
o
i
s
e
r
e
duc
t
i
o
n
a
lgo
r
i
t
hm
s
,
c
o
ul
d
be
e
x
p
l
o
r
e
d.
S
e
c
o
n
d
l
y
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
r
e
qu
i
r
e
s
t
r
a
i
ni
ng
f
o
r
e
a
c
h
o
pe
r
a
to
r
,
whi
c
h
m
a
y
b
e
d
i
f
f
i
c
u
l
t
i
n
s
o
m
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
s
c
e
n
a
r
i
o
s
,
e
s
pe
c
i
a
ll
y
w
h
e
n
r
a
p
i
d
s
y
s
t
e
m
de
p
l
o
y
m
e
n
t
i
s
r
e
qu
i
r
e
d
or
wh
e
n
o
pe
r
a
tor
s
c
h
a
n
g
e
f
r
e
qu
e
n
t
l
y
[
51
]
-
[
53]
.
T
o
o
v
e
r
c
o
m
e
t
hi
s
li
mi
t
a
t
i
o
n
,
m
e
t
h
o
ds
t
o
a
da
pt
t
h
e
s
y
s
t
e
m
t
o
n
e
w
o
pe
r
a
to
r
s
w
i
t
h
a
mi
n
im
u
m
a
m
o
u
n
t
o
f
t
r
a
i
ni
ng
da
t
a
or
to
de
v
e
l
o
p
uni
ve
r
s
a
l
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
m
o
de
l
s
t
h
a
t
do
n
ot
r
e
qui
r
e
i
nd
i
v
i
dua
l
t
uni
n
g
c
o
ul
d
be
e
x
p
l
o
r
e
d.
T
hi
r
d
ly
,
we
d
i
d
n
o
t
c
o
n
s
i
de
r
t
h
e
po
s
s
i
bil
i
t
y
o
f
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
w
i
t
h
o
t
h
e
r
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
,
s
uc
h
a
s
m
a
c
hi
ne
vi
s
i
o
n
o
r
r
o
u
t
e
pl
a
nni
ng
s
y
s
t
e
m
s
.
S
uc
h
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
c
o
u
l
d
e
x
t
e
n
d
t
h
e
f
u
n
c
t
i
o
n
a
li
t
y
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
a
ll
o
w
i
t
to
pe
r
f
o
r
m
e
v
e
n
m
o
r
e
c
o
m
p
l
e
x
t
a
s
ks
,
s
uc
h
a
s
a
ut
o
n
o
m
o
us
n
a
vi
ga
t
i
o
n
i
n
c
o
m
p
l
e
x
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
s
or
o
bj
e
c
t
r
e
c
o
gn
i
t
i
o
n
a
n
d
t
r
a
c
ki
n
g.
3.
5.
F
u
t
u
r
e
r
e
s
e
a
r
c
h
p
r
o
s
p
e
c
t
s
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
o
ur
s
t
udy
o
pe
n
up
a
n
u
m
b
e
r
o
f
pr
o
s
pe
c
t
s
f
o
r
f
ut
ur
e
w
o
r
k
.
I
n
pa
r
t
i
c
u
l
a
r
,
m
e
t
h
o
ds
to
im
pr
o
v
e
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
i
n
e
x
t
r
e
m
e
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
c
o
u
l
d
b
e
e
x
p
l
o
r
e
d,
f
o
r
e
x
a
m
p
l
e
,
by
u
s
i
n
g
m
o
r
e
a
dv
a
nc
e
d
n
o
i
s
e
r
e
duc
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
s
o
r
a
da
p
t
i
n
g
to
t
h
e
a
c
o
us
t
i
c
e
nvi
r
o
nm
e
n
t
.
A
n
o
t
h
e
r
pr
o
m
i
s
i
ng
a
r
e
a
i
s
t
h
e
de
v
e
l
o
p
m
e
n
t
o
f
a
l
go
r
i
t
hm
s
f
o
r
a
da
pt
a
t
i
o
n
to
n
e
w
o
pe
r
a
tor
s
w
i
t
h
o
u
t
t
h
e
n
e
e
d
f
o
r
l
e
n
gt
hy
t
r
a
i
ni
ng,
whi
c
h
w
il
l
im
pr
o
v
e
t
h
e
us
a
bil
i
t
y
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
e
x
pa
n
d
t
h
e
r
a
n
ge
o
f
i
t
s
po
t
e
n
t
i
a
l
us
e
r
s
.
I
n
a
dd
i
t
i
o
n
,
t
h
e
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
ot
h
e
r
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
,
s
uc
h
a
s
m
a
c
hi
ne
vi
s
i
o
n
o
r
r
o
u
t
e
p
l
a
nni
ng
s
y
s
t
e
m
s
,
c
a
n
s
i
g
nif
i
c
a
n
t
l
y
e
x
p
a
n
d
i
t
s
f
u
nc
t
i
o
n
a
li
t
y
a
n
d
c
a
pa
bil
i
t
i
e
s
.
3.
6.
Concl
u
s
ion
T
hi
s
a
r
t
i
c
l
e
pr
e
s
e
n
t
s
a
n
i
n
t
e
ll
i
ge
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
f
o
r
a
UA
V
i
n
t
e
r
a
c
t
i
n
g
w
i
t
h
a
m
o
bi
l
e
r
o
b
o
t.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
h
a
s
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
d
hi
g
h
c
o
m
m
a
n
d
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
a
n
d
c
o
n
t
r
o
l
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
i
n
v
a
r
i
o
us
o
pe
r
a
t
i
n
g
s
c
e
n
a
r
i
o
s
.
