I n d on e s ian   Jou r n al   o f   E lec t r ica l   E n gin e e r in g  a n d   Com p u t e r   S c ience   Vo l .   3 9 ,   N o .   1 ,  Ju ly   2025 ,   pp.   225 ~ 234   I S S N:  2502 - 4752,   DO I :  10 . 11591/i j e e c s . v 3 9 .i 1 . pp 225 - 234             225     Jou r n al  h o m e page :  ht tp: // ij e e c s . iaes c or e . c om   R IB A T S :  R S S I - b ase d  ad a p t iv e  t r a c k in g  sy st e m     w ith   A S E KF  f or   i n d oor  WS N       Raf in a  De s t iar t i  Ain u l ,   Hend i  Wicak s on o  Agun g   D e pa r tm e nt   of   E le c t r ic a l  E ngi n e e r in g, F a c ul t y   of   E ngi ne e r in g,  U ni ve r s it y   of  S u r a ba y a , S u r a ba y a , I nd o n e s ia       Ar t ic l e   I n f o     AB S T RA CT   A r ti c le  h is tor y :   R e c e i ve d   J u l   9 ,  2024   R e vi s e d  F e b   24 ,  2025   A c c e pt e d  M a r   1 ,  2025       W i r e l e s s   i n d o o r  t rack i n g   s y s t em s   face   ch al l en g e s   d u e  t o   e n v i r o n men t al   c o n d i t i o n s   an d   s i g n al   at t e n u at i o n ,   aff ec t i n g   l o c at i o n   acc u ra cy ,   c r u c i a l   i n   w i r e l e s s   s en s o r  n e t w o r k   (W S N )  ap p l i c at i o n s .   Ma n y   t rack i n g   t ec h n i q u e s   r el y   o n   s p eci fi c  p at h   l o s s   mo d el s   p ro p o s e d   b y   p r e v i o u s   r e s e ar ch e s ,   b u t   t h e s e  mo d e l s   ar e   s u s ce p t i b l e   t o   c h a n g e s   i n   en v i ro n me n t al   co n d i t i o n s ,   i m p a c t i n g   e s t i m at i o n   o u t c o me s .   I n   o rd e r  t o   s o l v e   t h e s e   p ro b l em s ,   t h i s   p ap e r  p ro p o s e   ad ap t i v e  t rack i n g   s y s t em  u s i n g   r ecei v ed   s i g n al   s t re n g t h   i n d i c at o r  ( RSS I )   m e as u r eme n t   p arame t e r   c a l l ed   as   R I B A T S.   A d ap t i v e  i n   t h i s   s y s t em  r e f e rs   t o   t h e   r e l i ab i l i t y   o f  an   a l g o ri t h m   f o r  o b t ai n i n g   t h e   a ccu rat e   l o c at i o n   w i t h o u t   an y   p at h   l o s s   m o d e l l i n g   at   d y n a mi c   i n d o o r  e n v i r o n men t s .   T h e   en h a n c emen t   o f   w ei g h t ed   cen t ro i d   l o c a l i zat i o n   ( eW CL )   s ch eme   c al c u l at e s   t h e  l o c at i o n   e s t i m at i o n   o n l y   u s i n g   RSS I   d at a  me as u r eme n t   w i t h o u t   p ro p ag at i o n   c h ara c t e ri s i c  d e t e r m i n at i o n .   H o w ev e r,   e s t i m at i o n   r e s u l t   fro m   e W C L   s t i l l   h av e  h i g h   e rr o r  at   ce rt ai n   ar e a .   H e n ce ,   b y   d e f i n i n g   a   m u l t i p l i e r   fa c t o r  as   ad ap t i v e   s c al ed   t o   t h e   c o v ari a n ce   m at ri x   o f  E K F  c an   e l i m i n at e   d i s t o rt i o n   e ff ec t s   fro m   eW CL   c a l l ed   as   ad ap t i v e   s c al ed   e x t en d e d   K al m a n   fi l t e r   (A SE K F)  al g o r i t h m .   A n   e ff ec t i v e  v ar i an ce   e s t i m at i o n   a l g o ri t h m  fo r   ad ap t i v e  i n d o o r  t rac k i n g   s y s t em   u s i n g   e W C L   an d   A S E K F  co m b i n at i o n   a c h i e v e   0 . 8 2   me t e rs   me an   s q u are  e rro r   ( MSE )   v al u e   w i t h   5 5 . 6 7 %   e r ro r  r ed u c t i o n .   T h e n ,   w i t h o u t   u s i n g   mu l t i p l i e r  s c al e  fac t o r   at   E K F   al g o r i t h m   o n l y   red u ce  p rev i o u s   e W C L   at   3 . 7 8 %   w i t h   1 . 7 8   me t e rs   MSE   v a l u e .   K e y w o r d s :   A da pt i v e   t r a c k i n g   A S E K F   R I B A T S   R S S I   W S N   Th i s   i s   a n   o p en   a c ces s   a r t i c l e  u n d e r   t h e  CC  B Y - SA   l i cen s e.     C or r e s pon din g  A u th or :   R a f i na   De s t i a r t i   Ai n u l   De pa r t m e n t   o f   E l e c t r i c a l   E n g i ne e r i n g,   F a c u l t y   o f   E n g i ne e r i ng,   Uni ve r s i t y   o f   S ur a b a y a   S ur a b a y a ,   60293,   I n do n e s i a   E m a i l :  r a f i na @s t a f f . u b a y a . a c . i d       1.   I NT RODU C T I ON   W i r e l e s s   s e ns o r   n e t w o r ks   ( W S N)   pr o vi de   m a ny   a pp l i c a t i o ns   e qu i pp i ng  a   l a r ge   n u m be r   o f   s e ns o r   n o de s   i n t e r c o n n e c t e d  w i r e l e s s ly   s uc h   a s   e nvi r o nmen t a l   m o ni t o r i n g,   m il i t a r y   s ur v e il a n c e ,   m e d i c a l   m o ni t o r i n g,   o bj e c t   t r a c ki n g,   a n d  ve hi c l e   n a vi ga t i o n .   All   o f   t he s e   a p p li c a t i o n s   r e qu i r e   a c c ur a t e   l o c a t i o n   i n f o r m a t i o n   [ 1] ,   [ 2] .   Ne v e r t h e l e s s ,   t h e   a c c ur a c y   pe r f o r m a n c e   o f   g l o b a l   po s i t i o ni ng  s y s t e m   ( GPS )   a s   l o c a t i o n - b a s e d  t e c hn o l o g y   i s   o nl y   c a pa bl e   f o r   o u t d oo r   t r a c ki n g  s y s t e m   a ppli c a t i o n s   a n d  i t   i s   de t e r i o r a t e   r a pi d ly   i n   c o m p l e x   i n do o r   e nvi r o nm e n t s   [ 3] .   T h e r e f o r e   i n do or   l o c a t i o n - b a s e d  s e r vi c e s   a r e   s t i ll   t h e   m a i n   c o n c e r n   f o r   m a ny   r e s e a r c h e r s   due   to  i n c a p a bi li t y   f r o m   e xi s t i n g  t e c h n o l o g i e s   f o r   a c hi e vi ng  pr e c i s i o n   l o c a t i o n   i nf o r m a t i o n .   S e v e r a l   e na bl i ng  t e c hn o l o g i e s   o f   i n do o r   l o c a t i o n - b a s e d  s e r vi c e s   ha v e   b e e n   e x pa n de d  us i ng  m o bil e   w i r e l e s s   c o m m u ni c a t i o n   s y s t e m   s u c h   a s   W i - F i ,   u l t r a s o un d  s i g n a l ,   Z i g b e e ,   ul t r a - w i de   ba n d  ( UW B ) ,   L o R A ,   B l ue t oot h   l o w  e n e r g y   ( B L E ) ,   a n d  R a d i o   f r e qu e n c y   i de n t i f i c a t i o n   ( R F I D )   [ 4] – [ 11 ] .   T h e s e   t e c hn o l o g i e s   de pe n d  o n   i t s   qua l i t y   o f   m e a s ur e m e n t   pa r a m e t e r   a s   we l l   a s   r e c e i ve d  s i g n a l   s t r e n gt h   i n d i c a t o r   ( R S S I ) ,   t i m e   o f   a r r i va l   ( T OA ),   t i m e   d i f f e r e n c e   o f   a r r i v a l   ( T DO A ) ,   a n g l e   o f   a r r i v a l   ( A o A )   a n d  f r e que n c y   d i f f e r e n c e   o f   a r r i v a l  Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2502 - 4752   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i ,  Vo l .   3 9 ,   N o .   1 ,   Ju ly   20 25 :   225 - 234   226   ( F DO A )   [ 12] ,   [ 13 ] .   C o m pa r e d  to  wi r e l e s s   c o m muni c a t i o n   i n d i c a t or ,   R S S I   h a ve     v a r i o us   a dv a n t a ge s :  l o w  po we r   c o n s u m pt i o n ,   s i m p l e   h a r dwa r e ,   a n d  e a s y   in   da t a   m e a s ur e m e n t .   H o we v e r   i t s   a dv a n t a ge s   o f   R S S I   a r e   d i r e c t l y   pr o por t i o n a l   t o  i t s   d i s a d v a n t a ge s   a s   hi g h   s e ns i t i vi t y   t o  e nvi r o nm e n t .   R S S I   da t a   m e a s ur e m e n t  de pe n ds   o n   t h e   pr o pa ga t i o n   c h a r a c t e r i s t i c s   r e pr e s e n t e d  a s   pa t h   l o s s   e x po n e n t   v a l ue   ( P L E ) .   