I
A
ES
I
n
te
r
n
at
i
o
n
al
Jo
u
r
n
al
o
f
A
r
ti
fi
c
i
al
I
n
te
l
l
i
ge
n
c
e
(I
J
-
AI
)
V
o
l
.
9
,
N
o
.
4
,
D
e
c
e
m
be
r
20
20
,
pp
.
662
~
669
IS
S
N
:
2252
-
8938
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
a
i
.
v
9
.i
4
.
pp
662
-
669
662
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
ai
.
i
ae
s
c
or
e
.
c
om
R
o
b
u
st
n
o
n
l
i
n
e
a
r
PD
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
sh
i
p
st
e
e
r
i
n
g
a
u
t
o
p
i
l
o
t
sy
st
e
m
b
a
sed
o
n
p
a
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
h
n
i
q
u
e
A
b
d
u
l
r
ah
i
m
Th
i
ab
H
u
m
od
1
,
N
i
h
ad
M
.
A
m
e
e
n
2
1
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
-
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hno
l
ogy
,
I
r
a
q
2
D
e
pa
r
t
m
e
n
t
o
f
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
-
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
T
e
c
hnol
o
gy
,
I
r
a
q
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
M
a
y
2
0
,
20
20
R
e
v
i
s
e
d
A
ug
20,
20
20
A
c
c
e
pt
e
d
O
c
t
26
,
2
0
20
T
hi
s
p
a
pe
r
pr
o
po
s
e
s
a
ne
w
a
p
pr
o
a
c
h
f
o
r
r
o
bus
t
no
nl
i
ne
a
r
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
D
)
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
.
I
n
t
hi
s
a
pp
r
o
a
c
h
a
no
nl
i
n
e
a
r
f
unc
t
i
o
n
(
s
i
g
m
o
i
d)
i
s
a
dde
d
t
o
t
h
e
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
pr
o
po
r
t
i
o
na
l
i
n
t
e
g
r
a
l
d
e
r
i
v
a
t
i
v
e
(
P
I
D
)
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
f
i
l
t
e
r
i
ng
f
o
r
t
he
de
r
i
v
a
t
i
v
e
,
i
n
o
r
de
r
t
o
i
m
pr
o
v
e
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
ns
e
a
n
d
t
o
r
e
duc
e
t
he
e
f
f
e
c
t
s
o
f
t
he
no
nl
i
n
e
a
r
i
t
y
a
nd
unc
e
r
t
a
i
n
t
y
due
t
o
v
a
r
i
a
t
i
o
ns
o
f
hy
dr
o
d
y
na
m
i
c
c
o
e
f
f
i
c
i
e
nt
s
o
f
s
hi
p
w
i
t
h
t
he
s
p
e
e
d
.
T
he
g
a
i
ns
o
f
no
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
r
e
t
une
d
by
a
ppl
y
i
ng
pa
r
t
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
(
P
S
O
)
t
e
c
hni
que
.
T
he
s
i
m
ul
a
t
e
d
r
e
s
ul
t
s
by
M
A
T
L
A
B
pr
o
g
r
a
m
g
i
v
e
s
a
t
i
s
f
a
c
t
o
r
y
pe
r
f
o
r
m
a
nc
e
w
i
t
h
r
e
g
a
r
d
t
o
m
a
xi
m
um
o
v
e
r
s
ho
o
t
,
s
e
t
t
l
i
ng
t
i
m
e
a
nd
z
e
r
o
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
r
r
o
r
f
o
r
s
t
e
p
,
r
a
m
p
a
nd
p
r
o
po
s
e
d
t
r
a
j
e
c
t
o
r
y
a
s
i
n
put
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
T
he
r
o
bus
t
ne
s
s
o
f
t
he
a
ut
o
p
i
l
o
t
w
a
s
c
he
c
ke
d
by
c
ha
ng
i
ng
t
he
pl
a
nt
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
a
n
d
a
ddi
ng
di
s
t
u
r
b
a
nc
e
t
o
t
he
pl
a
n
t
i
npu
t
.
T
he
us
e
d
a
ut
o
pi
l
o
t
i
s
no
nl
i
n
e
a
r
P
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
b
e
c
a
us
e
t
he
g
a
i
n
o
f
i
nt
e
g
r
a
l
t
e
r
m
by
P
S
O
i
s
a
ppr
o
xi
m
a
t
e
l
y
z
e
r
o
w
hi
c
h
s
i
m
pl
i
f
i
e
s
t
he
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
c
o
ns
t
r
uc
t
i
o
n.
T
he
r
e
s
u
l
t
s
s
ho
w
t
ha
t
t
he
pr
o
po
s
e
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
ha
s
s
upe
r
i
o
r
t
r
a
ns
i
e
nt
r
e
s
p
o
ns
e
a
nd
r
o
bus
t
ne
s
s
o
n
t
h
e
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
P
I
D
de
s
i
g
ne
d
by
us
i
ng
s
y
m
m
e
t
r
i
c
a
l
o
pt
i
m
um
c
r
i
t
e
r
i
o
n
w
i
t
h
po
l
e
a
s
s
i
g
nm
e
n
t
t
e
c
hni
qu
e
.
Ke
y
w
or
d
s
:
A
ut
o
pi
l
o
t
s
y
s
t
e
m
In
p
ut
t
ra
c
ki
n
g
N
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
nt
r
o
l
P
a
rt
i
c
l
e
s
w
a
r
m
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
Ro
b
us
t
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
T
hi
s
i
s
an
ope
n
ac
c
e
s
s
ar
t
i
c
l
e
u
nde
r
t
he
C
C
B
Y
-
SA
l
i
c
e
ns
e
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
N
i
h
a
d
M
.
A
m
e
e
n
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
Co
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
E
n
gi
n
e
e
r
i
n
g
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hn
o
l
o
g
y
B
a
gh
d
a
d,
I
ra
q
E
m
a
i
l
:
30018
@
uo
t
e
c
hn
o
l
o
g
y
.
e
du.
i
q
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
m
o
s
t
po
pul
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
n
d
w
i
d
e
l
y
us
e
d
i
n
i
n
dus
t
r
y
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
s
e
v
e
n
t
h
o
ugh
m
a
n
y
n
e
w
c
o
n
t
r
o
l
t
e
c
hni
que
s
h
a
v
e
b
e
e
n
p
r
o
po
s
e
d
be
c
a
us
e
of
s
i
m
pl
i
c
i
t
y
of
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
a
n
d
s
m
a
l
l
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
c
a
n
gi
v
e
l
a
r
ge
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
i
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
[1
-
2].
A
c
c
ur
a
t
e
t
u
n
i
ng
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
f
o
r
m
a
i
nt
a
i
n
i
ng
t
h
e
de
s
i
r
e
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
r
e
a
r
e
m
a
n
y
t
un
i
n
g
a
l
go
ri
t
hm
s
us
e
d
i
n
o
r
de
r
t
o
o
b
t
a
i
n
a
c
c
ura
t
e
g
a
i
n
s
f
o
r
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r.
M
a
n
y
of
t
uni
n
g
p
r
o
c
e
s
s
e
s
a
r
e
m
a
n
u
a
l
l
y
i
m
p
l
e
m
e
nt
e
d.
M
a
n
u
a
l
l
y
t
un
i
n
g
p
r
o
c
e
s
s
e
s
a
r
e
di
ff
i
c
ul
t
i
n
a
ddi
t
i
o
n
t
o
t
i
m
e
c
o
n
s
um
i
n
g
.
N
ow
w
i
de
l
y
us
e
d
t
e
c
hn
i
q
ue
s
fo
r
t
u
ni
n
g
P
ID
pa
ra
m
e
t
e
r
s
a
r
e
s
o
f
t
c
o
m
put
i
ng
t
e
c
hn
i
q
ue
s
.
P
S
O
m
e
t
h
o
d
us
e
d
t
o
s
e
a
r
c
h
e
f
f
i
c
i
e
n
t
l
y
fo
r
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
[3
-
4].
T
h
e
s
hi
p
m
o
de
l
ha
s
u
n
c
e
rt
a
i
n
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
,
c
a
us
e
d
by
t
h
e
v
a
ri
a
t
i
o
n
s
o
f
h
y
dr
o
d
y
n
a
m
i
c
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
s
due
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
l
c
o
n
di
t
i
o
n
s
s
uc
h
t
ha
t
s
pe
e
d
c
h
a
nge
s
,
b
a
l
l
a
s
t
c
o
n
d
i
t
i
o
n
,
t
ri
m
,
a
nd
w
a
t
e
r
de
pt
h.