T
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
a
ppr
o
a
c
h
to
e
n
s
ur
i
n
g
i
nt
e
r
a
c
t
i
o
n
s
a
f
e
t
y
i
nc
r
e
a
s
e
s
t
h
e
r
e
l
i
a
bil
i
t
y
a
n
d
s
a
f
e
t
y
o
f
t
he
s
y
s
t
e
m
a
s
a
w
h
o
l
e
.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
t
h
e
s
t
udy
c
o
nf
i
r
m
t
h
e
pr
o
m
i
s
e
o
f
us
i
ng
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
UA
V
s
a
nd
m
o
bil
e
r
o
b
ot
s
,
o
pe
ni
n
g
up
n
e
w
o
pp
o
r
t
un
i
t
i
e
s
f
o
r
t
h
e
i
r
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
i
n
v
a
r
i
o
us
f
i
e
l
ds
.
F
ur
t
h
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
im
pr
o
vi
n
g
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
,
e
x
pa
n
d
i
n
g
f
u
n
c
t
i
o
n
a
li
t
y
a
n
d
i
n
t
e
gr
a
t
i
o
n
w
i
t
h
ot
h
e
r
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
w
i
ll
c
r
e
a
t
e
e
v
e
n
m
o
r
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
a
n
d
v
e
r
s
a
t
i
l
e
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
c
a
pa
bl
e
o
f
s
o
l
vi
ng
a
w
i
d
e
r
a
n
ge
o
f
pr
o
bl
e
m
s
i
n
v
a
r
i
o
us
f
i
e
l
d
s
o
f
a
c
t
i
vi
t
y
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
I
S
S
N:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
ntelli
ge
nt
v
oice
c
ontr
ol
s
y
s
tem
f
or
U
A
V
w
it
h
mobile
r
obot
(
Saby
r
z
han
A
tanov
)
1069
4.
CONC
L
USI
ON
T
hi
s
pa
pe
r
pr
e
s
e
n
t
s
a
n
i
n
t
e
l
li
g
e
n
t
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
ys
t
e
m
f
o
r
a
UA
V
i
n
t
e
r
a
c
t
i
n
g
w
i
t
h
a
m
o
bil
e
r
o
b
ot
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
s
uc
c
e
s
s
f
u
ll
y
i
n
t
e
gr
a
t
e
s
a
dv
a
nc
e
d
NL
P
a
n
d
AI
t
e
c
hni
que
s
,
pr
o
vi
d
i
ng
r
e
li
a
bl
e
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
n
d
i
n
t
e
r
pr
e
t
a
t
i
o
n
o
f
v
o
i
c
e
c
o
m
m
a
n
d
s
i
n
t
h
e
K
a
z
a
k
h
l
a
n
gua
ge
.
E
x
pe
r
i
m
e
n
t
a
l
r
e
s
u
l
t
s
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
h
i
g
h
c
o
m
m
a
n
d
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
(
95%
)
,
c
o
nf
i
r
mi
ng
t
h
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
o
f
t
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
a
ppr
o
a
c
h
.
I
n
t
e
gr
a
t
i
n
g
a
m
o
bil
e
r
o
b
ot
i
n
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
e
x
p
a
n
de
d
i
t
s
f
u
n
c
t
i
o
na
l
i
t
y
,
o
pe
ni
ng
up
n
e
w
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
o
ppor
t
uni
t
i
e
s
.
T
h
e
pr
o
p
o
s
e
d
a
ppr
o
a
c
h
to
e
n
s
ur
i
n
g
i
n
t
e
r
a
c
t
i
o
n
s
e
c
ur
i
t
y
b
a
s
e
d
o
n
c
o
n
t
e
x
t
a
n
a
l
y
s
i
s
a
n
d
b
e
h
a
vi
o
r
pr
e
d
i
c
t
i
o
n
i
n
c
r
e
a
s
e
s
t
h
e
r
e
l
i
a
bil
i
t
y
a
n
d
s
a
f
e
t
y
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
r
e
s
u
l
t
s
o
f
t
h
e
s
t
ud
y
c
o
nf
i
r
m
t
h
e
pr
o
m
i
s
e
o
f
us
i
ng
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
f
o
r
UA
V
s
a
n
d
m
o
bil
e
r
o
b
ot
s
.
F
ur
t
h
e
r
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
a
i
med
a
t
i
m
pr
o
vi
n
g
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
,
a
da
pt
i
n
g
to
n
e
w
o
pe
r
a
tor
s
a
n
d
i
n
t
e
gr
a
t
i
n
g
w
i
t
h
ot
h
e
r
c
o
n
tr
o
l
s
y
s
t
e
m
s
,
whi
c
h
w
i
ll
c
r
e
a
t
e
e
v
e
n
m
o
r
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
a
n
d
v
e
r
s
a
t
i
l
e
v
o
i
c
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
s
.
AC
K
NOWL
E
DGE
M
E
NT
S
T
hi
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
s
f
u
n
de
d
by
t
h
e
S
C
o
f
t
h
e
M
S
HE
o
f
R
K
(
pr
o
j
e
c
t
N
o
.
А
P
19677508
)
.
RE
F
E
R
E
NC
E
S
[
1]
A
.
Y
e
r
ga
li
y
e
v
,
A
.
S
ha
r
ip
ba
y
,
a
nd
L
.
B
a
ib
ul
e
k
ov
a
,
“
S
po
nt
a
n
e
o
us
s
pe
e
c
h
a
nd
it
s
f
e
a
tu
r
e
s
a
r
e
ta
ke
n
in
t
o
a
c
c
ount
w
he
n
c
r
e
a
ti
ng
r
e
c
o
gni
ti
o
n
pr
o
gr
a
ms
,
”
I
ngé
ni
e
r
ie
de
s
s
y
s
tè
m
e
s
d
in
f
or
m
at
io
n
,
v
o
l.
28,
n
o
.
2,
pp.
443
–
450,
A
p
r
.
2
023,
do
i:
10.18280/i
s
i.
280220.
[
2]
C
.
A
n,
S
.
J
ia
,
J
.
Z
ho
u,
a
nd
C
.
W
a
ng,
“
F
a
s
t
mo
d
e
l
-
f
r
e
e
l
e
a
r
ni
n
g
f
or
c
o
nt
r
o
ll
in
g
a
qua
dr
o
t
o
r
U
A
V
w
it
h
d
e
s
ig
n
e
d
e
r
r
o
r
tr
a
j
e
c
t
or
y
,
”
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
, v
ol
. 10, pp. 79669
–
79680, 2022, d
o
i:
10.1109/A
C
C
E
S
S
.2022.3194276.