M a ny   f a c t or s   a r e   us e d  to  c o n s i de r   t h e   s pe s if i c   P L E   v a l ue s   i n c l ud i ng  s ign a l   r e f l e c t i o n ,   n o i s e ,   m u l t i pa t h   f a d i ng,   s c a t t e r i n g  a nd   i n t e r f e r e nc e   e f f e c t s .   T h e s e   f a c t o r s   c a n   m a ke   i n c o n s i s t e n t   P L E   v a l ue s ,   whi l e   t h e   s pe s i f i c   P L E   v a l ue s   a r e   r e qu i r e d  f o r   de t e r m i n i ng  d i s t a n c e   e s t i m a t i o n   b e t we e n   a n c h o r   n o de s   a s   t h e   t r a n s mi t t e r   a n d  u n kn o wn   n o de   ( UN )   a s   r e c e i ve r   o r   t a r ge t  n o de s   f r o m   R S S I   da ta  m e a s ur e m e n t .   He n c e ,   e s t a bl i s h i ng  a n   a c c ur a t e   d i s t a nc e   e s t i m a t i o n   b a s e d  o n   R S S I     m e a s ur e m e n t   a n d  P L E   v a l ue   i s   d if f i c u l t   w hi c h   c a n   a l s o   a f f e c t   to  t h e   pe r f o r m a n c e   o f   i n do o r   l o c a t i o n - b a s e d  s e r vi c e s   [ 6] ,   [ 10 ] .   I n   o r de r   to  s o l ve   t h e   pr o bl e m   r e l a t e d  to  t h e   i ndoo r   l o c a t i o n - b a s e d  s e r vi c e s   us i ng  R S S I ,   m a n y   r e s e a r c h e r s   pr o p o s e d   r o b us t  m e t h o ds   f o r   m i n im i z in g  t h e   i nf l ue n c e   f r o m   t h e   e x t e r n a l   e nvi r o nm e n t   v a r i a bil i t y .   R S S I - b a s e d  a da pt i v e   s c h e m e   i s   a n   e f f e c t i v e   s o l ut i o n   to   ga i n   a c c ur a t e   l o c a t i o ns   i n   hi g h   c o m p l e xi t y   e nvi r o nm e n t .   T h e   e nh a n c e m e n t   o f   we i g h t e d  c e nt r o i d  l o c a l i z a t i o n   ( e W C L )   i s   o n e   o f   a d a pt i ve   s c h e m e   in  po s i t i o ni ng  s y s t e m .   U s i n g  e W C L   s c h e m e ,   t h e   d i s t a nc e   e s t i m a t i o n   c a n   a ut o m a t i c a ll y   c a l c u l a t e   by   R S S I   m e a s ur e m e n t   wi t h o ut  de t e r m i ne   P L E   v a l ue s   [ 7] ,   [ 14] .   H o we v e r ,   t h e s e   s c h e m e s   s t i ll   h a ve   hi g h   e r r or s   di s t a n c e   i n  pr a c t i c a l   de p l o ym e n t   up  to  1. 85  m e t e r s   [ 15] .   T h e r e f o r e ,   i m pr o v e d  a l go r i t hm   s h o u l d  b e   a d de d  f o r   mi n im i z i ng  t h e   e r r or   e s t i m a t i o n .   E x t e n de d  K a lm a n   f il t e r   ( E KF )   a s   a   s t a t i s t i c   a ppr o a c h   a l go r i t hm   i s   a ppr o p r i a t e   f o r   n o n - l i ne a r   s y s t e m s   a s   we l l   a s   f luct ua t i n g  c o n d i t i o n   o f   R S S I   [ 15] .   E K F   a s   t h e   d e r i v a t i v e   a l go r i t hm   o f   K a lm a n   f i l t e r   ( KF )   c a n   be   us e d  f o r   p r e d i c t i n g  t h e   po s i t i o n   o f   t a r ge t  n o de   t h a t  r e c ur s i ve ly   wo r k   f o r   o b t a i ni ng  t h e   c o n v e r ge n c e   v a l ue   f r o m   t h e   v a r i a n c e   o f   e r r or   m e a s ur e m e n t   [ 15] – [ 24 ] .   T h e   d y n a mi c   s t a t e s   f r o m   R S S I   da t a   m e a s ur e m e n t s   c a n   be   i nf l ue nc e d  to  t h e   pe r f o r m a n c e   o f   K F   a l go r i t hm   i n  c a l c u l a t i n g  e s t i m a t e d  po s i t i o ns   [ 25] ,   [ 26] .   M a ny   r e s e a r c he r s   ha v e   be e n   t r i e d  t o  m o d i f y  t h e   K F   a l go r i t hm   a s   a da pt i ve   f il t e r   s c h e m e .   N i e   a n d  Z ha ng  [ 15]   p r o p o s e d  e f f e c t i v e   s c a l e d  w i t h   s e l f - a da pt i ve   s c a l i ng   pa r a m e t e r s   whi c h   wa s   c a ll e d  a s   uns c e n t e d  K a lm a n   f il t e r   ( UK F ) .   De t e r m i na t i o n   o f   s c a li ng  pa r a m e t e r   v a l u e s   f o r   UK F   wa s   im po r t a n t   due   to  t h e   e s t i m a t i o n   r e s u l t s   i s   n o t   a s   g oo d  a s   t h e   E K F   a l go r i t hm .   As   we l l   a s     [ 18] – [ 21] ,  [ 23] ,   [ 24]   h a v e   b e e n   pr o p o s e d   s c a l i ng   pa r a m e t e r s   f o r   E K F   a l go r i t hm .   T h e   v a r i o us   s c he m e s   f o r   c a l c u l a t i n g  i t s   pa r a m e t e r s   d i r e c t l y   i nf l ue nc e d  t h e   pe r f o r m a n c e   o f   t h e   E KF   r e s u l t s .   T h e n ,   i n   [ 17]   h a v e   b e e n  t r i e d  f o r   m o di f yi ng  E K F   u s i ng  a da pt i v e   a d j us t m e n t   a t   i t s   n o i s e   c o v a r i a n c e   v a l ue s   w i t h   s c a li ng  pa r a m e t e r s   a l s o .   S e v e r a l   a ppr o a c he s   f o r   de t e r m i ni ng  t h e   s c a li n g  pa r a m e t e r   h a v e   b e e n   pr o p o s e d  b e f o r e   i n   [ 17] – [ 24]   s uc h  a s   F uz z y ,   l e a s t   s qua r e ,   r e s i dua l   b a s e d  a n d  we i g h t e d.   T hi s   pa pe r   e x t e n d s   t h e   c o n f e r e nc e   pa pe r   [ 14] ,   wh e r e   we   o n l y   pr o po s e d  t h e   e W C L   a l go r i t hm   f o r   t h e   i ndo o r   l o c a l i z a t i o n   s y s t e m   w i t h o ut  a ny   r e f i ne m e nt  a l go r i t hm .   T h e r e f o r e ,   i n   t hi s   pa pe r ,   we   a d o p t e d  pr e vi o us   r e s e a r c h   i n   [ 17] – [ 24]   f o r   us i n g  s c a li ng  pa r a m e t e r   v a l ue s   f o r   t h e   E KF ,   whi c h   c a n   b e   u s e d  to   i m pr o v e   th e   r e s u l t   f r o m   [ 14] .   I n   t hi s   pa pe r ,   t h e   s c a l i ng  v a l ue   wa s   c a l c u l a t e d  us i n g  t h e   e W C L   a l go r i t hm   a s   t h e   we i g h t e d  v a l ue   f r o m   R S S I   m e a s ur e m e n t   da t a   a n d  t h e n   m u l t i p l i e d  by   t h e   c o v a r i a n c e   m a t r i x   o f   t h e   E K F .   T h e   c o n t r i but i o n s   o f   t hi s   pa pe r   a r e :  ( i )   t h e   de v e l o p m e n t   o f   a da pt i v e   s c he m e   f o r   e s t i m a t i n g  po s i t i o n   f r o m   R S S I   da t a   m e a s ur e m e n t s   a uto m a t i c a ll y   w i t h o ut  de t e r m i n i ng   t h e   P L E   v a l ue   o f   e a c h   e nvi r o nm e n t   c o n d i t i o n   w hi c h   c a ll e d  a s   R S S I - b a s e d   a da pt i v e   t r a c k i n g  s y s t e m   ( R I B A T S ) ;   ( ii )   t hi s   pa pe r   pr e s e n t s   t h e   f o r m u l a t i o n   a l go r i t hm   o f   t r a c ki n g  s y s t e m   in  de t a i l   w i t h   t h e   a dd i t i o n   o f   n e w  s c h e m e   u s i ng  t h e   a da pt i v e   s c a l e d  E x t e n d e d  Ka l m a n   F il t e r   ( A S E KF )   a l go r i t hm  a s   t h e   r e f i ne m e n t   pr o c e s s   f r o m   i n i t i a l   e s t i m a t i o n   us i n g  e W C L   a l go r i t hm   t o   a c hi e v e   a c c ur a c y   r e s u l t ;   ( i ii )  t h e   pr o p o s e d  s c h e m e   pe r f o r m a nc e   i s   v e r i f i e d  t h r o ugh   t h e   r e a li s t i c   s c e n a r i o   o f   R S S I   da t a   m e a s ur e m e n t   f r o m   X b e e   S 2  P r o   t r a n s m i s s i o n   w hi c h   we r e   i ns t a l l e d  a t   th e   3r d  f l o o r   o f   E E P I S   p o s t g r a dua t e   b u i l d i ng  a s   i n do o r   e nvi r o nm e n t   l o c a t i o n .   