T
h
e
m
o
s
t
i
m
po
r
t
a
n
t
e
xt
e
rn
a
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
a
r
e
w
a
ve
s
g
e
n
e
ra
t
e
d
by
t
h
e
w
i
n
d
a
n
d
o
c
e
a
n
c
u
rr
e
nt
.
A
u
t
o
pi
l
o
t
us
i
n
g
qu
a
n
t
i
t
a
t
i
v
e
f
e
e
d
b
a
c
k
t
h
e
o
r
y
(Q
F
T
)
w
a
s
de
s
i
gn
e
d
t
o
o
b
t
a
i
n
t
h
e
r
o
b
u
s
t
s
t
a
b
i
l
i
t
y
,
t
ra
c
ki
n
g
r
e
s
po
n
s
e
a
n
d
d
i
s
t
u
r
b
a
n
c
e
r
e
j
e
c
t
i
o
n
c
o
n
di
t
i
o
n
s
[5
-
6]
.
F
o
r
h
i
g
h
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
s
hi
p
a
ut
o
pi
l
o
t
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
n
o
nl
i
n
e
a
ri
t
y
a
n
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
A
r
t
i
f
I
n
t
e
l
l
IS
S
N
:
2252
-
8938
R
obus
t
non
l
i
n
e
ar
P
D
c
on
t
r
ol
l
e
r
f
or
s
h
i
p
s
t
e
e
r
i
ng
au
t
opi
l
ot
s
y
s
t
e
m
b
as
e
d
on
.
.
.
(
A
bdu
l
r
ahi
m
T
hi
ab
H
um
o
d
)
663
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
,
s
l
i
di
ng
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
p
r
o
po
s
e
d
[7].
A
n
a
d
a
pt
i
v
e
s
l
i
di
ng
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
a
nd
n
o
n
l
i
n
e
a
r
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ob
s
e
r
ve
r
a
r
e
p
r
o
po
s
e
d
f
o
r
s
h
i
p
a
u
t
o
pi
l
o
t
t
o
prov
i
de
r
o
b
us
t
r
e
s
po
n
s
e
i
n
t
h
e
p
r
e
s
e
n
c
e
of
m
a
i
n
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
[8].
A
s
l
i
di
ng
m
o
de
w
i
t
h
f
uz
z
y
ga
i
n
s
c
h
e
m
e
w
a
s
pr
e
s
e
n
t
f
o
r
s
h
i
p
a
ut
o
pi
l
o
t
[9
-
10
].
A
n
e
xpe
rt
s
y
s
t
e
m
w
a
s
de
s
i
gn
e
d
t
o
s
t
a
b
i
l
i
z
e
t
h
e
a
ut
o
pi
l
o
t
[11].
A
ha
r
d
w
a
r
e
P
ID
m
i
c
r
o
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
i
m
p
l
e
m
e
n
t
e
d
f
o
r
r
ud
de
r
c
o
n
t
r
o
l
[12]
.
T
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
I
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
m
b
i
n
e
s
w
i
t
h
f
uz
z
y
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
a
s
pr
o
po
s
e
d
fo
r
s
hi
p
a
ut
o
pi
l
o
t
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
a
n
d
t
o
r
e
duc
e
ri
s
e
t
i
m
e
a
n
d
o
v
e
r
s
h
o
o
t
[13].
P
r
o
po
r
t
i
o
na
l
–
i
n
t
e
g
ra
l
–
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
o
m
b
i
n
e
d
w
i
t
h
f
uz
z
y
l
o
gi
c
f
o
r
s
m
a
l
l
-
s
c
a
l
e
w
i
n
d
t
u
r
b
i
n
e
s
y
s
t
e
m
s
[14].
A
f
uz
z
y
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
l
i
n
e
a
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
f
o
r
s
hi
p
s
t
e
e
r
i
n
g
w
a
s
p
r
o
po
s
e
d
t
o
ge
t
s
m
a
l
l
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
[15]
.
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
nt
r
o
duc
e
d
fo
r
a
ut
o
n
o
m
o
us
v
e
h
i
c
l
e
s
t
e
e
r
i
n
g
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
c
o
n
v
e
r
ge
n
c
e
of
t
h
e
s
t
e
e
r
i
n
g
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
M
o
t
o
r
di
r
e
c
t
i
o
n
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
t
h
e
c
a
l
c
ul
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
de
s
i
r
e
d
s
t
e
e
r
i
ng
a
n
gl
e
[1
6].
F
r
a
c
t
i
o
n
a
l
-
o
r
de
r
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
i
nt
e
g
r
a
l
de
r
i
v
a
t
i
v
e
(F
O
P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
P
r
o
po
s
e
s
a
s
a
s
pe
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
pe
rm
a
n
e
nt
m
a
g
n
e
t
di
r
e
c
t
c
u
rr
e
nt
(P
M
D
C)
m
o
t
o
r
,
i
n
s
t
e
a
d
o
f
t
h
e
t
r
a
di
t
i
o
na
l
i
n
t
e
ge
r
-
o
r
de
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
[1
7
-
18]
.
A
r
e
c
ur
s
i
v
e
l
e
a
s
t
s
qua
r
e
(R
L
S
)
a
l
go
r
i
t
h
m
,
w
i
t
h
ra
t
e
l
i
m
i
t
e
r
s
,
i
s
i
m
pl
e
m
e
n
t
e
d
t
o
pe
r
f
o
r
m
a
n
o
n
l
i
n
e
s
e
l
f
-
a
dj
us
t
i
ng
of
e
a
c
h
o
f
t
h
e
P
ID
ga
i
n
s
i
n
o
r
de
r
t
o
a
c
h
i
e
v
e
a
da
pt
i
v
e
P
ID
(A
P
ID
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
ha
t
w
i
l
l
a
c
c
o
m
m
o
da
t
e
t
o
s
y
s
t
e
m
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
[19]
.
T
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
of
t
h
e
ov
e
r
a
l
l
s
y
s
t
e
m
,
m
e
t
h
o
ds
of
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
c
e
t
e
c
hn
i
que
s
f
o
r
de
s
i
gni
n
g
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
v
a
l
ue
s
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
[20]
.
T
h
e
r
o
b
us
t
co
n
t
r
o
l
s
c
h
e
m
e
s
s
uc
h
a
s
t
h
e
s
l
i
d
i
n
g
m
o
de
c
o
n
t
r
o
l
m
e
t
h
o
d
ut
i
l
i
z
e
d
i
n
t
h
e
s
h
i
p
s
t
e
e
ri
n
g
c
o
n
t
r
o
l
t
o
a
c
h
i
e
v
e
be
t
t
e
r
s
h
i
p
c
o
ur
s
e
ke
e
pi
n
g
a
nd
c
h
a
ngi
n
g
m
a
n
e
uv
e
r
[21
-
22]
.
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
u
n
e
d
by
B
e
e
t
l
e
A
n
t
e
nna
e
S
e
a
r
c
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
m
e
t
h
o
d
p
r
o
po
s
e
d
s
h
i
p
a
ut
o
pi
l
o
t
[23]
.
P
r
o
c
e
s
s
i
s
n
o
n
l
i
n
e
a
r
a
n
d
ha
s
v
a
r
i
e
t
y
of
un
c
e
r
t
a
i
nt
i
e
s
due
t
o
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
f
a
c
t
o
r
s
t
ha
t
m
a
ke
i
t
di
f
f
i
c
ul
t
t
o
c
h
oo
s
e
t
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
m
o
de
l
.
T
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
t
o
a
s
s
ur
e
z
e
r
o
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
f
o
r
b
o
t
h
s
t
e
p
a
n
d
ra
m
p
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
o
n
c
o
m
m
a
nd
a
n
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
i
n
p
ut
s
f
o
r
y
a
w
a
n
gl
e
o
f
a
ut
o
pi
l
o
t
s
h
i
p.
I
n
t
h
i
s
w
o
r
k
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
o
f
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
n
o
n
l
i
n
e
a
r
e
l
e
m
e
n
t
(s
i
g
m
o
i
d
f
un
c
t
i
o
n
)
a
r
e
t
u
n
e
d
us
i
n
g
P
S
O
m
e
t
h
o
d.