[
3]
C
.
T
h
o
ma
s
,
R
.
B
ha
r
a
dw
a
j,
A
.
K
.
M
o
nda
l,
A
.
S
ha
r
ma
,
O
.
S
N
,
a
nd
V
.
D
e
v
a
ll
a
,
“
D
e
s
ig
n
a
nd
d
e
ve
l
o
pm
e
nt
of
v
o
i
c
e
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
te
m
f
or
mi
c
r
o
unma
nn
e
d a
e
r
ia
l
ve
hi
c
l
e
s
,
”
J
un. 2018, do
i:
10.2514/6.
2018
-
4231.
[
4]
N
.
S
.
A
br
a
mo
v
,
Y
.
G
.
E
m
e
l
’
y
a
n
ov
a
,
A
.
A
.
T
a
la
la
e
v
,
V
.
P
.
F
r
a
le
nk
o
,
a
nd
M
.
V
.
K
ha
c
hum
ov
,
“
M
ul
ti
mo
da
l
in
te
r
f
a
c
e
a
r
c
hi
t
e
c
t
ur
e
f
or
unma
nn
e
d
a
e
r
ia
l
ve
hi
c
l
e
c
o
nt
r
ol
,
”
Ru
s
s
ia
n
A
e
r
onauti
c
s
,
vo
l.
65,
n
o
.
3,
pp.
498
–
506,
J
ul
.
2
022,
do
i:
10.3103/
S
1068799822030084.
[
5]
C
.
T
h
oma
s
,
J
.
J
.
T
h
o
ma
s
,
R
.
B
ha
r
a
dw
a
j,
A
.
K
.
M
o
nda
l,
V
.
D
e
v
a
ll
a
,
a
nd
S
.
N
.
O
mka
r
,
“
D
e
s
ig
n
a
nd
d
e
v
e
l
o
pme
n
t
of
a
n
a
ndr
o
id
a
ppl
ic
a
ti
o
n
f
or
vo
i
c
e
c
o
nt
r
o
l
of
mi
c
r
o
unma
n
n
e
d
a
e
r
ia
l
ve
hi
c
l
e
s
,
”
in
A
I
A
A
A
v
ia
ti
on
2019
F
or
um
,
J
un.
2019,
pp.
1
–
12,
do
i:
10.2514/6.2019
-
3363.
[
6]
O
.
L
a
v
r
y
n
e
nk
o
,
A
.
T
a
r
a
ne
nk
o
,
I
.
M
a
c
ha
li
n,
Y
.
G
a
br
o
us
e
nk
o
,
I
.
T
e
r
e
nt
y
e
va
,
a
nd
D
.
B
a
kht
ii
a
r
ov
,
“
P
r
o
t
e
c
t
e
d
vo
i
c
e
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
of
U
A
V
,
”
in
2019
I
E
E
E
5
th
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
nc
e
A
c
tu
al
P
r
obl
e
m
s
of
U
nm
anne
d
A
e
r
ia
l
V
e
hi
c
le
s
D
e
v
e
lo
pm
e
nt
s
(
A
P
U
A
V
D
)
,
O
c
t.
2019, pp. 295
–
298, d
o
i:
10.1109/AP
U
A
V
D
47061.2019.89
43926.
[
7]
E
.
P
e
s
hk
ov
a
,
M
.
H
it
z
,
a
nd
D
.
A
hl
s
tr
öm,
“
E
x
pl
o
r
in
g
us
e
r
-
de
f
i
ne
d
ge
s
tu
r
e
s
a
nd
v
o
i
c
e
c
o
mm
a
nds
to
c
o
n
tr
o
l
a
n
unma
nne
d
a
e
r
ia
l
ve
hi
c
le
,
”
2017, pp. 47
–
62.
[
8]
C
.
M
.
J
.
G
a
la
ngqu
e
a
nd
S
.
A
.
G
ui
r
na
ld
o
,
“
S
p
e
e
c
h
r
e
c
o
gni
ti
on
e
ngi
n
e
us
in
g
c
o
n
v
ne
t
f
or
th
e
d
e
ve
l
o
pm
e
nt
of
a
vo
ic
e
c
om
ma
nd
c
o
nt
r
o
ll
e
r
f
or
f
i
xe
d
w
in
g
unma
nn
e
d
a
e
r
ia
l
ve
hi
c
l
e
(
U
A
V
)
,
”
in
2019
12t
h
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
n
c
e
on
I
nf
o
r
m
at
io
n
&
C
om
m
uni
c
at
io
n T
e
c
hnol
ogy
and Sy
s
te
m
(
I
C
T
S)
, J
ul
. 2019, pp. 93
–
97, do
i:
10.1109/
I
C
T
S
.2019.8850961.
[
9]
M
.
J
a
i
n,
S
.
S
.
C
h
a
u
h
a
n
,
a
nd
S
.
K
.
P
ip
p
a
l,
“
S
o
c
i
a
l
di
s
t
a
nc
in
g
a
nd
v
o
ic
e
a
le
r
ti
ng
u
s
in
g
u
nm
a
nne
d
a
e
r
i
a
l
v
e
h
ic
le
s
,
”
2
0
22
,
pp
.
26
9
–
28
0.
[
10]
M
.
L
a
nda
u
a
nd
S
.
v
a
n
D
e
ld
e
n,
“
A
s
y
s
t
e
m
a
r
c
hi
t
e
c
tu
r
e
f
or
ha
nds
-
f
r
e
e
U
A
V
dr
o
n
e
c
o
nt
r
o
l
us
in
g
in
tu
it
i
v
e
vo
i
c
e
c
o
mm
a
nds
,
”
in
P
r
oc
e
e
di
ngs
of
th
e
C
om
pani
on
of
th
e
2017
A
C
M
/I
E
E
E
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
n
c
e
on
H
um
an
-
R
obot
I
nt
e
r
ac
ti
on
,
M
a
r
.