I n   o r de r   to  gua r a n t e e   t h e   e f f e c t i ve n e s s   o f   t hi s   pr o po s e d  s y s t e m ,   t hi s   pa pe r   i s   o r ga ni z e d  a s   f o l l o w s :  t h e   r e s e a r c h   m e t h o do l o g i e s   a r e   d i s c us s e d  i n  s e c ti o n   2 ,   whi c h   i nv o l ve   t h e   pr o po s e d  s c h e m e   o f   R I B A T S ,     a s   we l l   a s   R S S I - b a s e d  a da pt i v e   t r a c ki n g  s y s t e m .   T hi s   s y s t e m   ut i li z e s   t h e   e W C L   a l go r i t hm   f o r   i ni t i a l   e s t i m a t i o n ,   f o l l o we d  by   im pr o v e m e n t   wi t h   t h e   A S E K F   a l go r i t hm   f o r   f i na l   e s t i m a t i o n .   T h e   e x p e r i m e n t a l   r e s u l t s   ba s e d  o n   r e a l   m e a s ur e m e n t   da t a   h a v e   b e e n   e v a l ua t e d  us i ng  m e a n   s qua r e   e r r o r   ( M S E )   a n d  a c c ur a c y   pe r c e n t a ge   pa r a m e t e r s   to  v e r i f y   t h e   pr o p o s e d  s y s t e m   r e s u l t s   i n   s e c t i o n   3 .   F i na l ly ,   we   dr a w   t h e   c o n c l u s i o n   a n d  d i s c us s   po s s i b il i t i e s   o f   f ut ur e   wor k  i n   s ect i o n   4 .       2.   RE S E AR CH  M E T HO D     2. 1.     RSS I - b as e d   a d ap t ive   t r ac k in g  s ys t e m   I n   t hi s   s e c t i o n ,   we   e x p l a i n  i n   de t a i l   t h e   pr o c e s s   us e d  to   o b t a i n   t h e   e s t i m a t e d  r o u t e   r e s u l t   i n   R S S I - b a s e d  a da pt i v e   t r a c ki n g  s y s t e m   ( R I B A T S )   a t  F i g ur e   1 .   T hi s   pr o c e s s   b e g i ns   w i t h   t h e   de p l o y m e n t   of   s e ve r a l   n o de s   i n   a   r e a l i s t i c   e nvi r o nm e n t ,   f o l l o we d  by  R S S I   m e a s ur e m e n t   f o r   e s t i m a t i n g  po s i t i o n   a nd  e W C L   c a l c u l a t i o n   a s   t h e   i n put   da t a   f o r   de t e r m i n i ng  t h e   e s t i m a t e d  r o u t e   us i n g  A S E KF   a l go r i t hm .   E s t i m a t e d  po s i t i o ns   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i     I S S N:   2502 - 4752       R I B A T S:   R SS I - bas e d  adapti v e   tr ac k ing  s y s tem   w it h  A SE K F   f or   indoor   W SN   ( R a f ina  De s ti ar ti   A inul )   227   a r e   o b t a i n e d  f r o m   R S S I   m e a s ur e m e n t s   t r a n s m i t t e d  f r o m   XB e e   S 2  P r o  m o dul e ,   s e r vi n g  a s   t h e   a n c h o r   n o de   ( A N )   to  t h e   m o bil e   UN .   I n   t hi s   pa pe r ,   we   c r e a t e   a   s i m u l a t i o n   t h a t   r e f l e c t s   a   r e a l - wo r l d  s c e n a r i o ,   i m p l e m e n t e d   w i t hi n   t h e   i ndo o r   e n vi r o nm e n t   o f   t h e   E E P I S   p o s t gr a dua t e   b u i l d i ng ’ s   3r d  f l o o r .   T h e   s i m u l a t i o n s   a r e   pe r f o r m e d   us i n g  M A T L A B   s o f t wa r e ,   a n d  t h e   r e l e v a n t   p a r a m e t e r s   f o r   t hi s   s y s t e m   a r e   pr o vi de d  i n   T a bl e   1.   R S S I   l e v e l s   h a v e   be e n   r e c e i ve d  by   t h e   UN   us i n g  t h e   A r du i n o   P r o   M i c r o   m o du l e   vi a   t h e   X b e e   pr oto c o l .   T h e r e   a r e   18  a n c h o r   n o de s   de p l o y e d  a t   th e   wa ll   o n   t h e   b u il d i ng  wa ll s   a t   a   h e i g h t   o f   2. 4  m e t e r s   wi t h  7  m e t e r s   s e pa r a t i o n s .   T h e   m o bil e   UN   m o v e s   t o  t h e   53  s pe c i f i e d  po i n t s   a t  a   h e i g h t   o f   0. 9  m e t e r s ,   a s   s h o w n   a t  F i gur e   2.   T h e   e n t i r e   m e a s ur e m e n t   pr o c e s s   i s   c o nduc t e d  i n do or   a r e a   o n   t h e   E E P I S   c a m pus ,   whe r e   s e ve r a l   o b s t a c l e s   a r e   pr e s e n t .   T h e   R S S I   m e a s ur e m e n t   ph a s e   s t a r t s   a t  t h e   f i r s t   m e a s ur e m e n t   p o i n t   o f   t h e     UNs j   (1 , 2 , 3 …  n ) ,   c o n n e c t i n g  t o  t h e   n e a r e s t   A Ns i   (1 , 2 , 3 … n )   wi t hi n  a   m a xim u m   s e r vi n g  d i s t a n c e   o f   10  m e t e r s .   W he n  t h e   UN   m o v e s   to   t h e   n e x t   po i n t   o n   i t s   r o u t e   a n d  th e   d i s t a n c e   i s   w i t hi n   10  m e t e r s ,   t h e   m e a s ur e m e n t   pr o c e s s   h a l t s   a n d  s hi f t s   t o  m e a s ur e   t h e   ot h e r   A Ns .   T hi s   pr oc e dur e   r e pe a t s   f o r   e a c h   A Ns   l o c a t e d  a t   t h e   n e a r e s t   po i n t   to  t h e   UN s   r o u t e .       T a bl e   1.   S i m u l a t i o n   pa r a m e t e r   P a r a me t e r   V a lu e   R e ma r ks   O pe r a ti ng  f r e qu e n c y   2.4 GH z     T r a ns mi t  p o w e r   17 dB W   X be e   P r o  ( S 2)   m o dul e   R e c e i ve r   s e ns it i v i t y   - 102 dB m     I nt e r v a l  di s ta nc e  b e tw e e n  a nc h or   n o de s   ( A N )   7 me t e r s   A nc h o r   n o d e s  ( A N )   d e p l oy me n t   C a lc ul a ti ng e s ti ma t e d p o s it i o n   2 me t e r s   U nkno w n  n o d e  ( U N )   m ove m e nt           F i gur e   1.   R S S I   b a s e d  a da pt i v e   t r a c ki n g  s y s t e m   m e t h o do l o g y           F i gur e   2.   A s s u m e d  r o u t e   s c e n a r i o   o f   m o bil e   UN   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2502 - 4752   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i ,  Vo l .   3 9 ,   N o .   1 ,   Ju ly   20 25 :   225 - 234   228   Due   to   R S S I   l i mi t a t i o n   a n d  i n c o n s i s t e n t   da t a   f r o m   Xb e e   t r a n s m i s s i o n ,   t h e   we i g h t e d  f a c to r   v a l u e   ( ω)   c a l c u l a t i o n   i s   de t e r m i ne d  f r o m   t h r e e   s t r o n ge s t  R S S I   l e ve l   t r a n s m i s s i o ns   o f   A Ns   to  t h e   UN s .   T h e   we i g h t   f a c t o r   b a s e d  o n   R S S I   c a n   b e   e x pr e s s   a s   [ 1] ,   [ 14] .      =   √ ( 10  / 10 ) ∑ √ ( 10  / 10 ) , = 1 →    ′ =    ×  2    ( 1)     T h e   we i g h t   v a l ue   f r o m   ( 1)   i m p li e s   t h e   i nf l u e n c e   i n   c a l c u l a t i n g  t h e   UN s   e s t i m a t e d  p o s i t i o n .   T h e r e f o r e ,   pr e vi o us   we i g h t   f a c t o r   v a l u e   s h o u l d  be   a d j us t e d  by   k   a s   t h e   m u l t i p l i e r   f a c t or .   T h e   we i g h t   v a l ue   i s   us e d  to   c a l c u l a t e   t h e   i ni t i a l   e s t i m a t e d  po s i t i o n   u s in g  t h e   we i g h t e d  c e n t r o i d  l o c a l i z a t i o n   ( W C L )   a l go r i t hm ,   a   r e f i ne m e n t   o f   t h e   c e n t r o i d  l o c a l i z a t i o n   ( C L )   m e t ho d  t h a t   e n h a n c e s   a c c ur a c y .   T h e   e s t i m a t e d  po s i t i o n   o f   UN s   ( x j ,  y j )   b a s e d  o n   W C L   a l go r i t hm   a t   ( 2)   c a n   b e   c a lcu l a t e d  us i n g  o nl y   t he   R S S I   v a l ue   a n d  t h e   c oo r d i n a t e s   o f   A N s ,   w i t h o ut  t h e   n e e d  f o r   pr o pa ga t i o n   v a l ue   c ha r a c t e r i s t i c s ,   a s   pr e s e n t e d  i n   [ 12] ,   [ 1 5] ,   [ 26] .   