T
hi
s
w
o
r
k
f
oc
us
e
d
o
n
r
e
duc
i
n
g
t
h
e
o
v
e
r
s
h
o
o
t
a
n
d
s
e
t
t
l
i
n
g
t
i
m
e
i
n
a
ddi
t
i
o
n
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
.
2.
P
I
D
C
O
N
TR
O
LL
ER
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
us
e
d
t
o
i
m
p
r
o
v
e
t
h
e
t
ra
n
s
i
e
nt
a
nd
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
t
h
e
d
y
n
a
m
i
c
s
y
s
t
e
m
.
T
h
e
t
r
a
n
s
f
e
r
f
u
n
c
t
i
o
n
o
f
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
f
i
l
t
e
r
i
n
g
f
o
r
de
r
i
v
a
t
i
v
e
pa
r
t
i
s
gi
v
e
n
by
:
(
)
=
+
+
+
(1)
W
h
e
r
e
,
,
a
n
d
N
a
r
e
t
h
e
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
,
i
nt
e
g
r
a
l
,
de
r
i
v
a
t
i
v
e
a
nd
f
i
l
t
e
r
g
a
i
n
s
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
.
T
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
by
a
ddi
n
g
a
s
i
gm
o
i
d
f
u
n
c
t
i
o
n
t
o
t
he
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
n
(
1).
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
i
n
put
(
u
)
f
o
r
t
h
e
pl
a
n
t
w
i
l
l
b
e
c
o
m
e
:
=
2
1
+
−
−
1
(2
)
W
h
e
r
e
λ
i
s
t
h
e
ga
i
n
o
f
s
i
gm
o
i
d
f
un
c
t
i
o
n
a
n
d
x
i
s
t
h
e
o
ut
put
o
f
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
[2
4]
.
T
h
e
s
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
1
.
F
i
gu
r
e
1
.
S
t
ruc
t
u
r
e
o
f
t
h
e
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
3.
LI
N
EA
R
I
ZED
M
O
D
EL
O
F
S
H
I
P
S
TEER
I
N
G
C
O
N
TR
O
L
S
Y
S
TE
M
T
h
e
t
r
a
d
i
t
i
o
na
l
a
ut
o
pi
l
o
t
s
y
s
t
e
m
us
ua
l
l
y
us
e
s
a
pr
o
po
r
t
i
o
n
a
l
-
de
ri
v
a
t
i
v
e
(P
D
)
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r,
w
h
i
c
h
ha
s
c
o
n
s
t
a
n
t
pa
ra
m
e
t
e
r
s
f
o
r
p
r
o
po
r
t
i
o
n
a
l
a
n
d
de
ri
v
a
t
i
v
e
c
oe
f
f
i
c
i
e
nt
s
.
B
ut
t
h
e
qu
a
l
i
t
y
of
P
D
c
o
n
t
r
o
l
i
s
de
t
e
r
i
o
ra
t
e
d
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2252
-
8938
I
n
t
J
A
rt
i
f
I
nt
e
l
l
,
V
o
l
.
9
,
N
o
.
4
,
D
e
c
e
m
be
r
20
20
:
662
–
6
69
664
w
h
e
n
t
h
e
r
e
a
r
e
c
ha
n
ge
s
i
n
s
pe
e
d,
w
e
i
gh
t
,
a
n
d
s
o
o
n
,
o
f
t
h
e
s
hi
p
o
r
t
h
e
r
e
a
r
e
e
xt
e
rna
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
.
T
h
e
r
e
fo
r
e
,
t
h
e
r
e
i
s
a
n
e
e
d
f
o
r
de
s
i
g
n
i
ng
a
r
o
b
us
t
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
t
ha
t
m
e
a
n
s
a
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
n
w
hi
c
h
t
h
e
q
ua
l
i
t
y
of
c
o
n
t
r
o
l
do
e
s
n
’t
de
g
ra
de
e
v
e
n
i
f
s
o
m
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
o
f
t
h
e
s
hi
p
c
ha
n
ge
[25
-
26]
.
T
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
i
s
de
s
i
g
n
e
d
fo
r
s
hi
p
s
t
e
e
r
i
ng
t
o
pe
r
f
o
r
m
t
w
o
di
ff
e
r
e
n
t
f
un
c
t
i
o
n
s
c
o
ur
s
e
-
ke
e
pi
n
g
a
nd
c
o
ur
s
e
-
c
h
a
n
g
i
n
g
m
a
n
e
uv
e
r
s
[27
-
28]
.
T
h
e
s
hi
p
dy
n
a
m
i
c
s
m
o
de
l
i
n
g
f
o
r
c
ha
ra
c
t
e
ri
z
i
ng
a
s
l
o
w
pro
c
e
s
s
c
a
n
b
e
de
r
i
v
e
d
f
r
o
m
t
h
e
e
qua
t
i
o
n
s
o
f
t
h
e
h
o
ri
z
o
n
t
a
l
m
o
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
s
h
i
p
.
T
h
e
s
hi
p
y
a
w
a
n
gl
e
(
)
i
s
t
h
e
m
o
de
l
o
ut
put
,
a
n
d
r
udde
r
c
o
m
m
a
n
d
(
)
ge
n
e
ra
t
e
d
by
a
ut
o
pi
l
o
t
i
s
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
i
n
p
ut
.
T
h
e
l
i
n
e
a
r
m
o
de
l
of
t
h
e
s
hi
p’s
dy
n
a
m
i
c
s
f
o
r
y
a
w
m
o
t
i
o
n
,
w
i
t
h
o
ut
c
o
n
s
i
de
r
i
ng
a
n
y
pe
r
t
u
r
b
a
t
i
o
n
s
,
c
a
n
b
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
e
d
a
s
a
f
i
r
s
t
o
r
de
r
N
o
m
o
t
o
m
o
de
l
.
T
h
e
i
de
n
t
i
f
i
e
d
m
o
de
l
f
o
r
a
s
h
i
p
i
s
g
i
v
e
n
by
:
Ѱ
̈
(
)
+
1
Ѱ
̇
(
)
=
(
)
(3)
(
)
=
ψ
(
s
)
δ
(
s
)
=
(
+
1
)
(4)
w
h
e
r
e
(
)
a
n
d
(
)
r
e
pr
e
s
e
nt
t
h
e
L
a
pl
a
c
e
t
r
a
n
s
f
o
r
m
s
o
f
ya
w
a
n
gl
e
a
nd
rudde
r
a
n
g
l
e
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
a
n
d
t
h
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
T
P
a
n
d
k
P
r
e
ga
rd
t
o
o
pe
r
a
t
i
n
g
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
f
o
r
e
xa
m
pl
e
l
o
a
d,
s
pe
e
d,
w
a
t
e
r
de
pt
h,
e
t
c
.
[1].
F
o
r
l
a
rge
m
a
n
e
uv
e
r
s
,
t
h
e
n
o
nl
i
n
e
a
r
s
hi
p
m
o
de
l
s
m
us
t
b
e
t
a
ke
n
i
nt
o
a
c
c
o
un
t
.
T
h
e
n
o
nl
i
n
e
a
r
t
e
rm
m
us
t
b
e
a
dde
d
t
o
N
o
m
o
t
o
e
qua
t
i
o
n
,
r
e
s
ul
t
i
n
g
N
o
rr
b
i
n
m
o
de
l
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
r
e
pre
s
e
n
t
e
d
i
n
t
h
e
f
o
l
l
ow
i
n
g
f
o
r
m
[5]
:
Ѱ
̈
(
)
+
1
Ѱ
̇
(
)
+
1
T
P
m
Ѱ
̇
3
=
(
)
(5)
W
h
e
r
e
m
i
s
t
h
e
c
oe
f
f
i
c
i
e
n
t
o
f
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
t
e
rm
.
I
n
t
h
i
s
w
o
r
k,
s
m
a
l
l
c
ha
n
ge
s
of
t
h
e
y
a
w
a
n
gl
e
a
r
e
a
s
s
um
e
d
s
o
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
t
e
r
m
i
n
(
5)
i
s
v
e
r
y
s
m
a
l
l
t
h
e
r
e
f
o
r
e
t
h
e
l
i
n
e
a
r
m
o
de
l
i
n
(4
)
c
a
n
b
e
us
e
d.
T
h
e
pa
ra
m
e
t
e
r
s
f
o
r
a
l
i
n
e
a
r
m
o
de
l
w
i
t
h
a
s
pe
e
d
o
f
22
k
n
o
t
s
a
r
e
[1]:
=
−
0
.