20
17,
pp. 181
–
182, do
i:
10
.1145/3029798.3038
329.
[
11]
J.
-
S
.
P
a
r
k
a
nd
H
.
-
J
.
N
a
,
“
F
r
o
nt
-
e
nd
of
ve
hi
c
le
-
e
mb
e
dd
e
d
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gni
ti
o
n
f
o
r
vo
i
c
e
-
dr
i
ve
n
mul
ti
-
U
A
V
s
c
o
nt
r
ol
,
”
A
ppl
ie
d
Sc
ie
nc
e
s
, v
o
l.
10, n
o
. 19, S
e
p. 2020, d
o
i:
10.3390/app101968
76
.
[
12]
A
.
Z
ho
u,
L
.
H
a
n,
a
nd
Y
.
M
e
ng,
“
M
ul
ti
mo
da
l
c
o
nt
r
o
l
of
U
A
V
ba
s
e
d
o
n
ge
s
tu
r
e
,
e
y
e
m
ove
m
e
nt
,
a
nd
vo
ic
e
in
t
e
r
a
c
ti
o
n,
”
2
023,
pp. 3765
–
3774.
[
13]
G
.
B
e
kma
n
ov
a
,
B
.
Y
e
r
g
e
s
h,
A
.
S
ha
r
ip
ba
y
,
a
nd
A
.
M
uka
nov
a
,
“
E
m
o
ti
o
na
l
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gn
it
i
o
n
m
e
th
o
d
ba
s
e
d
o
n
w
o
r
d
tr
a
ns
c
r
ip
ti
o
n,
”
Se
ns
or
s
, v
o
l.
22, n
o
. 5, M
a
r
. 2022, d
o
i:
10.3
390/
s
22051937.
[
14]
K
.
W
a
ng,
Q
.
G
u,
B
.
H
ua
ng,
Q
.
W
e
i,
a
nd
T
.
Z
h
o
u,
“
A
da
pt
iv
e
e
v
e
n
t
-
tr
ig
g
e
r
e
d
n
e
a
r
-
o
p
ti
ma
l
tr
a
c
ki
ng
c
o
n
tr
o
l
f
or
unkn
ow
n
c
o
nt
in
u
o
us
-
ti
m
e
n
o
nl
in
e
a
r
s
y
s
t
e
ms
,
”
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
, v
o
l.
10, pp.
9506
–
9518, 2022, do
i:
10.1109/AC
C
E
S
S
.2021.3140076.
[
15]
A
.
K
.
Y
e
m
e
l
y
e
v,
K
.
M
o
ld
a
mu
r
a
t,
a
nd
R
.
B
.
S
e
ks
e
nba
e
v
a
,
“
D
e
ve
l
o
pm
e
nt
a
nd
im
pl
e
m
e
nt
a
ti
o
n
of
a
ut
o
ma
t
e
d
U
A
V
f
l
i
ght
a
lg
o
r
it
h
ms
f
o
r
in
e
r
ti
a
l
na
vi
ga
ti
o
n
s
y
s
te
ms
,
”
in
2021
I
E
E
E
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
Sm
a
r
t
I
n
f
or
m
at
io
n
Sy
s
te
m
s
and
T
e
c
hnol
ogi
e
s
(
SI
ST
)
, A
pr
. 2021, pp. 1
–
5, d
o
i:
10.1109/S
I
S
T
503
01.2021.9465965.
[
16]
N
.
S
e
th
i
a
nd
S
.
A
hl
a
w
a
t,
“
L
o
w
-
f
id
e
li
t
y
d
e
s
ig
n
o
p
ti
mi
z
a
ti
o
n
a
nd
de
ve
l
o
pm
e
nt
of
a
V
T
O
L
s
w
a
r
m
U
A
V
w
it
h
a
n
o
pe
n
-
s
o
u
r
c
e
f
r
a
me
w
o
r
k,
”
A
r
r
ay
, vo
l.
14, J
ul
. 2022, do
i
:
10.1016/j
.a
r
r
a
y
.202
2.100183.
[
17]
S
.
A
.
M
ir
a
ta
bz
a
d
e
h
e
t
al
.
,
“
C
l
o
ud
r
o
b
o
ti
c
s
:
a
s
of
twa
r
e
a
r
c
hi
t
e
c
tu
r
e
:
f
or
h
e
t
e
r
o
g
e
ne
o
us
la
r
ge
-
s
c
a
l
e
a
ut
o
n
o
m
o
us
r
o
b
o
ts
,
”
20
16,
do
i:
10.1109/WA
C
.2016.7583017.
[
18]
G
.
B
e
kma
n
ov
a
, A
. N
a
z
y
r
ov
a
, N
. A
ma
ng
e
ld
y
,
A
. S
ha
r
ip
ba
y
,
a
nd S
.
K
uduba
y
e
v
a
,
“
A
n
e
w
a
ppr
o
a
c
h t
o de
ve
l
o
pi
ng
a
t
e
r
mi
n
o
l
o
g
ic
a
l
di
c
ti
o
na
r
y
of
s
c
h
oo
l
s
ubj
e
c
ts
in
th
e
K
a
z
a
kh
la
ngua
ge
,
”
in
2022
7t
h
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
C
om
put
e
r
S
c
ie
nc
e
and
E
ngi
ne
e
r
in
g (
U
B
M
K
)
, S
e
p. 2022, pp. 527
–
532, d
o
i:
10.1109/U
B
M
K
55850.2022.9919581.
[
19]
J
.
Y
u,
“
D
e
s
ig
n
nd
o
pt
im
iz
a
ti
o
n
of
w
in
g
s
tr
uc
tu
r
e
f
or
a
f
i
xe
d
-
w
in
g
unma
nne
d
a
e
r
ia
l
ve
hi
c
l
e
(
U
A
V
)
,
”
M
ode
r
n
M
e
c
han
ic
al
E
ngi
ne
e
r
in
g
, vo
l.