T hi s   c a n   be   de r i v e d  a s   [ 1] ,   [ 14 ] .      ( , ) = ∑ (  ′   × ( , ) ) = 1 ∑  ′   = 1   ( 2)     As   i ll us t r a t e d  i n   F i gur e   2,   t h e   n e x t   s t e p  i nv o l v e s   us i ng  t h e   we i g h t e d  f a c t o r   to   r e duc e   e s t i m a t i o n  e r r o r s   wi t h o ut  m o d i f yi ng  t h e   d i s p l a c e m e n t   po s i t i o n s   o f   t h e   UN s .   T o  a ddr e s s   t h i s ,   t h e   m e t h o d  f r o m   [ 23]   wa s   e m p l o y e d,   i nc o r p o r a t i n g  t h e   a dd i t i o n   o f   t h e   d i f f e r e n c e   o f   e s t i m a t e d  d i s t a n c e   ( DE D)   to   a c hi e v e   a   unif o r m   a c c ur a c y   d i s t r i b ut i o n   a c r o s s   a l l   UN s   po s i t i o n s .   T h e   m a i n  r e qu i r e m e n t   pa r a m e t e r   o f   DE D  a l g o r i t hm   i s   d i s t a nc e ,   whi c h   i s   de t e r m i ne d  f r o m   e s t i m a t e d  di s t a n c e   r e s u l t   o f   W C L   a l go r i t hm ,   a s   s h o wn   i n   t h e   ( 3) .       = 1 , 2 , 3 =   √ ( −  ) 2 + ( −  ) 2 2   ( 3)     T h e   m a i n   i de a   o f   t h e   DE D  a l go r i t hm   i s   t o   de t e r m i ne   t h e   e s t i m a t e d  po s i t i o n   by   c a l c u l a t i n g  t h e   d i f f e r e n c e   i n   d i s t a nc e s   b e t we e n   t h e   t h r e e   n e a r e s t   AN s   a n d  t h e   po s i t i o n   o f   t h e   UN s .   A c c o r d i n g  to   t h e   d i s t a nc e s   o f   UN s   t o   t h r e e   n e a r e s t   A Ns ,   DE D  i s   m u l t i p li e d  w i t h   s o m e   we i g h t e d  v a l ue   a s   W C L   a l go r i t hm   ( α ,  k ) .   T h e   we i g h t e d  v a l ue   o f   ( k )   c a n   be   a do p t e d  f r o m   a d j us t e d  r e s u l t   o f   W C L   a l go r i t hm ,   whil e   t h e   ( α )   v a l u e   s h o u l d  be   a d j u s t e d  a ga i n   to  o b t a i n   a   b e tt e r   r e s ul t   f o r   t h e   D E D  a l go r i t hm .   T h e   ( f )   a s   t h e   m u l t i p l i c a t i o n   r e s u l t   b e t we e n   t h e   we i g h t e d  d i f f e r e n t   di s t a n c e s   to   t h e   t h r e e   n e a r e s t   c oo r di n a t e s   o f   A N s   c a n   b e   c a l c u l a t e d  us i n g  ( 4 - 7) .     ( 1 , 1 ) = (  1 ,  1 ) × ( ( 2 − 1 ) + ( 3 − 1 ) + 1  1 + 1  2 )     ( 4)     ( 2 , 2 ) = (  2 ,  2 ) × ( ( 2 − 1 ) + ( 3 − 2 ) + 1  2 + 1  3 )   ( 5)     ( 3 , 3 ) = (  3 ,  3 ) × ( ( 3 − 1 ) + ( 3 − 2 ) + 1  1 + 1  3 )   ( 6)     = 2   × ( ( 2 − 1 ) + ( 3 − 1 ) + ( 3 − 2 ) +   1  1 + 1  2 + 1  3 )   ( 7)     T h e   c o m bi na t i o n   pr o c e s s   o f   t h e   W C L   a n d  DE D  a l go r i t hm s   i s   c a l l e d  a s   t h e   e nha n c e m e n t   o f   W C L   ( e W C L )   a l go r i t hm .   T h e r e f o r e ,   e s t i m a t e d  po s i t i o n   r e s u l t   f r o m   e W C L   c a n   b e   c a l c u l a t e d  a s   ( 8) .     (  ,  ) = ( 1 , 1 ) + ( 2 , 2 ) + ( 3 , 3 )   ( 8)     T h e   e s t i m a t e d  p o s i t i o n   o b t a i n e d  f r o m   t h e   W C L   a l go r i t hm   s e r v e s   a s   t h e   i ni t i a l   e s t i m a t i o n ,   whil e   t h e   s e c o n d  e s t i m a t i o n ,   de r i v e d  f r o m   t h e   e W C L   a l go r i t hm ,   i s   pr o c e s s e d   a t  t h e   UN .   S ub s e que n t l y ,   t h e   UN   di r e c t s   t hi s   r e s u l t   to  t h e   ga t e wa y   n o de   ( GN ) ,   whi c h   t h e n  f o r wa r ds   t h e   da t a   to   t h e   s e r v e r .   Al l   c o m m u ni c a t i o n   l i nk s   b e t we e n   t h e   UN   a n d  GN ,   a s   we l l   a s   b e t we e n   GN   a n d  t h e   s e r v e r ,   ut i li z e   t h e   W i - F i   pr o to c o l .   T h e   GN   ha r dwa r e   c o n s i s t s   o f   a   R a s p b e r r y   P i   3 B ,   whil e   t h e   s e r v e r   e m p l o y s   a   l a pt o p.   T h e   e s t i m a t e d  r o u t e   o f   UN s   i s   d e t e r m i ne d  t h r o ugh   t h e   A S E K F   a l go r i t hm   a t   t h e   s e r v e r ,   a s   i t   de m a n d s   r e l a t i v e ly   hi g h   c o m put a t i o n a l   t i m e .   T h e   s pe c i f i c   pr o c e s s   a n d  c a l c u l a t i o ns   i nv o l v e d  i n   t h e   A S E KF   a lgo r i t hm   a r e   e l a b o r a t e d  up o n   i n   t h e   f o l l o w i ng  s e c t i o n .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i     I S S N:   2502 - 4752       R I B A T S:   R SS I - bas e d  adapti v e   tr ac k ing  s y s tem   w it h  A SE K F   f or   indoor   W SN   ( R a f ina  De s ti ar ti   A inul )   229   2. 2.     Adap t ive  s c al e d   e x t e n d e d   K al m an   f il t e r     T hi s   s e c t i o n   pr o vi de s   a   b r i e f   o v e r vi e w  o f   e x t e n de d  K a lm a n   f il t e r   ( E KF )   a l go r i t hm   a s   t h e   b a s i c   a n d   c o n v e n t i o n a l   s c h e m e   b e f o r e   a dd i n g  s o m e   m u l t i p li e r   s c a l e d .   T h e   E K F ,   a n   a d v a n c e d  v e r s i o n   o f   t h e   K a l m a n  f i l t e r   ( K F )   i s   b a s i c a ll y   c o ns i s t   a   s e r i e s   o f   m e a s ur e m e n t   t h a t   a l l o w  f o r   pr e di c t i n g  un c e r t a i n   i nf o r m a t i o n   i n   a   d y n a mi c   s y s t e m   [ 4] .   T y p i c a ll y ,   E KF   i s   we ll - k n o wn   f o r   s o l vi ng  t h e   n o n - li ne a r   pr o bl e m s   a s   we ll   a s   t r a c ki n g   t a r ge t  l o c a t i o ns   t h r o ugh   l i ne a r i z a t i o n   pr o c e s s   [ 10] .   I n doo r   R S S I - b a s e d  t r a c ki n g  s y s t e m s   pr o duc e   di v e r s e   da t a ,   r e s u l t i n g  i n   a   n o n - l i ne a r   n a t ur e .   C o n s e que n t l y ,   th e   E KF   a l go r i t hm   c a n   be   ut i l i z e d  to  e n ha n c e   t h e   i ni t i a l  e s t i m a t e s   pr o vi de d  by   t h e   e W C L   a l go r i t hm .   T r a c ki ng  s y s t e m s   t y p i c a ll y   u s e   t h r e e   t y pe s   o f   E KF :  t h e   P - m o de l   ( po s i t i o n ) ,   t h e   P V - m o de l   ( po s i t i o n   a n d  v e l o c i t y ) ,   a n d  t h e   P V A - m o de l   ( po s i t i o n ,   v e l o c i t y ,   a n d  a c c e ler a t i o n )   [ 27] .   Gi v e n   t h e   R S S I - b a s e d  po s i t i o ni ng  s y s t e m ,   t h e   P - m o de l   i s   t h e   m o s t   s ui t a bl e   t y pe   o f   E KF  f o r   t hi s   a pp l i c a t i o n .   I n   pr e vi o us   wor k   [ 27] ,   t h e   P - m o de l   E K F   de t e r m i ne s   t h e   p o s i t i o n   b a s e d  o n   r e s ul t s   f r o m   t h e   t r i l a t e r a t i o n   a l go r i t hm .   T h e   E KF   a l go r i t hm   i nv o l v e s   t h r e e   m a i n   p ha s e s :  i ni t i a li z a t i o n ,   pr e d i c t i o n ,   a nd  upda t e .   T h e   i ni t i a l   s t e p  pe r f o r m e d  by   E KF   a l go r i t hm   i s   to  de c l a r e   i n put   pa r a m e t e r s   ( x k ,  z k )   whi c h   a r e   s ubs e que n t l y  r e f i ne d  by   t h e   a l go r i t hm .   T he   i n put   s t a t e   c o n t a i n s   t h e   e s t i m a t e d  po s i t i o n   da t a   ( x ,   y )   f r o m   t h e   pr e vi o us   a l go r i t hm   c a l c u l a t i o n .   