0834
(s
-
1
)
,
=
5.
9
8
(s
)
.
4.
P
A
R
TI
C
LE
S
WA
R
M
O
P
TI
M
I
ZA
TI
O
N
TEC
H
N
I
Q
U
E
T
h
e
w
e
l
l
-
k
n
o
w
n
e
qua
t
i
o
n
s
o
f
P
S
O
a
l
go
r
i
t
h
m
i
s
gi
v
e
n
by
[2]:
,
(
+
1
)
=
∗
,
(
)
+
1
∗
1
∗
(
P
be
st
−
,
(
)
)
+
2
∗
2
∗
(
G
be
st
−
,
(
)
)
(6)
,
(
+
1
)
=
,
(
)
+
,
(
+
1
)
(7)
i
=
1
,
2…
n
:
j
=
1
,
2
…
d
;
W
h
e
r
e
n
i
s
t
h
e
pa
rt
i
c
l
e
n
u
m
b
e
r
,
d
i
s
t
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
v
a
r
i
a
b
l
e
s
,
k
i
s
t
h
e
i
t
e
r
a
t
i
o
n
n
u
m
b
e
r
,
V
I
,
j
(
k
)
i
s
t
h
e
v
e
l
oc
i
t
y
of
i
th
p
a
r
t
i
c
l
e
s
a
t
i
t
e
ra
t
i
o
n
k
,
X
I
,
j
(
k
)
i
s
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
o
f
i
th
pa
rt
i
c
l
e
s
a
t
i
t
e
ra
t
i
o
n
k
,
X
k+
1
=
m
o
di
f
i
e
d
po
s
i
t
i
o
n,
V
k+
1
=
m
o
di
f
i
e
d
v
e
l
oc
i
t
y
,
P
be
st
i
s
t
h
e
b
e
s
t
po
s
i
t
i
o
n
o
f
i
th
p
a
rt
i
c
l
e
s
G
be
st
i
s
t
h
e
b
e
s
t
pa
rt
i
c
l
e
s
o
f
t
h
e
po
pul
a
t
i
o
n.
A
n
d
w
i
s
t
h
e
w
e
i
ght
f
a
c
t
o
r,
c
1
,
c
2
a
r
e
c
o
n
s
t
a
nt
s
,
r
1
,
r
2
i
s
a
n
a
r
b
i
t
r
a
r
y
n
um
b
e
r.
5.
TU
N
I
N
G
G
A
I
N
S
O
F
T
H
E
N
O
N
LI
N
EA
R
P
I
D
C
O
N
TR
O
LLER
N
o
n
l
i
n
e
a
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
t
u
n
i
ng
a
l
go
r
i
t
h
m
c
a
n
b
e
do
n
e
by
us
i
n
g
c
l
o
s
e
d
l
oo
p
s
y
s
t
e
m
w
h
e
r
e
t
h
e
t
u
n
e
d
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
(k
p
,
k
i
,
k
d
,
λ
a
nd
N
)
a
r
e
t
u
n
e
d
b
y
r
e
duc
i
ng
t
h
e
e
rr
o
r,
w
hi
c
h
i
s
t
h
e
d
i
f
fe
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
a
n
d
de
s
i
r
e
d
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
e
e
rr
o
r
c
a
n
b
e
m
i
ni
m
i
z
e
d
by
us
i
ng
f
i
t
n
e
s
s
f
un
c
t
i
o
n
.
T
h
e
t
u
n
i
ng
pr
o
c
e
dur
e
by
P
S
O
a
l
go
r
i
t
hm
i
s
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
2
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
A
r
t
i
f
I
n
t
e
l
l
IS
S
N
:
2252
-
8938
R
obus
t
non
l
i
n
e
ar
P
D
c
on
t
r
ol
l
e
r
f
or
s
h
i
p
s
t
e
e
r
i
ng
au
t
opi
l
ot
s
y
s
t
e
m
b
as
e
d
on
.
.
.
(
A
bdu
l
r
ahi
m
T
hi
ab
H
um
o
d
)
665
F
i
gu
r
e
2
.
A
di
a
g
ra
m
t
o
a
dj
us
t
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
by
t
h
e
P
S
O
a
l
go
ri
t
hm
T
h
e
us
e
d
f
i
t
n
e
s
s
i
n
t
hi
s
w
o
r
k
i
s
i
n
t
e
g
ra
l
t
i
m
e
s
qu
a
r
e
e
rr
o
r
F
=
∫
2
(
)
0
d
(8)
T
h
e
e
rr
o
r
e
f
o
r
f
i
t
n
e
s
s
f
un
c
t
i
o
n
i
s
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
di
f
fe
r
e
n
c
e
b
e
t
w
e
e
n
t
h
e
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
a
n
d
de
s
i
r
e
d
r
e
s
po
n
s
e
.
T
h
e
de
s
i
r
e
d
r
e
s
po
n
s
e
i
s
de
duc
e
d
f
r
o
m
de
s
i
r
e
d
m
o
de
l
.
T
h
e
de
s
i
r
e
d
m
o
de
l
i
s
s
e
l
e
c
t
e
d
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
t
h
e
r
i
s
e
t
i
m
e
of
o
pe
n
l
oo
p
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
(H
p
(s
))
f
o
r
s
t
e
p
i
nput
a
nd
a
de
qua
t
e
da
m
pi
n
g
ra
t
i
o
(ζ
=
0.
9).
T
h
e
D
e
s
i
r
e
d
m
o
de
l
i
s
:
(
)
=
0
.
09
2
+
0
.
54
+
.
09
(9)
A
f
t
e
r
ru
nn
i
ng
P
S
O
p
r
o
gra
m
w
i
t
h
c
1=
c
2
=
1
.
2
,
w
=
0.
6
,
n=
12
a
n
d
5
0
i
t
e
ra
t
i
o
n
s
,
t
h
e
o
b
t
a
i
n
e
d
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
ga
i
n
s
a
r
e
K
P=
34,
K
i
=
0.
0001
,
K
d
=
5
5,
λ
=
-
13
.
993
,
N
=
1.
4
5.
B
e
c
a
us
e
t
h
e
ga
i
n
k
i
a
pp
r
o
a
c
h
e
d
z
e
r
o
s
o
t
h
e
i
nt
e
g
r
a
l
t
e
rm
w
i
l
l
b
e
n
e
g
l
e
c
t
e
d
a
n
d
t
h
e
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
l
l
b
e
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
6.
S
I
M
U
LA
TI
O
N
A
N
D
R
ES
U
LTS
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
nd
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
r
e
c
o
n
s
i
de
r
e
d
i
n
t
h
i
s
w
o
r
k.
T
h
e
s
i
m
u
l
a
t
i
o
n
c
a
rr
i
e
d
o
ut
f
o
r
s
h
i
p
a
u
t
o
pi
l
o
t
y
a
w
a
n
gl
e
w
i
t
h
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
a
ke
n
f
r
o
m
r
e
f
e
r
e
n
c
e
[1].
T
h
e
m
a
i
n
o
b
j
e
c
t
i
ve
o
f
t
h
e
s
h
i
p
a
ut
o
pi
l
o
t
i
s
t
o
c
o
m
m
a
n
d
t
h
e
s
t
e
e
ri
n
g
m
a
c
h
i
n
e
,
s
o
t
h
a
t
t
h
e
s
h
i
p
t
r
a
c
ks
a
de
s
i
r
e
d
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
(r
o
ut
e
),
w
h
i
c
h
c
a
n
b
e
s
p
e
c
i
f
i
e
d
by
w
a
y
-
p
o
i
n
t
s
.
T
h
e
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
c
a
n
b
e
s
i
m
ul
a
t
e
d
by
us
i
n
g
b
o
t
h
s
t
e
p
a
n
d
r
a
m
p
i
nput
s
.
T
o
e
xa
m
i
n
e
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
of
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
h
i
s
c
a
n
b
e
h
a
n
dl
e
d
p
r
o
duc
e
t
h
e
r
e
gi
o
n
of
un
c
e
r
t
a
i
n
t
y
a
n
d
a
dd
i
n
g
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
s
.
T
h
e
r
e
gi
o
n
o
f
un
c
e
r
t
a
i
n
t
y
c
a
n
b
e
s
i
m
ul
a
t
e
d
by
t
w
o
m
e
t
h
o
ds
.