8, n
o
. 4, pp. 249
–
263, 2018, d
o
i:
10.4236/m
me
.2018.84017.
[
20]
J
.
R
.
S
á
nc
he
z
-
I
bá
ñe
z
,
C
.
J
.
P
é
r
e
z
-
d
e
l
-
P
ul
ga
r
,
a
nd
A
.
G
a
r
c
ía
-
C
e
r
e
z
o
,
“
P
a
th
pl
a
nni
ng
f
o
r
a
ut
o
n
o
m
o
us
mo
bi
le
r
o
b
ot
s
:
a
r
e
v
i
e
w
,
”
Se
ns
or
s
, v
ol
. 21, n
o
. 23, Nov
. 2021, d
oi
:
10.3390/s
21237898.
[
21]
A
.
S
hukl
a
,
H
.
K
a
r
ki
,
L
.
B
e
h
e
r
a
,
a
nd
M
.
M
.
J
a
ms
hi
di
,
“
T
e
l
e
ope
r
a
ti
o
n
b
y
us
in
g
n
o
ni
s
o
m
o
r
phi
c
m
e
c
ha
ni
s
ms
in
th
e
ma
s
te
r
–
s
la
ve
c
o
n
f
ig
u
r
a
ti
o
n
f
o
r
s
pe
e
d
c
o
nt
r
o
l,
”
I
E
E
E
Sy
s
te
m
s
J
our
nal
,
vo
l.
12,
n
o
.
2,
pp.
1369
–
138
0,
J
un.
2
018,
do
i:
10.1109/J
S
Y
S
T
.2016.2531749.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I
S
S
N
:
2
5
0
2
-
4
7
52
I
n
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
n
g
&
C
o
m
p
S
c
i
,
Vo
l
.
38
,
N
o
.
2
,
M
a
y
20
25
:
1
061
-
1
072
1070
[
22]
Z
. Y
.
S
e
i
tb
a
tt
a
lo
v
,
S
.
K
.
A
ta
n
ov
, a
nd
Z
.
S
. M
o
ld
a
ba
y
e
v
a
,
“
A
n
i
nt
e
ll
ig
e
nt
de
c
is
i
o
n s
upp
o
r
t
s
y
s
t
e
m
f
or
a
ir
c
r
a
f
t
l
a
ndi
ng ba
s
e
d
o
n
th
e
r
unw
a
y
s
ur
f
a
c
e
,
”
in
2021
I
E
E
E
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
nc
e
on
Sm
ar
t
I
nf
o
r
m
at
io
n
S
y
s
te
m
s
and
T
e
c
hnol
ogi
e
s
(
SI
ST
)
,
A
pr
.
2021,
pp. 1
–
5, do
i:
10.1109/
S
I
S
T
50301.2021.9466000.
[
23]
M
.
B
a
k
y
t,
K
.
M
o
ld
a
mu
r
a
t,
A
.
K
o
n
y
r
kha
nov
a
,
A
.
M
a
id
a
no
v
,
a
nd
D
.
S
a
ty
ba
ld
in
a
,
“
I
nt
e
gr
a
ti
o
n
of
c
r
y
pt
o
gr
a
ph
y
a
nd
na
v
ig
a
t
io
n
s
y
s
te
ms
in
unma
nne
d
m
il
it
a
r
y
m
o
bi
l
e
r
o
b
o
ts
:
a
r
e
v
i
e
w
of
c
u
r
r
e
n
t
tr
e
nds
a
nd
pe
r
s
pe
c
ti
ve
s
,
”
in
C
E
U
R
W
or
k
s
hop
P
r
oc
e
e
di
ngs
,
2024, vo
l.
3680.
[
24]
M
.
B
a
k
y
t,
K
.
M
o
ld
a
mur
a
t,
D
.
Z
.
S
a
t
y
ba
ld
in
a
,
a
nd
N
.
K
.
Y
ur
kov
,
“
M
o
d
e
li
ng
in
f
or
ma
ti
o
n
s
e
c
ur
i
t
y
th
r
e
a
ts
f
o
r
th
e
t
e
r
r
e
s
tr
ia
l
s
e
gme
nt
of
s
pa
c
e
c
o
mm
un
ic
a
ti
o
ns
,
”
in
C
E
U
R
W
or
k
s
hop
P
r
oc
e
e
di
ngs
, 2022, v
ol
. 3382.
[
25]
K
. M
o
ld
a
mur
a
t,
Y
. S
e
it
kul
ov
,
S
. A
ta
n
ov
, M
.
B
a
k
y
t,
a
nd B
.
Y
e
r
ga
li
y
e
v
a
,
“
E
nha
nc
in
g c
r
y
pt
o
gr
a
phi
c
pr
ot
e
c
ti
o
n, a
ut
h
e
nt
i
c
a
ti
o
n,
a
nd
a
ut
ho
r
i
z
a
ti
o
n
in
c
e
ll
ul
a
r
n
e
tw
o
r
ks
:
A
c
o
mpr
e
h
e
ns
iv
e
r
e
s
e
a
r
c
h
s
tu
d
y
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
E
le
c
tr
ic
al
and
C
om
p
ut
e
r
E
ngi
ne
e
r
in
g (
I
J
E
C
E
)
,
vo
l.
14, n
o
. 1, pp. 479
–
487, F
e
b. 2024, d
o
i:
10.11591/i
je
c
e
.
v
14i
1.pp479
-
487.
[
26]
K
.
M
o
ld
a
mur
a
t,
A
.
T
ul
e
mba
y
e
v
a
,
A
.
R
y
s
pa
e
v
,
N
.
B
e
lg
ib
e
k
ov
,
L
.
P
e
r
y
a
ki
na
,
a
nd
M
.