T h e n ,   t h e   pr e d i c t i o n   s t e p,   i s   pr o c e s s e d  t h e   i ni t i a li z a t i o n   s t a t e   by   ut i l iz i n g  t h e   r e l a t i o n s hi p  b e t we e n   t h e   s t a t e   b e f o r e   a n d  a f t e r   f r o m   t h e   po s t e r i o r i   a n d  c o v a r i a nc e   ( S k ,  P k ) .   T h e   upda t e   s t a t e   ( P k |k - 1 ,  Q k |k - 1 ,  S k |k - 1 ,  R k | k - 1 )   pr o c e s s   t h e   o u t pu t  f r o m   t h e   pr e di c t i o n   s t a t e   by   a dd i n g  t h e   K a lm a n   ga i n   ( K k )   a s   t h e   m a i n   pr o c e s s   f o r   f il t e r i n g  t h e   o u t l i e r   da t a   f r o m   i ni t i a l   e s t i m a t i o n   r e s u l t .   T h e   e x pe c t e d  e s t i m a t i o n   r e s u l t   o f   E K F   a r e   o b t a i ne d  f r o m   t h e   po s t e r i o r   s t a t e   ( x k | k - 1 )   i n  t h e   f o r m   o f   X E K F , Y E K F   c o or di n a t e s .   R e f e r r i ng  to  t h e   E K F   a l go r i t hm ,   t h e   m a i n   pr o c e s s   i n   t h e   A S E KF   a l go r i t hm   i s   e s s e n t i a ll y   t h e   s a m e ,   w i t h   o nly   a   f e w  a dd i t i o n a l   s t e ps   to   i m pr o v e   t h e   r e s u l t i n g  a c c ur a c y   o f   e s t i m a t e d  po s i t i o n .   T h e   a dd i t i o n a l   s t e p   i s   m u l t i p lyi ng  t h e   upda t e   s t a t e   by   t h e   w e i g h t e d  f a c to r   ( ω)   whi c h   h a v e   b e e n   c a l c u l a t e d  b e f o r e   a t   ( 1) .   S im il a r   to   t h e   E K F   a l go r i t hm ,   t h e   t h r e e   m a i n   pr o c e s s e s   o f   A S E KF ,   i n c l ud i ng  t h e   i ni t i a li z a t i o n ,   pr e di c t   a n d  upda t e   e qua t i o ns ,   a r e   s h o wn   i n   F i gur e   3.           F i gur e   3.   T h e   m a i n  c a l c u l a t i o n   pr o c e s s e s   o f   A S E KF   a l go r i t hm       Dur i n g  t h e   i ni t i a li z a t i o n   pha s e   o f   A S E KF ,   t h e   e s t i m a t e d  r e s u l t s   f r o m   e W C L   a n d  W C L   a l go r i t hm   a r e   us e d  f o r   da t a   i n put   o f   x k , z k ,   a n d  Y k ,   whi c h   a r e   de r i v e d  a s   ( 9   a n d  10) .     = ( − 1 ) → [   0 ]     ( 9)     = ℎ   ( ) → [ 1  2 3 ]   ( 10 )     S i n c e   t h e   f u n c t i o n   o f   t h e   E K F   a l go r i t hm   i s   t o  s m o ot h   m e a s ur e m e n t   n o i s e ,   t hi s   pa pe r   a do p t s   t h e   E K F   s c h e m e   to  a ddr e s s   t h e   di s c r e pa n c i e s   i n   e s t i m a t e d  d i s t a nc e s   b e t we e n   t h e   e W C L   a n d  W C L   a l go r i t hm  o u t pu t s   by   us i ng  t h e   t h r e e   n e a r e s t   r e f e r e n c e s   a s   m e a s ur e m e n t   n o i s e .   T h e r e f o r e ,   t h e   v a l ue   o f   Y k   c a n   b e   wr i t t e n   a s   ( 11) .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2502 - 4752   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i ,  Vo l .   3 9 ,   N o .   1 ,   Ju ly   20 25 :   225 - 234   230   = − ℎ ( ) → [ 1  2 3 ] − [ 1  2 3 ]   ( 11)     S ub s e qu e n t l y ,   t h e   pr e d i c t e d  s t a t e   o f   A S E KF   ut i li z e s   t h e   E K F   a l go r i t hm ,   i nc o r p o r a t i n g  a n   a d j u s t e d  n o i s e   c o v a r i a n c e   v a l ue   de r i ve d  f r o m   t h e   W C L   a n d  e W C L   o u t pu t s ,   a s   i ll u s t r a t e d  by   t h e   ( 12   a n d  13) .     0 , = [ 2 (  ) 0 0 0 2 (  ) 0 0 0 0 ] ; = [ 1 0 0 0 1 0 0 0 1 ]   ( 12)     =    [ 2 1  2 2  2 3  ]   ( 13)     T h e   c o v a r i a n c e   n o i s e   da t a   pa r a m e t e r s   a r e   p r o c e s s e d  i n t o   t h e   K a l m a n   ga i n   ( K k )   f o r   de t e r m i n i ng  t h e   upda t e d   s t a t e   dur i n g  t h e   c o r r e c t i o n   pr o c e s s   a t  A S E K F   a l go r i t hm .   K a lm a n   ga i n   i s   a   ke y   pa r t  o f   t h e     K a lm a n   f il t e r   whi c h   e s t i m a t e s   t h e   s t a t e   o f   t hi s   s y s t e m   f r o m   t h e   c o v a r i a n c e   n o i s e   da t a   m e a s ur e m e n t s   a s   de r i v e d  f r o m   ( 14) .     =   [ 1 1 0 2 2 0 3 3 0 ] →   ( 1 , 2 , 3 ) =   ( 1 , 2 , 3 ) −    ( 1 , 2 , 3 ) ( 1 , 2 , 3 )   ; ( 1 , 2 , 3 ) =   ( 1 , 2 , 3 ) −    ( 1 , 2 , 3 ) ( 1 , 2 , 3 )       ( 14)     I t s   m a i n  f u nc t i o n   i s   t o   de t e r m i ne   t h e   o pt i m a l   ba l a n c e   b e t we e n   t h e   pr e d i c t e d  s t a t e   a n d  t h e   n e w   upda t e d   s t a t e ,   b a s e d  o n   t h e i r   r e s pe c t i ve   un c e r t a i n t i e s .   T h e r e f o r e ,   by   g i vi ng  m o r e   we i g h t   a s   t h e   s c a l e   f a c t o r   to  t h e   upda t e d  c o v a r i a n c e ,   A S E K F   e n s ur e s   t h e   b e s t   p o s s i bl e   t o  m i nim i z e   e s t i m a t i o n   e r r or s   a n d  a da pt i v e ly  im pr o v e   a c c ur a c y   o v e r   t i m e .   A s   s h o wn   a t  F i gur e   3,   t h e   upda t e d   s t a t e   a n d  upda t e d   c o v a r i a n c e   e r r o r   a r e   m u l t i p l i e d  w i t h   ω  a s   t h e   s c a l e   f a c t o r   whi c h   i s   a d j u s t e d  to  t h e   we i g h t e d  f a c t o r   v a l ue   f r o m   ( 1) .   T h e n ,   th e   o u t pu t  da t a   f r o m   A S E KF   a l go r i t hm   a s   t h e   f i na l   e s t i m a t i o n   r e s ul t   c a n   b e   de r i v e d  a s   X k   |   k - 1   i n   t h e   f o r m   o f   ( X A S E K F ,   Y A S E K F )   c oo r di n a t e .       3.   RE S UL T S   AN D  DI S CU S S I ON   3. 1.     P e r f o r m an c e   an al ys i s   of   e s t im at ion   r e s u l t s   T h e   R I B A T S   s y s t e m   pr o vi de s   t wo  p o s i t i o n   e s t i m a t i o n   r e s u l t s .   T h e   f i r s t   i s   o b t a i n e d  us i n g  t h e   e W C L   a l go r i t hm   a s   t h e   s e c o n da r y   e s t i m a t i o n ,   a n d  t h e   s e c o n d  us e s   t h e   A S E KF   a l go r i t hm   f o r   t h e   f i n a l   r o u t e   e s t i m a t i o n .   T h e   i n i t i a l   e s t i m a t i o n ,   whi c h   e m p l o y s   t h e   W C L   a l go r i t hm ,   i s   n o t  di s c us s e d  i n  de t a i l   he r e   b e c a u s e   b o t h   W C L   a n d  e W C L   we r e   c o v e r e d  i n   o ur   pr e vi o us   wo r k   [ 14 ] .   A s   i ll us t r a t e d   i n   F i gur e   4,   t h e   i ni t i a l   p o s i t i o n  e s t i m a t i o n   o b t a i n e d  f r o m   t h e   e W C L   a l go r i t hm   i s   r e f i ne d  us i ng  s e v e r a l   a l go r i t hm s ,   i nc l ud i n g  A S E K F ,   A E KF ,   a n d  E KF .   T h e   r e s u l t s   i n d i c a t e   t h a t  t h e   A S E K F   a lgo r i t hm   pr o duc e s   r o u t e   e s t i m a t e s   t h a t   c l o s e l y   a pp r o xi m a t e   t h e   a c t ua l   r o u t e ,   a s   s h o wn   i n   F i gur e   4 ( a ) .   T hi s   d e m o ns t r a t e s   t h a t  A S E KF   o f f e r s   s upe r i o r   r o u t e   e s t i m a t i o n   a c c ur a c y ,   pa r t i c u l a r ly   w h e n   c o m p a r e d  to  A E KF   a nd  E K F .   