T
h
e
f
i
r
s
t
m
e
t
h
o
d
i
s
by
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
±20%
,
±40%
a
nd
100%
o
n
pl
a
nt
pa
ra
m
e
t
e
r
s
(k
p
a
n
d
T
p
)
a
n
d
t
h
e
s
e
c
o
n
d
m
e
t
h
o
d
i
s
by
c
h
a
n
g
i
n
g
p
a
ra
m
e
t
e
r
s
i
n
t
w
o
v
a
l
ue
r
a
nge
s
:
[k
p
m
i
ni
m
u
m
,
k
p
m
a
xi
m
u
m
]
a
n
d
[
T
p
m
i
ni
m
um
,
T
p
m
a
x
i
m
u
m
]
.
T
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
us
i
n
g
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3,
w
hi
c
h
ha
s
a
pp
r
o
xi
m
a
t
e
l
y
t
h
e
s
a
m
e
a
s
de
s
i
r
e
d
r
e
s
po
n
s
e
.
A
l
s
o
s
t
e
p
r
e
s
p
o
n
s
e
us
i
n
g
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
a
n
d
w
i
t
h
o
ut
s
a
t
u
ra
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
s
i
g
na
l
u
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
3.
S
a
t
u
ra
t
i
o
n
i
s
us
e
d
t
o
s
i
m
ul
a
t
e
t
h
e
po
s
s
i
b
l
e
u
.
F
i
gu
r
e
3
.
S
t
e
p
i
n
p
ut
r
e
s
po
n
s
e
us
i
n
g
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
D
a
n
d
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
3
s
h
o
w
s
t
h
a
t
o
ut
put
r
e
s
po
n
s
e
us
i
n
g
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
t
ra
c
k
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
pu
t
b
e
t
t
e
r
t
h
a
n
us
i
ng
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
s
of
t
h
e
c
o
n
t
ro
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
pl
a
n
t
pa
ra
m
e
t
e
r
o
f
±20%,
±40%
a
nd
100%
(
f
i
r
s
t
m
e
t
h
o
d
f
o
r
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
)
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
4
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2252
-
8938
I
n
t
J
A
rt
i
f
I
nt
e
l
l
,
V
o
l
.
9
,
N
o
.
4
,
D
e
c
e
m
be
r
20
20
:
662
–
6
69
666
F
i
gu
r
e
4
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
s
o
f
t
h
e
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
ont
r
o
l
l
e
r
F
r
o
m
F
i
g
u
r
e
4
i
t
i
s
c
l
e
a
r
l
y
n
o
t
i
c
e
d
t
ha
t
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
pl
a
n
t
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
i
s
b
e
t
t
e
r
t
ha
n
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
c
o
n
ve
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
o
ut
v
a
ri
a
t
i
o
n
o
f
pl
a
n
t
pa
ra
m
e
t
e
r
s
.
T
h
e
ra
m
p
r
e
s
po
n
s
e
s
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
a
n
d
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
5.
F
i
gu
r
e
5
i
l
l
us
t
r
a
t
e
t
ha
t
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
r
e
s
po
n
s
e
t
ra
c
k
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
pu
t
w
i
t
h
z
e
r
o
s
t
e
a
dy
s
t
a
t
e
e
rr
o
r
f
a
s
t
e
r
t
h
a
n
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
o
f
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
I
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
F
i
gu
r
e
5
.
R
a
m
p
r
e
s
po
n
s
e
s
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
n
o
nl
i
ne
a
r
P
D
a
n
d
c
o
n
v
e
nt
i
o
na
l
P
ID
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
R
a
m
p
r
e
s
po
n
s
e
s
fo
r
s
h
i
p
y
a
w
a
n
gl
e
us
i
n
g
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
±20
%,
±40
%
a
n
d
100%
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
n
t
h
e
pl
a
n
t
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
a
c
c
o
r
di
ng
t
o
f
i
r
s
t
m
e
t
h
o
d
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
6
a
n
d
s
h
o
w
s
t
h
a
t
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
of
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
w
i
t
h
pl
a
n
t
p
a
ra
m
e
t
e
r
v
a
ri
a
t
i
o
n
i
s
b
e
t
t
e
r
t
ha
n
t
h
e
c
o
n
v
e
nt
i
o
na
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
o
ut
pl
a
n
t
pa
ra
m
e
t
e
r
v
a
r
i
a
t
i
o
n,
a
s
de
pi
c
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
5.
F
i
gu
r
e
6
.
R
a
m
p
r
e
s
po
n
s
e
s
o
f
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
v
a
ri
a
t
i
o
n
o
f
pl
a
n
t
p
a
r
a
m
e
t
e
r
s
T
h
e
s
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
s
o
f
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
n
o
n
l
i
n
e
a
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
t
h
e
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
pl
a
n
t
p
a
r
a
m
e
t
e
r
by
[3]:
kp
∈
[
−
0
.
03
,
−
0.
1,
]
a
nd
T
p
∈
[1
.
7,
12]
(s
e
c
o
n
d
m
e
t
h
o
d
fo
r
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
e
s
t
)
a
r
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
7
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
A
r
t
i
f
I
n
t
e
l
l
IS
S
N
:
2252
-
8938
R
obus
t
non
l
i
n
e
ar
P
D
c
on
t
r
ol
l
e
r
f
or
s
h
i
p
s
t
e
e
r
i
ng
au
t
opi
l
ot
s
y
s
t
e
m
b
as
e
d
on
.
.
.
(
A
bdu
l
r
ahi
m
T
hi
ab
H
um
o
d
)
667
F
i
gu
r
e
7
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
s
us
i
n
g
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
pl
a
n
t
pa
ra
m
e
t
e
r
s
F
i
gu
r
e
7
de
pi
c
t
e
d
t
ha
t
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
i
s
b
e
t
t
e
r
t
ha
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
o
ut
v
a
r
i
a
t
i
o
n
o
f
pl
a
nt
pa
ra
m
e
t
e
r
.
S
o
,
t
h
e
r
o
b
us
t
n
e
s
s
o
f
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
i
s
b
e
t
t
e
r
t
ha
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
r
e
s
po
n
s
e
s
f
o
r
p
r
o
po
s
e
d
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
us
i
n
g
b
o
t
h
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
a
r
e
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
8
.
F
i
gu
r
e
8
.
T
r
a
j
e
c
t
o
r
y
r
e
s
po
n
s
e
s
fo
r
s
h
i
p
us
i
ng
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
a
nd
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
F
i
gu
r
e
8
de
pi
c
t
e
d
t
h
a
t
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
us
i
n
g
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
r
a
c
k
t
h
e
r
e
f
e
r
e
n
c
e
i
n
p
ut
b
e
t
t
e
r
t
h
a
n
t
h
e
r
e
s
po
n
s
e
us
i
ng
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
o
s
t
ud
y
t
h
e
e
ff
e
c
t
of
t
h
e
a
c
t
ua
l
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
ge
n
e
r
a
t
e
d
f
r
o
m
t
h
e
w
i
n
d
o
r
w
a
v
e
s
of
t
h
e
s
e
a
o
r
by
t
h
e
s
y
s
t
e
m
i
t
s
e
l
f
,
a
dd
i
t
i
v
e
ra
n
do
m
n
o
i
s
e
t
o
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
s
i
g
n
a
l
u
ge
n
e
r
a
t
e
d
b
y
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
p
r
o
po
s
e
d.
T
h
e
pr
o
po
s
e
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
9.
T
h
e
e
f
fe
c
t
o
f
di
s
t
ur
b
a
n
c
e
i
nput
t
o
t
h
e
pl
a
nt
us
i
n
g
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
f
o
r
s
t
e
p
i
n
pu
t
i
s
v
e
r
y
s
m
a
l
l
a
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
10.
F
i
gu
r
e
9
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
i
n
pu
t
t
o
t
h
e
p
l
a
nt
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2252
-
8938
I
n
t
J
A
rt
i
f
I
nt
e
l
l
,
V
o
l
.
9
,
N
o
.
4
,
D
e
c
e
m
be
r
20
20
:
662
–
6
69
6
68
F
i
gu
r
e
10
.
S
t
e
p
r
e
s
po
n
s
e
f
o
r
t
h
e
s
y
s
t
e
m
us
i
n
g
t
h
e
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
di
s
t
u
r
b
a
n
c
e
7.