B
a
k
y
t,
“
C
o
mput
e
r
pr
o
gr
a
m
in
s
ig
n
la
ngu
a
ge
f
or
c
o
n
tr
o
ll
in
g
m
o
b
il
e
o
bj
e
c
ts
a
nd
c
o
mm
uni
c
a
ti
ng
w
it
h
p
e
o
pl
e
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
P
ubl
ic
H
e
al
th
Sc
ie
nc
e
(
I
J
P
H
S
)
,
vo
l.
14,
no
. 1, pp. 502
–
518, M
a
r
. 2025, d
o
i:
10.11591/i
jp
hs
.
v
14i
1.2454
4.
[
27]
A
.
M
o
us
s
a
v
i
-
K
ha
lk
ha
li
a
nd
M
.
J
a
ms
hi
di
,
“
F
e
a
tu
r
e
f
us
io
n
m
o
d
e
ls
f
o
r
de
e
p
a
ut
oe
nc
o
d
e
r
s
:
a
ppl
i
c
a
ti
o
n
t
o
tr
a
f
f
i
c
f
l
o
w
pr
e
di
c
ti
o
n,
”
A
ppl
ie
d
A
r
ti
f
ic
ia
l
I
nt
e
ll
ig
e
nc
e
,
vo
l.
33,
no
.
13,
pp.
1179
–
1198,
N
o
v
.
2019,
do
i:
10.1080/08839514.
2019.1677312.
[
28]
K
.
M
o
ld
a
mur
a
t
e
t
al
.
,
“
I
mp
r
ov
e
d
unma
nne
d
a
e
r
ia
l
ve
hi
c
l
e
c
o
nt
r
ol
f
or
e
f
f
i
c
i
e
nt
o
bs
ta
c
l
e
d
e
t
e
c
ti
o
n
a
nd
da
ta
p
r
o
te
c
ti
o
n,
”
I
A
E
S
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
A
r
ti
f
ic
ia
l
I
nt
e
ll
ig
e
nc
e
(
I
J
-
A
I
)
,
vol
.
13,
n
o
.
3,
pp.
3576
–
3587,
S
e
p.
20
24,
do
i:
10.11591/i
ja
i.
v
13.
i3
.pp3576
-
3587.
[
29]
H
.
K
a
pl
a
n,
K
.
T
e
hr
a
ni
,
a
nd
M
.
J
a
ms
hi
di
,
“
A
f
a
ul
t
di
a
gno
s
is
de
s
ig
n
ba
s
e
d
o
n
de
e
p
l
e
a
r
ni
ng
a
ppr
o
a
c
h
f
o
r
e
l
e
c
t
r
i
c
v
e
h
ic
l
e
a
ppl
ic
a
ti
o
ns
,
”
E
ne
r
gi
e
s
, v
o
l.
14, n
o
. 20, O
c
t.
2021, d
o
i:
10.339
0/
e
n14206599.
[
30]
Y
.
N
.
S
e
it
kul
ov
,
B
.
B
.
Y
e
r
ga
li
y
e
va
,
a
nd
D
.
Z
.
S
a
t
y
ba
ld
in
a
,
“
P
r
o
t
o
c
ol
s
f
o
r
s
e
c
ur
e
o
ut
s
o
u
r
c
in
g
of
da
ta
s
to
r
a
g
e
in
th
e
c
l
o
ud
a
nd
a
na
l
y
s
is
of
th
e
ir
r
e
s
is
ta
nc
e
t
o
a
c
ti
ve
a
nd
pa
s
s
iv
e
a
tt
a
c
ks
,
”
B
ul
le
ti
n
of
th
e
N
at
io
nal
E
ngi
ne
e
r
in
g
A
c
ade
m
y
of
th
e
R
e
publ
i
c
o
f
K
az
ak
hs
ta
n
, v
o
l.
84, n
o
. 2, pp. 108
–
116, J
un. 2022, do
i
:
10.475
33/
2020.1606
-
146X.159.
[
31]
M
.
H
.
H
a
r
un,
S
.
S
.
A
bdul
la
h,
M
.
S
.
M
.
A
r
a
s
,
a
nd
M
.
B
.
B
a
h
a
r
,
“
S
e
ns
o
r
us
i
o
n
te
c
hn
o
l
o
g
y
f
or
unma
nne
d
a
ut
o
n
om
o
us
v
e
hi
c
l
e
s
(
U
A
V
)
:
a
r
e
v
i
e
w
of
m
e
th
o
ds
a
nd
a
ppl
ic
a
ti
o
ns
,
”
in
2022
I
E
E
E
9t
h
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
U
nde
r
w
at
e
r
Sy
s
te
m
T
e
c
hnol
o
gy
:
T
he
or
y
and A
ppl
ic
at
io
ns
(
U
SY
S)
, D
e
c
. 2022,
pp. 1
–
8, d
o
i:
10.1
109/
U
S
Y
S
56283.2022.10072667.
[
32]
C
.
C
a
s
te
ll
uc
c
ia
e
t
al
.
,
“
D
E
S
I
R
E
:
A
th
ir
d
w
a
y
f
o
r
a
e
ur
o
p
e
a
n
e
x
p
o
s
ur
e
no
ti
f
i
c
a
ti
o
n
s
y
s
te
m
l
e
v
e
r
a
gi
ng
th
e
be
s
t
of
c
e
nt
r
a
li
z
e
d
a
nd
de
c
e
nt
r
a
li
z
e
d s
y
s
t
e
ms
,
”
2020, d
o
i:
10.48550/ar
x
i
v
.2008.01621.
[
33]
K
.
M
o
ld
a
mur
a
t,
S
.
M
a
k
y
s
h,
S
.A
ta
n
ov
,
a
nd
M
.
B
a
k
y
t,
“
D
e
v
i
c
e
f
or
c
r
y
pt
o
gr
a
phi
c
a
ll
y
p
r
o
te
c
t
e
d
c
o
nt
r
o
l
of
a
m
o
bi
l
e
r
o
b
o
t.
Р
a
te
nt
f
or
ut
il
it
y
m
o
d
e
l
N
o
. 2024/0437.2 dat
e
d 03/26/
2024, R
S
E
o
n
th
e
r
ig
ht
of
e
c
o
n
o
mi
c
ma
na
ge
me
nt
.