I n   c o n t r a s t ,   c o m bi n i ng  t h e   e W C L   a l go r i t hm   w i t h   t h e   c o n ve n t i o na l   E KF   a l go r i t hm   r e s u l t s   in  s i g nif i c a n t   p o s i t i o na l   e r r o r s ,   l e a d i ng  t o  r o u t e   e s t i m a t e s   t h a t  di v e r ge   c o n s i de r a bly   f r o m   t h e   a c t ua l   r o u t e ,   a s   s h o w n   i n   F i gur e   4 ( b ) .   S i mi l a r l y ,   t h e   c o m bi na t i o n  o f   e W C L   w i t h   t h e   a da pt i v e   E KF   ( A E K F )   a l go r i t hm ,   a s   pr e vi o us ly   s t ud i e d  i n   [ 17] ,   wh e r e   a   c o n s t a n t   m u l t ip l i e r   o f   0. 3  wa s   us e d  a n d  s u bs e que n t l y   i nc r e a s e d  by   up  to   100  t i m e s ,   a l s o   pr o duc e s   r o u t e   e s t i m a t i o n   da t a   t h a t   s i g ni f i c a n t l y   d e vi a t e s   f r o m   t h e   a c t ua l   r o ut e .   T hi s   d i s c r e pa n c y   i s   a t t r i b ut e d  to   t h e   s ub o pt i m a l   m u l t i p li e r ,   whi c h   f a il s   t o   a c hi e v e   a   b a l a n c e d  c o n d i t i o n   b e t we e n  t h e   pr e d i c t   s t a t e   a n d  t h e   upda t e   s t a t e ,   t h e r e by   r e s u l t i ng  i n   l e s s   a c c ur a t e   e s t i m a t i o ns .   T hi s   i nd i c a t e s   t ha t   us i n g   a n   a ppr o pr i a t e   m u l t i p li e r   a s   a   we i g h t i n g  f a c t o r   f o r   t h e   E K F   a l go r i t hm   i s   c r uc i a l   f o r   i m pr o vi n g  t h e   po s i t i o n  e s t i m a t i o n   r e s u l t s   f r o m   t h e   e W C L   a l go r i t hm .   T h e   hi g hly   va r i a bl e   a n d  f l uc t ua t i n g  s i g n a l   s t r e n gt h   m e a s ur e m e n t s   n e c e s s i t a t e   t h e   us e   o f   a da pt i v e   we i g h t i n g  va l ue s   b a s e d  o n   t h e   c ur r e n t   da t a   c on d i t i o n s .     T hi s   i s   e vi de n c e d  by   t he   c o m bi na t i o n   o f   e W C L   a n d  A S E KF ,   whi c h   pr o duc e s   s i g ni f i c a n t l y   b e tt e r   r o u t e   e s t i m a t i o n   r e s u l t s   c o m pa r e d  to  t h e   E K F   a l go r i t hm   w i t h o ut  a   m u l t i p l i e r   o r   t h e   A E KF   a l go r i t hm   t ha t  us e s   a   c o n s t a n t   m u l t i p li e r .   T h e   r e s u l t s   hi g hl i g h t   t h a t  t h e   a da pt a bi li t y   o f   t h e   A S E K F   a l go r i t hm   a ll o ws   i t   to   b e tt e r   h a n d l e   t h e   i n c o n s i s t e n c i e s   i n   s i g n a l   s t r e n gt h ,   l e a d i ng  to   m o r e   pr e c i s e   e s t i m a t i o n s   a n d  i m pr o v e d     o v e r a l l   pe r f o r m a n c e .   T h e   s pe c i f i c   v a l ue s   o f   e s t i m a t e d  e r r o r   a n d  a c c ur a c y   pe r c e n t a ge s   a r e   de t a i led  i n   t h e     d i s c us s i o n   s e c t i o n .       Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i     I S S N:   2502 - 4752       R I B A T S:   R SS I - bas e d  adapti v e   tr ac k ing  s y s tem   w it h  A SE K F   f or   indoor   W SN   ( R a f ina  De s ti ar ti   A inul )   231       ( a )   ( b )     F i gur e   4.   T h e s e   f i gur e s   a r e   ( a )   e s t i m a t e d  r e s u l t s   f r om   A S E KF   a l go r i t hm   a n d   ( b )   c o m pa r i s o n   o f   e s t i m a t e d  r e s u l t s   f r o m   A S E KF ,   A E KF ,   a n d  E KF   a l go r i t hm       3. 2.     Dis c u s s ion   I n   t hi s   pa pe r ,   t h e   pr i m a r y   e v a l ua t i o n   f o c us e s   o n   po s i t i o n   e s t i m a t i o n ,   w i t h   t h e   M S E   b e i n g  t h e   ke y   m e t r i c   us e d  t o   a s s e s s   t h e   pe r f o r m a n c e   o f   t h e   a l go r i t hm s .   T h e   M S E   v a l ue   r e f l e c t s   t h e   a c c ur a c y   o f   t h e   po s i t i o n  e s t i m a t e s ,   c a l c u l a t e d  a s   t h e   a v e r a ge   o f   t h e   s qua r e s   o f   t h e   e r r o r s   b e t we e n   t h e   e s t i m a t e d  a n d  t r ue   p o s i t i o n s ,   w i t h   l o we r   v a l ue s   i nd i c a t i n g  b e t t e r   pe r f o r m a n c e .   T hi s   m e t r i c   i s   de r i ve d  f r o m   ( 15 ) ,   whi c h   de t a i l s   t h e   c a lcu l a t i o n  pr o c e s s .     =   √ (  −        ) 2 + (  −        ) 2 2   ( 15)     F i gur e   5  i ll us t r a t e s   t h e s e   r e s u l t s ,   w i t h   F i gur e   5 ( a )   d i s p l a yi ng  t h e   c u m u l a t i v e   de n s i t y   f u n c t i o n   ( C D F ) - b a s e d  a n a ly s i s ,   w hi c h   f a c i li t a t e s   t h e   un de r s t a n d i ng  o f   t h e   d i s t r i b ut i o n   o f   M S E   va l u e s   a c r o s s   d i f f e r e n t   a l go r i t hm s .   F i gur e   5 ( b )   pr e s e n t s   a   P a r e to  c h a r t  t h a t  c o m pa r e s   a c c ur a c y   pe r c e n t a ge s   a n d  M S E   v a l ue s ,   f ur t h e r   s i m p li f yi ng  t h e   c o m pa r i s o n   o f   e s t i m a t i o n   e r r or s   p r o duc e d   by   e a c h   a l go r i t hm .   T hi s   r e s e a r c h   c o m pa r e s   s e v e r a l  a l go r i t hm s ,   i nc l ud i ng  t h e   c o n v e n t i o n a l   t r i l a t e r a t i o n   a l go r i t hm   b a s e d  o n   R S S I   a n d  pa t h   l o s s   e x p o n e n t   f o r   d i s t a nc e   a n d  po s i t i o n   e s t i m a t i o n ,   t h e   o r i g i na l   E KF   a l go r i t hm   c o m bi ne d  w i t h   t r i l a t e r a t i o n ,   e W C L   a l o n e   a s   a do p t e d   f r o m   pr e vi o us   r e s e a r c h ,   e W C L   c o m bi ne d   wi t h   t h e   or i g i na l   E KF ,   A E KF   c o m bi ne d  w i t h   e W C L ,   a n d   f i na ll y ,   a ll   e xi s t i n g  a n d  pr e vi o u s l y   pr o po s e d  a l go r i t hm s   a r e   c o m pa r e d  w i t h   t h e   pr o p o s e d  R I B A T S   s c h e m e ,   whi c h   i n t e gr a t e s   A S E KF   a n d  e W C L   a l go r i t hm s .           ( a )   ( b )     F i gur e   5.   T h e s e   f i gur e s   a r e   ( a )   C DF   gr a ph   o f   R S S I - b a s e d  a da pt i v e   t r a c k i n g  s y s t e m   a n d   ( b )   P a r e tt o  c h a r t  o f   R S S I - b a s e d  a da pt i v e   t r a c ki n g  s y s t e m   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2502 - 4752   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i ,  Vo l .   3 9 ,   N o .   1 ,   Ju ly   20 25 :   225 - 234   232   A c c o r d i n g  to   t h e   F i gur e   5 ( a ) ,   s h o ws   t h a t   t h e   hi g he s t   M S E   v a l ue   pe r f o r m a n c e   i s   us i ng  c o nv e n t i o n a l  t r i l a t e r a t i o n   a c hi e v e d  M S E   v a l ue   up  to  7 . 01  m e t e r s .   T hi s   hi g hli g h t s   t h e   s ubs t a n t i a l   i n f l ue n c e   o f   t h e   P L E   o n   t h e   e f f e c t i v e n e s s   o f   c o nv e n t i o n a l   t r i l a t e r a t i o n   f o r   po s i t i o n   e s t i m a t i o n .   T h e   r e li a n c e   o n   P L E - b a s e d  m e t h o ds   r e s u l t s   i n   a   s t a t i c   po s i t i o n   e s t i m a t i o n   s y s t e m ,   n e c e s s i t a t i n g  e nvi r o nm e n t a l   pr o pa ga t i o n   m a pp i ng  f o r   a c c ur a t e   R S S I - b a s e d  e s t i m a t e s   a c r o s s   va r y i ng  l o c a t i o n s .   