C
O
N
C
LU
S
I
O
N
M
a
t
h
e
m
a
t
i
c
a
l
m
o
de
l
o
f
s
h
i
p
i
s
u
n
c
e
rt
a
i
n
a
n
d
n
o
n
l
i
n
e
a
r.
T
h
e
s
o
ur
c
e
of
un
c
e
r
t
a
i
nt
y
i
s
t
h
e
v
a
ri
a
t
i
o
n
s
o
f
h
y
dr
o
d
y
n
a
m
i
c
c
o
e
ff
i
c
i
e
n
t
s
due
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
l
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
A
ut
o
pi
l
o
t
i
s
de
s
i
gn
e
d
t
o
m
a
i
nt
a
i
n
t
h
e
s
h
i
p
o
n
a
s
e
t
c
o
ur
s
e
a
n
d
p
r
o
v
i
de
s
g
oo
d
m
a
n
o
e
uv
r
a
b
i
l
i
t
y
.
T
h
e
s
hi
p
m
o
de
l
ha
s
a
n
u
n
s
t
a
b
l
e
o
p
e
n
l
o
o
p
t
r
a
n
s
f
e
r
f
un
c
t
i
o
n
.
N
e
w
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
p
r
o
po
s
e
d
t
o
r
e
duc
e
t
h
e
e
ffe
c
t
of
un
c
e
rt
a
i
n
t
y
a
n
d
s
t
a
b
i
l
i
z
e
s
t
h
e
o
pe
n
l
o
o
p
s
y
s
t
e
m
r
e
s
po
n
s
e
.
N
e
w
n
o
nl
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
s
ugge
s
t
e
d
b
y
a
ddi
n
g
a
n
o
n
l
i
n
e
a
r
f
u
n
c
t
i
o
n
t
o
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r.
T
h
e
P
S
O
c
a
n
b
e
us
e
d
t
o
f
i
n
d
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
ga
i
n
s
o
f
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
.
T
h
e
us
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
b
e
c
a
us
e
ob
t
a
i
n
e
d
ga
i
n
o
f
i
n
t
e
g
ra
l
t
e
rm
by
P
S
O
i
s
a
ppr
o
xi
m
a
t
e
l
y
z
e
r
o
.
T
h
e
s
i
m
ul
a
t
i
o
n
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
t
h
a
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
m
o
r
e
e
ff
i
c
i
e
n
t
i
n
v
i
e
w
po
i
n
t
o
f
t
r
a
n
s
i
e
n
t
r
e
s
po
n
s
e
a
nd
r
o
b
us
t
n
e
s
s
t
h
a
n
c
o
n
v
e
n
t
i
o
na
l
P
ID
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
e
d
by
us
i
n
g
s
y
m
m
e
t
r
i
c
a
l
o
pt
i
m
um
c
ri
t
e
r
i
o
n
w
i
t
h
po
l
e
a
s
s
i
g
n
m
e
n
t
t
e
c
hn
i
q
ue
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
n
o
n
l
i
n
e
a
r
P
D
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
i
s
s
upe
r
i
o
r
o
n
t
h
e
c
o
n
v
e
n
t
i
o
n
a
l
P
ID
t
o
c
o
n
t
r
o
l
u
n
c
e
r
t
a
i
n,
n
o
n
l
i
n
e
a
r
a
n
d
u
n
s
t
a
b
l
e
pl
a
n
t
.
R
EF
ER
EN
C
ES
[
1]
V
i
o
r
e
l
N
i
c
o
l
a
u
,
“
O
n
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
D
e
s
i
g
n
by
C
o
m
bi
ni
ng
P
o
l
e
P
l
a
c
e
m
e
nt
T
e
c
hn
i
qu
e
w
i
t
h
S
y
m
m
e
t
r
i
c
a
l
O
p
t
i
m
um
C
r
i
t
e
r
i
o
n”
,
“
D
un
a
r
e
a
de
J
o
s
”
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
G
a
l
a
t
i
,
H
i
ndaw
i
P
ubl
i
s
hi
ng
C
or
por
at
i
on
,
V
o
l
um
e
2
013
,
A
r
t
i
c
l
e
I
D
31682
7,
8
pa
g
e
s
,
R
o
m
a
ni
a
.
2013
.
[
2]
K
.
L
a
ks
hm
i
S
o
w
j
a
ny
a
,
L
.
R
a
v
i
S
r
i
ni
v
a
s
,
“
T
un
i
ng
of
P
I
D
c
ont
r
o
l
l
e
r
s
us
i
ng
P
a
r
t
i
c
l
e
S
w
a
r
m
O
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n”
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
I
ndu
s
t
r
i
al
E
l
e
c
t
r
oni
c
s
an
d
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
n
e
e
r
i
ng
,
V
o
l
um
e
-
3,
I
s
s
ue
-
2,
I
ndi
a
,
20
15
.
[
3]
S
e
y
e
d
-
J
a
l
a
l
S
e
y
e
d
-
S
he
na
v
a
,
“
O
p
t
i
m
a
l
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
D
e
s
i
g
n
i
ng
f
o
r
V
o
l
t
a
g
e
C
o
nt
r
o
l
o
f
F
ue
l
C
e
l
l
”
,
B
u
l
l
e
t
i
n
of
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
I
n
f
or
m
at
i
c
s
,
V
o
l
.
3
,
N
o
.
4
,
pp.
2
29
-
238
,
201
4.
[
4]
A
l
i
G
ha
r
e
a
g
ha
j
i
,
“
A
C
o
m
pa
r
i
s
o
n
be
t
w
e
e
n
F
uz
z
y
-
P
S
O
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
a
nd
P
I
D
-
P
S
O
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
C
o
nt
r
o
l
l
i
ng
a
D
C
M
o
t
o
r
”
,
B
u
l
l
e
t
i
n
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
and
I
n
f
o
r
m
at
i
c
s
,
V
o
l
.
4
,
N
o
.
2,
pp
.
130
-
13
5,
20
15
.
[
5]
V
.
N
i
c
o
l
a
u
,
C
o
ns
t
a
n
t
i
n
M
i
ho
l
c
a
,
“
Q
F
T
a
ut
o
pi
l
o
t
d
e
s
i
g
n
f
o
r
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
o
f
s
h
i
p
c
o
ur
s
e
-
ke
e
pi
ng
a
nd
c
o
ur
s
e
-
c
ha
ng
i
ng
pr
o
bl
e
m
s
”
,
C
E
A
I
,
V
o
l
.
7
,
N
o
.
1
,
pp
.
44
-
56
,
R
o
m
a
ni
a
2005
.
[
6]
M
a
r
i
a
n
B
A
R
B
U
,
S
e
r
g
i
u
C
A
R
A
M
A
N
,
“
Q
F
T
r
o
bus
t
c
o
nt
r
o
l
o
f
a
w
a
s
t
e
w
a
t
e
r
t
r
e
a
t
m
e
n
t
p
r
o
c
e
s
s
”
,
I
F
A
C
,
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
A
ut
o
m
a
t
i
c
C
o
nt
r
o
l
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
G
a
l
a
t
i
,
G
a
l
a
t
i
,
R
o
m
a
n
i
a
,
2005
.
[
7]
M
.
T
o
m
e
r
a
,
“
no
n
l
i
n
e
a
r
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
de
s
i
g
n
o
f
a
s
h
i
p
a
u
t
o
pi
l
o
t
”
,
D
O
I
:
10.
247
8/
v
100
06
-
010
-
002
0
-
8,
I
n
t
e
r
na
t
i
o
na
l
J
our
nal
o
f
A
pp
l
i
e
d
M
a
t
he
m
at
i
c
s
and
C
om
pu
t
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
V
o
l
.
2
0,
N
o
.
2,
2
71
-
280
,
2010
.
[
8]
Z
hi
qu
a
n
L
i
u,
“
S
hi
p
A
da
p
t
i
v
e
C
o
ur
s
e
K
e
e
pi
ng
C
o
nt
r
o
l
w
i
t
h
N
o
nl
i
n
e
a
r
D
i
s
t
ur
b
a
nc
e
O
bs
e
r
v
e
r
”
,
A
dv
anc
e
d
m
ode
l
i
ng
and
c
ont
r
o
l
o
f
c
om
pl
e
x
m
e
c
ha
t
r
oni
c
s
y
s
t
e
m
s
w
i
t
h
no
nl
i
ne
ar
i
t
y
an
d
un
c
e
r
t
a
i
n
t
y
,
D
O
I
:
10.