”
[
34]
Z
.
B
.
M
a
ma
y
e
v
,
S
.
R
.
B
o
r
a
nb
a
y
e
v
,
K
.
A
.
K
a
r
a
b
a
y
e
v
a
,
Z
.
I
.
I
s
s
a
y
e
v
a
,
a
nd
G
.
B
.
M
a
m
a
y
e
v
a
,
“
K
a
z
a
kh
-
U
z
be
k
li
te
r
a
r
y
r
e
l
a
t
io
n
s
:
h
i
s
to
r
y
a
n
d
s
pe
c
if
ic
it
y
of
li
te
r
a
r
y
tr
a
n
s
l
a
ti
o
n
,
”
I
n
t
e
r
na
ti
on
al
J
ou
r
nal
o
f
S
o
c
i
e
t
y
,
C
ul
tu
r
e
a
nd
L
a
ng
ua
g
e
,
v
o
l.
9
,
no
.
2,
p
p
.
11
4
–
12
2,
2
02
1.
[
35]
A
.
.
I
br
a
hi
m,
“
I
nt
e
r
a
c
ti
ve
s
pe
e
c
h
a
s
a
c
o
ndi
ti
o
n
f
o
r
th
e
f
o
r
ma
ti
o
n
of
th
e
c
o
mm
uni
c
a
ti
ve
c
o
mp
e
t
e
n
c
e
,
”
B
al
t
ic
H
um
ani
ta
r
ia
n
J
our
nal
, v
ol
. 10, n
o
. 34, F
e
b. 2021, d
o
i:
10.26140/bg
z
3
-
2021
-
1
001
-
0027.
[
36]
Y
.
S
he
n,
Z
.
P
a
n,
N
.
L
iu
,
a
nd
X
.
Y
o
u,
“
P
e
r
f
o
r
ma
n
c
e
a
na
l
y
s
is
of
l
e
gi
t
im
a
te
U
A
V
s
ur
ve
il
la
nc
e
s
y
s
te
m
w
i
th
s
us
pi
c
i
o
us
r
e
la
y
a
nd
a
nt
i
-
s
ur
ve
il
la
n
c
e
t
e
c
hn
ol
o
g
y
,
”
D
ig
it
al
C
om
m
uni
c
at
io
ns
and
N
e
tw
or
k
s
,
vo
l.
8,
n
o
.
5,
pp.
853
–
863,
O
c
t.
2
022,
do
i:
10.1016/j
.d
c
a
n.2021.10.009.
[
37]
A
.
E
r
m
e
kba
y
ul
y
K
y
z
y
r
ka
n
ov
,
S
.
K
ub
e
is
in
ovi
c
h
A
ta
nov
,
a
nd
S
.
A
bde
l
R
a
hma
n
A
lj
a
w
a
r
ne
h,
“
F
or
ma
ti
o
n
c
o
nt
r
o
l
a
nd
c
oo
r
di
na
ti
o
n
of
s
w
a
r
m
r
o
b
o
ti
c
s
y
s
t
e
ms
,
”
in
T
he
7t
h
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
E
ngi
ne
e
r
in
g
&
M
I
S
2021
,
O
c
t.
2021,
pp.
1
–
11,
do
i:
10.1145/3492547.3
492704.
[
38]
Z
.
K
oz
hi
r
ba
y
e
v,
T
.
I
s
la
mg
o
z
ha
y
e
v,
Z
.
Y
e
s
s
e
nba
y
e
v,
a
nd
A
.
S
ha
r
ip
ba
y
,
“
P
r
e
li
mi
na
r
y
ta
s
ks
of
uns
upe
r
v
is
e
d
s
pe
e
c
h
r
e
c
o
gn
i
ti
o
n
ba
s
e
d
o
n
una
li
gne
d
a
udi
o
a
nd
te
x
t
da
ta
,
”
in
2022
I
nt
e
r
nat
io
nal
C
onf
e
r
e
n
c
e
on
E
ngi
ne
e
r
in
g
&
M
I
S
(
I
C
E
M
I
S)
,
J
ul
.
2022,
pp.
1
–
3,
do
i:
10.1109/
I
C
E
M
I
S
56295.2022.9914249.
[
39]
V
.
E
.
R
o
s
hc
hi
n,
A
.
V
.
R
o
s
hc
h
in
,
K
.
T
.
A
khm
e
t
ov
,
a
nd
S
.
P
.
S
a
li
kh
ov
,
“
R
o
le
of
a
s
il
ic
a
t
e
pha
s
e
in
th
e
r
e
du
c
ti
o
n
of
i
r
o
n
a
nd
c
hr
o
mi
um
a
nd
th
e
ir
ox
id
a
ti
o
n
w
it
h
c
a
r
bi
d
e
f
or
ma
ti
o
n
du
r
in
g
th
e
ma
nu
f
a
c
tu
r
e
of
c
a
r
b
o
n
f
e
r
r
oc
hr
o
m
e
,
”
R
us
s
ia
n
M
e
ta
l
l
ur
g
y
(
M
e
ta
ll
y
)
,
vo
l.
2016, n
o
. 11, pp. 1092
–
1099, N
ov
. 2016, d
o
i:
10
.1134/S
0036029516090
123.
[
40]
A
.
G
.
F
r
a
nk,
L
.
S
.
D
a
le
n
o
ga
r
e
,
a
nd
N
.
F
.
A
y
a
la
,
“
I
ndus
tr
y
4.0
t
e
c
hn
o
l
o
g
ie
s
:
I
mpl
e
me
n
ta
ti
o
n
pa
tt
e
r
ns
in
ma
nu
f
a
c
tu
r
in
g
c
o
mpa
ni
e
s
,
”
I
nt
e
r
nat
io
nal
J
our
nal
of
P
r
oduc
ti
on
E
c
onomic
s
,
v
o
l.
210,
n
o
.