T h e   n e x t   l a r ge s t   M S E   r e s u l t   i s   o b t a i ne d  f r o m   us i n g  e W C L   a l o n e   w i t h o ut  i m pr o v e m e n t s ,   a n d  t h e   c o m bi na t i o n   o f   e W C L   w i t h   t h e   o r i g i na l   E KF   a l go r i t hm ,   w h e r e   t h e   e s t i m a t e d  M S E   e r r o r   i s   4. 69  m e t e r s   f o r   e W C L   a lo n e   a n d  4. 97  m e t e r s   f o r   t h e   E K F   a n d  e W C L   c o m bi na t i o n .   T hi s   i nd i c a t e s   t h a t   t h e   s t a n da l o ne   us e   o f   e W C L   s t i ll   r e s u l t s   i n   r e l a t i v e ly   hi g h   e s t i m a t i o n   e r r o r s .   E v e n   w h e n  im pr o v e m e n t s   a r e   m a de ,   t h e   us e   o f   a n   i n a ppr o pr i a t e   c or r e c t i o n   a l go r i t hm   c a n   l e a d  t o  hi g h   e s t i m a t i o n   e r r o r s .   F o r   i n s t a nc e ,   t h e   E K F   r e qu i r e s   a   b a l a n c e   b e t we e n   t h e   pr e d i c t i o n   s t a t e   a n d  t h e   upda t e   s t a t e ,   a f f e c t i n g  t h e   e f f e c t i v e n e s s   o f   t h e   da t a   e r r o r   f i l t e r i ng  pr o c e s s .   T h e   c o m bi na t i o n   o f   t h e   e W C L   a l go r i t hm   w i t h  A E KF  de m o ns t r a t e s   a   s i g ni f i c a n t   i m pr o v e m e n t   i n   pe r f o r m a n c e .   A c c o r di n g   to  t h e   C DF   d i s t r i b ut i o n   a n a ly s is ,   f o r   t h e   r a n ge   f r o m   0  to   0. 8 ,   t h e   m a xim u m   M S E   v a l ue   r e a c h e s   2  m e t e r s ,   whi l e   f o r   t h e   r a n ge   f r o m   0. 8  to   1 ,   t h e   m a xim u m   v a l ue   i s   4. 34   m e t e r s .   T h e s e   f i nd i ng s   c onf i r m   t h a t   t h e   c o n c e pt  o f   us i n g  A E KF ,   a s   pr o p o s e d  by   t h e   r e s e a r c h   [ 17] ,   i s   hi g hly   e f f e c t i v e   i n   im pr o vi ng  e W C L   e s t i m a t i o n   by   a pp ly i ng  a   m u l t i p l i c a t i o n   f a c to r   to   t h e   upda t e d  s t a t e .   H o we v e r ,   t h e   r e duc t i o n   i n  M S E   a c hi e v e d  i s   s t i ll   n o t   o p t i m a l ,   a s   t h e   c o m bi na t i o n   o f   E K F   a n d  c o n v e n t i o n a l   t r i l a t e r a t i o n   e xhi bi t s   s upe r i o r   pe r f o r m a n c e   w i t h   a n   M S E   r a n ge   o f   0. 06  to  2. 43   m e t e r s .   No n e t h e l e s s ,   t hi s   c o m bi na t i o n   o f   t r i l a t e r a t i o n   a nd  E K F   c a nn o t  y e t   b e   c l a s s i f i e d  a s   a n   a da pt i v e   s c h e m e ,   a s   t h e   R S S I   e s t i m a t i o n   pr o c e s s   s t i l l   r e qu i r e s   a   P L E   v a l ue   t h a t   c a n n o t  b e   a r bi t r a r i l y   de t e r m i ne d ;  a c c ur a t e   pr o pa ga t i o n   m e a s ur e m e n t   a n d  m a pp i ng  a r e   n e c e s s a r y   f o r   e a c h   e s t i m a t i o n   pr o c e s s .   W h e n   c o m pa r e d  b a s e d  o n   t h e   da t a   di s t r i b ut i o n   us i ng  C DF ,   t h e   pr o p o s e d  a l go r i t hm s   A S E KF   a n d  e W C L   e xhi bit   n e a r ly  i de n t i c a l   pe r f o r m a n c e   w i t hi n  t h e   C D F   d i s t r i b ut i o n   r a n ge   o f   0  to  0. 6 ,   wi t h   a n   M S E   o f   l e s s   t h a n   1  m e t e r .   I n   t h e   C DF   r a n ge   f r o m   0. 6  to   1 ,   a l t h o ugh   t h e   M S E   d i f f e r e n c e s   a r e   m i n im a l ,   t h e   us e   o f   A S E KF   a nd  e W C L   s uc c e s s f u l ly   r e duc e s   t h e   M S E   t o   2 . 32  m e t e r s .   A c c o r di n g  t o   t h e   a v e r a ge   M S E   v a l ue s   s h o wn   i n  F i g ur e   5 ( b ) ,  t h e   c o m bi na t i o n   o f   e W C L   w i t h   t h e   A S E KF   c o r r e c t i o n   a l go r i t hm   a l s o   a c hi e v e s   a n   a v e r a ge   M S E   o f   0. 82  m e t e r s ,   whi c h   i s   t h e   s m a ll e s t   v a l u e ,   w i t h   a n   a c c u r a c y   r a t e   o f   up  to   90. 61% .   Us i n g  t h e   pr o p o s e d  a l go r i t hm   R I B A T S   a s   i ll u s t r a t e d  a t   F i gur e   5 ( b ) ,   t h e   a v e r a ge   d i f f e r e n c e   i n   M S E   pr o duc e d  i s   o nl y   0. 08  m e t e r s .   Ho we v e r ,   us i n g  R I B A T S   s uc c e s s f u ll y   r e duc e s   t h e   r e s u l t i n g   M S E   a n d  i n c r e a s e s   a c c ur a c y ,   a l be i t   n o t   s i g ni f i c a n t l y .   O n  t h e   ot h e r   h a n d,   us i ng  t h e   A S E KF   a n d  e W C L   a l g o r i t hm s   h a s   m a na ge d  t o   c r e a t e   a n   a da pt i v e   s c e n a r i o   i n  t h e   R S S I - b a s e d  t r a c ki n g  s y s t e m .   W h e n   t h e   o bj e c t   m o v e s   a n d  r e c e i v e s   t h e   3   s tr o n ge s t   R S S I   s i g n a l s   f r o m   s e v e r a l   r e f e r e n c e   t r a n s m i t t e r s ,   t h e   o bj e c t   c a n   a uto m a t i c a ll y   e s t i m a t e   i t s   p o s i t i o n   w i t h o ut  pr e pr o c e s s i n g  to  d e t e r m i ne   t h e   P L E   v a l ue ,   whi c h   i s   hi g hly   de p e n de n t   o n   e nvi r o nm e n t a l   c o n d i t i o ns .   I f   t h e   R S S I - b a s e d  e s t i m a t i o n  pr o c e s s   i nc l ude s   P L E ,   t h e n   w h e n   m o vi ng  t h e   n o de   i ns t a l l a t i o n   l o c a t i o n ,   i ni t i a l   m e a s ur e m e n t s   a r e   n e e de d  to  d e t e r m i ne   t h e   c o r r e c t  P L E   v a l ue .   I n   c o n t r a s t ,   us i n g  t h e   R I B A T S   s c h e m e ,   t h e   e s t i m a t i o n   pr o c e s s   c a n   b e   do n e   a uto m a t i c a ll y   e v e n   i f   t h e   e nvi r o nm e n t a l   c o n d i t i o ns   a r e   di f f e r e n t .       4.   CONC L USI ON   AN D  F UT UR E   WORK   I n   t hi s   pa pe r ,   we   i n t r o duc e   R I B A T S ,   a n   R S S I - b a s e d  a da pt i v e   t r a c ki n g  s y s t e m .   R I B A T S   i s   c ur r e n t ly   ut i li z e d  f o r   i n do or   p o s i t i o n   e s t i m a t i o n ,   s t a r t i n g  w i t h   t h e   e W C L   a l go r i t hm   f o r   i ni t i a l   po s i t i o n   e s t i m a t i o n .   T h e   r e s u l t s   a r e   t h e n   r e f i ne d  a n d  t h e   t r a v e r s e d  r o u t e   i s   di s p l a y e d  us i n g  t h e   A S E KF   a l go r i t hm .   E i g h t e e n   a n c h o r   n o de s   c o n t i n uo us ly   t r a n s mi t   R S S I   i nf o r m a t i o n   a n d  r e f e r e n c e   c o o r di n a t e s   vi a   X b e e   S 2  P r o  to   t h e   UN   f o r   po s i t i o n   e s t i m a t i o n .   T h e   a da p t i ve   a s pe c t   o f   R I B A T S   a l l o w s   t h i s   R S S I - b a s e d  e s t i m a t i o n   pr o c e s s   to  b e   pe r f o r m e d  a ut o m a t i c a ll y   w i t h o ut  n e e d i ng  t h e   e nvi r o nm e n t a l   pr o pa ga t i o n   f a c t o r   P L E ,   whi c h   i s   ty p i c a ll y  r e qu i r e d  f o r   R S S I - b a s e d  po s i t i o ni ng  s y s t e m s .   