1109
/
A
C
C
E
S
S
.
201
7.
2
7420
01
,
v
o
l
um
e
5,
20
17
.
[
9]
M
uh
a
m
m
a
d
E
j
a
z
,
M
o
u
C
he
n
,
“
s
l
i
di
ng
m
o
de
c
o
nt
r
o
l
de
s
i
g
n
o
f
a
s
hi
p
s
t
e
e
r
i
ng
a
ut
o
pi
l
o
t
w
i
t
h
i
npu
t
s
a
t
ur
a
t
i
o
n”
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
of
A
dv
a
nc
e
d
R
obo
t
i
c
S
y
s
t
e
m
s
,
D
O
I
:
10.
1177/
1
7298
8141
7703
568
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
N
a
nj
i
ng
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
A
e
r
o
na
ut
i
c
s
a
nd
A
s
t
r
o
na
u
t
i
c
s
,
N
a
nj
i
ng
,
C
hi
na
,
2
017
.
[
10]
M
o
h
d
Z
a
i
d
i
M
o
hdT
um
a
r
i
,
“
L
i
qu
i
d
s
l
o
s
h
c
o
nt
r
o
l
by
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
ng
m
o
de
l
-
f
r
e
e
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
w
i
t
h
de
r
i
v
a
t
i
v
e
f
i
l
t
e
r
ba
s
e
d
o
n
P
S
O
”
,
I
ndo
ne
s
i
a
n
J
o
ur
n
al
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
ne
e
r
i
ng
a
nd
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
V
o
l
.
1
8
,
N
o
.
2
,
p
p.
750
-
75
8,
2020
.
[
11]
P
i
o
t
r
B
o
r
ko
w
s
k
i
,
“
I
nf
e
r
e
nc
e
E
ng
i
ne
i
n
a
n
I
nt
e
l
l
i
g
e
n
t
S
h
i
p
C
o
ur
s
e
-
K
e
e
pi
ng
S
y
s
t
e
m
”
,
C
om
pu
t
at
i
on
al
I
n
t
e
l
l
i
ge
nc
e
and
N
e
ur
os
c
i
e
nc
e
,
A
r
t
i
c
l
e
I
D
25613
83
,
2
017
.
[
12]
S
.
J
a
g
a
nn
a
t
h
a
n
,
“
P
I
D
B
a
s
e
d
R
udde
r
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
”
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
u
r
nal
o
f
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
R
e
s
e
ar
c
h
and
D
e
v
e
l
opm
e
nt
,
V
o
l
um
e
4
,
I
s
s
ue
4
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
E
ng
i
n
e
e
r
i
ng
,
B
a
ng
a
l
o
r
e
,
K
a
r
na
t
a
ka
,
P
P
.
47
-
53
,
I
ndi
a
,
201
2.
[
13]
B
.
J
i
a
1
,
H
ui
C
a
o
2,
J
i
e
M
a
,
“
D
e
s
i
g
n
a
nd
S
t
a
bi
l
i
t
y
A
na
l
y
s
i
s
o
f
F
uz
z
y
S
w
i
t
c
he
d
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
S
h
i
p
T
r
a
c
k
-
K
e
e
pi
ng
”
,
J
ou
r
na
l
of
T
r
an
s
por
t
a
t
i
on
T
e
c
hno
l
og
i
e
s
,
pp
.
334
-
33
8,
20
12.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
Int
J
A
r
t
i
f
I
n
t
e
l
l
IS
S
N
:
2252
-
8938
R
obus
t
non
l
i
n
e
ar
P
D
c
on
t
r
ol
l
e
r
f
or
s
h
i
p
s
t
e
e
r
i
ng
au
t
opi
l
ot
s
y
s
t
e
m
b
as
e
d
on
.
.
.
(
A
bdu
l
r
ahi
m
T
hi
ab
H
um
o
d
)
669
[
14]
Q
ua
ng
-
V
i
N
g
o
,
“
T
he
f
uz
z
y
-
P
I
D
ba
s
e
d
-
pi
t
c
h
a
ng
l
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
s
m
a
l
l
-
s
c
a
l
e
w
i
n
d
t
ur
bi
ne
”
,
I
n
t
e
r
na
t
i
o
nal
J
our
n
al
o
f
P
o
w
e
r
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
s
and
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
V
o
l
.
11,
N
o
.
1,
pp
.
135
-
142
,
2020
.
[
15]
M
.
T
o
m
e
r
a
,
“
F
uz
z
y
S
e
l
f
-
t
uni
ng
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
a
S
h
i
p
A
ut
o
pi
l
o
t
”
,
12t
h
I
n
t
e
r
na
t
i
ona
l
C
on
f
e
r
e
nc
e
on
M
ar
i
ne
N
av
i
g
at
i
on
an
d
Saf
e
t
y
of
Se
a
T
r
an
s
po
r
t
at
i
on
,
P
o
l
a
nd
,
201
7.
[
16]
A
m
i
r
A
s
hr
a
f
M
o
ha
m
a
d
,
“
i
m
p
r
o
v
i
ng
s
t
e
e
r
i
ng
c
o
n
v
e
r
g
e
nc
e
i
n
a
ut
o
no
m
o
us
v
e
hi
c
l
e
s
t
e
e
r
i
ng
c
o
nt
r
o
l
”
,
I
ndone
s
i
an
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
V
o
l
.
13,
N
o
.
1,
pp
.
279
-
28
5,
20
19
.
[
17]
F
a
dh
i
l
A
.
H
a
s
a
n
,
L
i
na
J
.
R
a
s
ha
d,
“
F
r
a
c
t
i
o
na
l
-
o
r
de
r
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
pe
r
m
a
ne
n
t
m
a
g
ne
t
D
C
m
o
t
o
r
ba
s
e
d
o
n
P
S
O
a
l
g
o
r
i
t
hm
”
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
our
nal
of
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
a
nd
D
r
i
v
e
Sy
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
V
o
l
.
10,
N
o
.
4
,
pp
.
172
4
-
1733
,
201
9.
[
18]
B
a
dr
i
y
a
h
A
hm
e
d
O
ba
i
d
,
“
r
e
s
o
l
v
i
ng
o
f
o
pt
i
m
a
l
f
r
a
c
t
i
o
na
l
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
D
C
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
b
a
s
e
d
o
n
a
nt
i
-
w
i
nd
up
by
i
nv
a
s
i
v
e
w
e
e
d
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
e
c
hn
i
qu
e
”
,
I
ndo
ne
s
i
a
n
J
our
n
al
of
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
an
d
C
om
put
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
V
o
l
.
1
5,
N
o
.
1
,
pp
.
95
-
103
,
201
9.
[
19]
S
a
r
a
h
N
.
A
l
-
B
a
r
g
o
t
hi
,
“
S
p
e
e
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
D
C
m
o
t
o
r
us
i
ng
c
o
n
v
e
nt
i
o
na
l
a
nd
a
d
a
pt
i
v
e
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
s
”
,
I
ndone
s
i
an
J
our
nal
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
E
ngi
ne
e
r
i
ng
and
C
om
p
ut
e
r
Sc
i
e
nc
e
,
V
o
l
.
16,
N
o
.
3,
pp
.
12
21
-
1228
,
2019
.
[
20]
G
ha
s
s
a
n
A
bdul
l
a
h
S
a
l
m
a
n
,
“
A
ppl
i
c
a
t
i
o
n
o
f
a
r
t
i
f
i
c
i
a
l
i
n
t
e
l
l
i
g
e
nc
e
t
e
c
hni
que
s
f
o
r
L
F
C
a
nd
A
V
R
s
y
s
t
e
m
s
us
i
ng
P
I
D
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
”
,
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
J
ou
r
na
l
of
P
ow
e
r
E
l
e
c
t
r
on
i
c
s
an
d
D
r
i
v
e
S
y
s
t
e
m
(
I
J
P
E
D
S)
,
V
o
l
.
10,
N
o
.
3,
pp.
1694
-
17
04
,
2019
.
[
21]
L
.
Y
ua
n,
H
.