8,
pp.
15
–
26,
A
p
r
.
2
019,
do
i:
10.1016/j
.
ij
pe
.2019.01.004.
[
41]
N.
P
.
S
im
ps
o
n
e
t
al
.
,
“
A
f
r
a
m
e
w
or
k
f
o
r
c
o
mp
le
x
c
li
ma
t
e
c
ha
nge
r
is
k
a
s
s
e
s
s
me
nt
,
”
O
ne
E
ar
th
,
v
o
l.
4,
no
.
4,
pp.
489
–
501,
A
pr
.
2021, do
i:
10.1016/j
.
o
n
e
e
a
r
.2021.03.005.
[
42]
R
.
M
.
O
s
pa
no
v
,
Y
.
.
S
e
it
kul
ov
,
a
nd
B
.
B
.
Y
e
r
ga
li
y
e
va
,
“
A
c
r
y
pt
o
gr
a
phi
c
ha
s
h
f
un
c
ti
o
n
ba
s
e
d
o
n
a
mo
di
f
i
e
d
s
po
ng
e
s
c
he
m
e
,
”
E
ur
as
ia
n
J
our
nal
o
f
M
at
he
m
at
ic
al
and
C
om
put
e
r
A
ppl
ic
at
io
ns
,
vo
l.
10,
n
o
.
2,
pp.
55
–
70,
J
un.
2
022,
do
i:
10.32523/2306
-
6172
-
2022
-
10
-
2
-
55
-
70.
[
43]
D
.
X
u,
X
.
Z
ha
ng,
Z
.
Z
hu,
C
.
C
he
n,
a
nd
P
. Y
a
ng,
“
B
e
ha
v
i
o
r
-
ba
s
e
d
f
o
r
ma
ti
o
n
c
o
n
tr
o
l
of
s
w
a
r
m
r
o
b
o
ts
,
”
M
at
he
m
at
ic
al
P
r
obl
e
m
s
in
E
ngi
ne
e
r
in
g
, vo
l.
2014, pp. 1
–
13, 2014, d
o
i:
10.1155/2014/
205
759.
[
44]
V
.
C
ha
mo
la
,
V
.
H
a
s
s
ij
a
,
V
.
G
upt
a
,
a
nd
M
.
G
ui
z
a
ni
,
“
A
c
o
mp
r
e
h
e
ns
i
v
e
r
e
v
i
e
w
of
th
e
C
O
V
I
D
-
19
pa
nde
mi
c
a
nd
th
e
r
o
l
e
of
I
oT
,
dr
o
n
e
s
,
A
I
,
bl
oc
k
c
ha
in
,
a
nd
5G
in
ma
na
gi
ng
it
s
im
pa
c
t,
”
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
,
v
o
l.
8,
no
.
3,
pp.
90225
–
90265,
2
020,
do
i:
10.1109/AC
C
E
S
S
.2020.2992341.
[
45]
A
.
P
.
I
v
a
n
ov
,
“
V
ib
r
o
im
pa
c
t
m
o
bi
le
r
o
b
ot
,
”
N
e
li
ne
in
ay
a
D
in
am
ik
a
,
v
o
l.
17,
n
o
.
4,
pp.
429
–
436,
2021,
do
i:
10.20537/nd210405
.
[
46]
F
.
T
a
r
iq
,
M
.
R
.
A
.
K
ha
nd
a
ke
r
,
K
.
-
K
.
W
o
ng,
M
.
A
.
I
mr
a
n,
M
.
B
e
nni
s
,
a
nd
M
.
D
e
bba
h,
“
A
s
pe
c
ul
a
ti
ve
s
tu
d
y
o
n
6G
,
”
I
E
E
E
W
ir
e
le
s
s
C
om
m
uni
c
at
io
n
s
, v
ol
. 27, n
o
. 4, pp. 118
–
125, Aug. 2020, do
i:
10.1109/M
W
C
.001.1900488.
[
47]
Q.
-
V
. P
ha
m
e
t
al
.
,
“
A
s
ur
ve
y
of
mul
ti
-
a
c
c
e
s
s
e
dg
e
c
o
mpu
ti
ng i
n 5G
a
nd
b
e
y
ond:
F
unda
me
nt
a
ls
, t
e
c
hn
o
l
o
g
y
in
t
e
gr
a
ti
o
n, a
nd
s
ta
te
-
of
-
th
e
-
a
r
t,
”
I
E
E
E
A
c
c
e
s
s
, v
o
l.
8, pp. 116974
–
117017, 2020, d
o
i
:
10.1109/AC
C
E
S
S
.2020.3001277.
[
48]
K
. M
ol
da
mur
a
t,
“
M
o
bi
l
e
f
i
r
e
r
o
b
o
t.
P
a
t
e
nt
(
in
ve
nt
i
o
n
)
N
o
. 358
56 N
ove
mb
e
r
26, 2020 R
S
E
.
”
[
49]
S
.
B
r
im
z
ha
nov
a
,
S
.
A
ta
n
ov
,
K
.
M
o
ld
a
mur
a
t,
B
.
B
a
y
muha
mbe
to
v
a
,
K
.
B
r
im
z
ha
nov
a
,
a
nd
A
.
S
e
it
me
t
ov
a
,
“
A
n
in
t
e
ll
ig
e
nt
t
e
s
t
in
g
s
y
s
te
m
d
e
ve
l
o
pm
e
nt
ba
s
e
d
o
n
th
e
s
hi
ngl
e
a
lg
o
r
it
hm
f
or
a
s
s
e
s
s
in
g
huma
ni
ti
e
s
s
tu
d
e
nt
s
’
a
c
a
d
e
mi
c
a
c
hi
e
ve
m
e
nt
s
,
”
E
duc
at
io
n
and
I
nf
or
m
at
io
n T
e
c
hnol
ogi
e
s
, v
ol
.
27, n
o
. 8, pp. 10785
–
10807, S
e
p. 2022, do
i:
10.1007/s
10639
-
022
-
11057
-
w.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.