W
u
,
“
T
e
r
m
i
na
l
s
l
i
di
ng
m
o
de
f
uz
z
y
c
o
nt
r
o
l
ba
s
e
d
o
n
m
ul
t
i
pl
e
s
l
i
di
ng
s
ur
f
a
c
e
s
f
o
r
no
nl
i
ne
a
r
s
hi
p
a
ut
o
pi
l
o
t
s
y
s
t
e
m
s
”
,
J
our
na
l
o
f
M
ar
i
ne
S
c
i
e
nc
e
a
nd
A
pp
l
i
c
at
i
on
,
v
o
l
.
9
,
no
.
4
,
2010
,
pp
.
425
-
430
.
[
22]
F
e
i
J
i
a
,
M
o
u
C
he
n
,
“
D
e
s
i
g
n
o
f
A
N
o
nl
i
ne
a
r
H
e
a
d
i
ng
C
o
nt
r
o
l
S
y
s
t
e
m
f
o
r
O
c
e
a
n
G
o
i
ng
S
hi
ps
B
a
s
e
d
o
n
B
a
c
k
S
t
e
p
pi
ng
T
e
c
hni
q
ue
”
,
C
o
l
l
e
g
e
o
f
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
N
a
n
j
i
ng
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
o
f
A
e
r
o
na
ut
i
c
s
a
nd
A
s
t
r
o
na
u
t
i
c
s
,
N
a
nj
i
ng
21
1106
,
C
hi
na
,
2019
.
[
23]
L
e
W
a
ng
,
Q
i
ng
W
u,
S
hi
j
i
e
L
i
3,
J
i
a
l
un
L
i
u,
“
S
h
i
p
C
o
ur
s
e
C
o
nt
r
o
l
ba
s
e
d
o
n
B
A
S
S
e
l
f
-
O
pt
i
m
i
z
i
ng
P
I
D
A
l
go
r
i
t
hm
”
,
C
onf
e
r
e
nc
e
:
I
nt
e
r
na
t
i
ona
l
C
o
nf
e
r
e
nc
e
on
M
ar
i
ne
S
i
m
ul
at
i
on
an
d
Shi
p
M
ane
uv
e
r
ab
i
l
i
t
y
(
M
A
R
SI
M
2018)
,
A
t
H
a
l
i
f
a
x,
C
a
n
a
da
,
201
8.
[
24]
Q
i
a
ng
Z
ha
ng
,
X
i
a
n
-
ku
Z
h
a
ng
,
“
S
h
i
p
no
nl
i
n
e
a
r
-
f
e
e
dba
c
k
c
o
ur
s
e
ke
e
pi
ng
a
l
g
o
r
i
t
hm
b
a
s
e
d
o
n
M
M
G
m
o
de
l
d
r
i
v
e
n
b
y
bi
po
l
a
r
s
i
g
m
o
i
d
f
unc
t
i
o
n
f
o
r
be
r
t
h
i
ng
”
,
I
n
t
e
r
nat
i
o
nal
J
ou
r
na
l
o
f
N
av
a
l
A
r
c
h
i
t
e
c
t
ur
e
and
O
c
e
an
E
n
gi
ne
e
r
i
n
g
,
V
o
l
um
e
9
,
I
s
s
ue
5
,
P
a
g
e
s
525
-
53
6,
20
17.
[
25]
M
uh
a
m
m
a
d
E
j
a
z
,
M
o
u
C
he
n
,
“
S
l
i
d
i
ng
m
o
de
c
o
nt
r
o
l
de
s
i
g
n
o
f
a
s
h
i
p
s
t
e
e
r
i
ng
a
ut
o
p
i
l
o
t
w
i
t
h
i
np
ut
s
a
t
u
r
a
t
i
o
n”
,
I
nt
e
r
n
at
i
on
al
J
o
ur
n
al
o
f
A
dv
an
c
e
d
R
o
bot
i
c
S
y
s
t
e
m
s
,
10
.
117
7/
1729
8
81417
7035
68,
p
p.
1
-
13
,
2017
.
[
26]
Z
e
no
nZ
w
i
e
r
z
e
w
i
c
z
,
“
O
n
t
he
s
h
i
p
c
o
ur
s
e
-
ke
e
p
i
ng
c
o
nt
r
o
l
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
n
b
y
us
i
ng
r
o
bus
t
f
e
e
dba
c
k
l
i
n
e
a
r
i
z
a
t
i
o
n”
,
P
O
L
I
SH
M
A
R
I
T
I
M
E
R
E
SE
A
R
C
H
,
V
o
l
20
,
p
p.
70
-
76
,
201
3.
[
27]
Y
o
n
g
h
oo
n
C
ho
,
J
ung
w
oo
k
H
a
n,
J
i
nw
ha
n
K
i
m
,
“
I
nt
e
n
t
i
nf
e
r
e
nc
e
o
f
s
hi
p
m
a
n
e
uv
e
r
i
ng
f
o
r
a
ut
o
m
a
t
i
c
s
h
i
p
c
o
l
l
i
s
i
o
n
a
v
o
i
da
nc
e
”
,
I
F
A
C
-
P
ape
r
s
O
n
-
L
i
ne
,
V
o
l
um
e
51
,
I
s
s
ue
2
9,
P
a
g
e
s
38
4
-
388,
201
8.
[
28]
B
ha
s
k
a
r
a
R
a
o
Y
e
nug
ul
a
,
“
S
t
a
bi
l
i
t
y
C
o
nt
r
o
l
S
t
r
uc
t
u
r
e
o
f
H
ov
e
r
c
r
a
f
t
P
r
o
t
o
t
y
pe
U
t
i
l
i
z
i
ng
P
I
D
C
o
nt
r
o
l
l
e
r
”
,
B
ul
l
e
t
i
n
o
f
E
l
e
c
t
r
i
c
al
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
a
nd
I
n
f
or
m
at
i
c
s
,
I
S
S
N
:
2302
-
9285
,
V
o
l
.
6,
N
o
.
4,
pp
.
348
-
35
0,
20
17
.
B
I
O
G
R
A
P
H
I
ES
O
F
A
U
T
H
O
R
S
A
bdul
r
a
h
i
m
T
hi
a
b
H
um
o
d
:
B
.
S
c
.
i
n
E
l
e
c
t
r
i
c
a
l
a
nd
E
l
e
c
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
,
M
i
l
i
t
a
r
y
e
n
g
i
ne
e
r
i
ng
c
o
l
l
e
g
e
,
I
r
a
q,
r
e
s
pe
c
t
i
v
e
l
y
i
n
19
84
.
H
e
r
e
c
e
i
v
e
d
h
i
s
M
.
S
c
.
i
n
19
90
(
c
o
nt
r
o
l
a
nd
g
ui
da
nc
e
)
f
r
o
m
t
he
M
i
l
i
t
a
r
y
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
c
o
l
l
e
g
e
,
I
r
a
q.
P
h
.
D
.
f
r
o
m
M
i
l
i
t
a
r
y
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
c
o
l
l
e
g
e
(
c
o
nt
r
o
l
a
nd
g
ui
da
nc
e
)
i
n
20
02
.
H
e
i
s
no
w
a
n
A
s
s
t
.
P
r
o
f
e
s
s
o
r
i
n
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
o
gy
,
I
r
a
q.
H
i
s
r
e
s
e
a
r
c
h
i
nt
e
r
e
s
t
s
a
r
e
c
o
nt
r
o
l
a
nd
g
u
i
da
nc
e
.
N
i
ha
d
M
.
A
m
e
e
n
.
P
h
.
D
.
,
C
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
D
e
pa
r
t
m
e
nt
,
U
ni
v
e
r
s
i
t
y
of
T
e
c
hno
l
ogy
B
a
g
hda
d,
I
r
a
q
.
R
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
B
.
S
c
.
i
n
t
he
D
e
pa
r
t
m
e
nt
o
f
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
E
ng
i
ne
e
r
i
ng
I
N
1994,
r
e
c
e
i
v
e
d
hi
s
M
.
S
c
.
i
n
199
0,
P
h
.
D
.
f
r
o
m
R
us
s
i
a
i
n
(
M
e
c
ha
t
r
o
ni
c
s
a
n
d
R
o
bo
t
t
e
c
hn
i
que
s
)
i
n
201
7
.
R
e
s
e
a
r
c
h
i
n
t
e
r
e
s
t
s
:
m
e
c
ha
t
r
o
n
i
c
s
,
c
o
m
m
uni
c
a
t
i
o
n
a
n
d
c
o
m
put
e
r
c
o
nt
r
o
l
.
T
he
num
be
r
o
f
publ
i
c
a
t
i
o
ns
i
s
28
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.