T h e   a dd i t i o n   o f   a n   a da pt i v e   m u l t i p li e r   o r   we i g h t e d  f a c t o r   i n   t h e   E K F   a l go r i t hm ,   r e f e r r e d  to   a s   A S E KF   i n  t hi s   pa pe r ,   s uc c e s s f u ll y   r e duc e s   t h e   M S E   v a l ue   by   up  t o   2  t i m e s   c o m pa r e d  to   us i n g  t h e   e W C L   a l go r i t hm   a l o n e ,   a n d  de c r e a s e s   t h e   a v e r a ge   M S E   v a l ue   by   0. 08  m e t e r s   c o m pa r e d  to   t h e   c o m bi na t i o n   o f   t r i l a t e r a t i o n   a n d  E KF   a l go r i t hm .   T hi s   de m o ns t r a t e s   t h a t   t h e   A S E KF   a l go r i t hm   e f f e c t i v e ly   e nh a n c e s   t h e   e W C L   a l go r i t hm ’ s   a da pt i v e   e s t i m a t i o n   r e s u l t s   w i t h o ut   t h e   n e e d  f o r   P L E ,   a n d  pe r f o r m s   b e t t e r   c o m pa r e d  t o  t h e   t r i l a t e r a t i o n   a n d  E KF   a l go r i t hm   t h a t   r e qu i r e s   t h e   P L E   v a l u e .   I n   f ut ur e   w o r k ,   we   wi ll   ut i li z e   a n   R S S I - b a s e d  a da pt i v e   m u l t i - o bj e c t   t r a c ki n g  s y s t e m   t h r o ugh   t h e   L o R A   pr oto c o l   t o  e x pa n d  c o v e r a ge   f r o m   i ndo or   to   o u td oo r   e n vi r o nm e n t s .   A dd i t i o n a ll y ,   we   s e e   s e ve r a l   o pp o r t un i t i e s   to  us e   ot h e r   n o n - l i ne a r   a l go r i t hm s   to  i m pr o v e   t h e   a c c ur a c y   o f   e s t i m a t e d  po s i t i o ns   a n d  to   e nh a nc e   da t a   pr i v a c y   t h r o ugh   s e c ur i t y   m e c h a ni s m s .         AC K NOWL E DGE M E NT S   T h e   a ut h o r s   w o ul d  l i ke   t o  t h a n k  P o l i t e k ni k  E l e kt r o ni ka   Ne ge r i   S ur a b a y a   ( P E NS)   a n d  Uni ve r s i t y   o f   S ur a b a y a   f o r   s uppor t i n g  t hi s   r e s e a r c h .   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i     I S S N:   2502 - 4752       R I B A T S:   R SS I - bas e d  adapti v e   tr ac k ing  s y s tem   w it h  A SE K F   f or   indoor   W SN   ( R a f ina  De s ti ar ti   A inul )   233   F UN DI NG  I N F ORM AT I ON     T h e   a ut h o r s   s t a t e   t h a t   n o  f u n d i ng  wa s   i nv o l v e d  i n   t h e   c o n duc t   o r   p r e pa r a t i o n   o f   t hi s   r e s e a r c h .       AU T HO R  CONT RI B UT I ONS   S T AT E M E NT     Nam e   of   Aut h or   C   M   So   Va   Fo   I   R   D   O   E   Vi   Su   P   Fu   R a f i na   De s t i a r t i   Ai n u l                               He n d i   W i c a k s o n o   A gu n g                                 C   :    C o n c e pt ua li z a ti o n   M   :    M e th o d o l o g y   So   :    So f twa r e   Va   :    Va li da ti o n   Fo   :    Fo r ma l  a na l y s is   I   :    I nve s ti ga ti o n   R   :    R e s o u r c e s   D   :   D a ta  C ur a ti o n   O   :   W r it in g  -   O r ig in a l  D r a f t   E   :   W r it in g  -   R e v i e w  &   E di ti ng   Vi   :    Vi s ua li z a ti o n   Su   :    Su pe r v is io n   P   :    P r o j e c t  a dmi ni s tr a ti o n   Fu   :    Fu ndi ng a c qui s it i o n         CONF L I CT   OF   I NT E RE S T   S T AT E M E NT     T h e   a ut h o r s   s t a t e   n o   c o n f li c t   o f   i n t e r e s t .       I NF ORM E D  CONSE NT     T hi s   r e s e a r c h   do e s   n ot   i nv o l v e   h u m a n   pa r t i c i pa n t s ;  t h e r e f o r e ,   i nf o r m e d  c o n s e n t   wa s   n ot   r e qui r e d.       E T HI CA L   AP P ROV AL     T hi s   r e s e a r c h   do e s   n ot   i nv o l v e   h u m a n   pa r t i c i pa n t s   o r   a ni m a l s ;   t h e r e f o r e ,   e t h i c a l   a ppr o v a l   wa s   n o t   r e qu i r e d.       DA T A  AV AI L AB I L I T Y   T h e   da t a   t h a t  s upp o r t  t h e   f i nd i ng s   o f   t hi s   r e s e a r c h   a r e   a v a il a bl e   f r o m   t h e   c o r r e s p o n d i n g  a ut h o r   up on   r e a s o n a bl e   r e que s t .   T h e   da t a   c o n s i s t   o f   R S S I   m e a s ur e m e n t s   c o l l e c t e d  us i n g  Z i g be e   S 2  P r o   m o du l e s   a n d  we r e   us e d  to   e v a l ua t e   t h e   pr o p o s e d  a l go r i t hm .       RE F E R E NC E S   [ 1]   Q .  D o ng   a nd  X .  X u,  “ A   n ove l   w e ig ht e d   c e nt r oi d  l oc a li z a ti o n  a lg or it hm  ba s e d   o n  R S S I   f or   a n  o ut d oor   e n v ir o nm e nt ,”     J our nal  of   C om m uni c at io ns , v o l.  9, n o . 3, pp. 279 – 285, 2014, d o i:  10.12720/j c m.9.3.279 - 285.   [ 2]   M .  O da ,  O .  T a k y u,  M .  O ht a ,  T .  F uj ii   a nd  K .  A da c hi ,  “ P o s it i on   e s ti ma ti o n  of   r a di o   s o u r c e   ba s e d  o n  f in ge r pr in ti ng  w it h  ph y s ic a l  w ir e l e s s   pa r a me t e r   c o n ve r s i o n  s e ns o r   n e tw o r ks ,”   in   I E E E   A c c e s s ,  vo l.   11,  pp.   12843 - 12857,  2023,   do i:   10.1109/AC C E S S .2023.3242611.   [ 3]   R .  X ue   a nd  Z .  L ia ng,  “ A   s im ul a t e d  f us i o n  l oc a li z a ti o n   a l gor it hm  w it h  a da pt i v e   e r r o r   c ov a r ia n c e   ma tr i x   f or   c l o s e d  c o r r i do r   s e a ml e s s   p o s it io n in g,”   D ig it al   Si gna l  P r oc e s s in g:   A   R e v ie w   J our nal ,  vo l.   149,  p.   104495,  J un.  2024,  do i:   10.1016/j .ds p.2024.104495.   [ 4]   N .  F .  N .  A .  A z iz ,   N .  J a mi l,   a nd  M .  M .  D in ,  “ A n  im pr ove d  i ndoo r   l o c a ti o n   te c hni qu e   us in g  c o mbi na ti o n  of   ka lm a n  f il te r   a nd   c e nt r o id  p o s it i o ni ng,”   J our nal  of  C om m uni c at io n s , v ol . 14, n o .  1, pp. 17 – 25, 2019, do i:  10.12720/j c m.14.1.17 - 25.   [ 5]   A .  A lh a mm a di ,  S .  A lr a ih ,  F .  H a s hi m,  a nd   M .   F .  A .  R a s id ,   “ R o bus t  3d  in do o r   po s it i o ni ng  s y s t e m  ba s e d  o n  r a di o   ma p  us in g   B a y e s ia n  n e tw o r k,”   in   I E E E   5t h   W or ld   F or um   on  I nt e r ne t  of   T hi ngs ,  W F - I o T   2019   -   C onf e r e nc e   P r oc e e di ngs ,  A pr .  2019,    pp. 107 – 110, do i:  10.1109/WF - I oT .2019.8767318.   [ 6]   B .  T .   C hhe tr i,   A .  A ls a doo n,  P .  W .  C .  P r a s a d ,  H .  S .  V e nka ta ,  a nd  A .  E l c h o ue m i,   “ E nha nc e d  w e ig ht e d  c e nt r o id   l o c a li z a ti on  in   R F I D   te c hn o l o g y :   pa ti e nt   m ove me n t  tr a c ki ng  in   H o s pi ta l, ”   in   2019  5t h  I nt e r nat io nal   C onf e r e nc e   on  A dv anc e d  C om put in g  and  C om m uni c at io n Sy s te m s , I C A C C S 2019 , M a r . 2019, pp. 910 – 91 5, do i:  10.1109/ I C A C C S .2019.8728552.   [ 7]   M .  C he n,  H .  Z ha o ,  C .  S hi ,  X .  C he n,  a nd  D .  N iu ,  “ M ul ti - s c e n e   L o R a   po s it i o ni ng  a lg o r it hm  ba s e d  o n  K a lm a n  f il te r   a nd  it s   im pl e m e nt a ti o n  o n N S 3,”   A d H oc  N e tw or k s , vo l.  141, p. 10309 7, M a r . 2023, do i:  10.1016/j .a dh oc .202 3.103097.   [ 8]   D .  K o ni ngs ,  F .  A la m,  F .   N o b le ,  a nd  E .  M .  K .  L a i,   “ S pr in g L oc :  a   d e v i c e - f r e e   l oc a li z a ti o n   te c hni qu e   f or   in d oo r   p o s it i o ni ng  a nd   tr a c ki ng  us in g  a da pt iv e   R S S I   s pr in g  r e la x a ti o n,”   I E E E   A c c e s s ,  v o l.   7,  pp.  56960 – 56973,  2019,  do i:   10.1109/AC C E S S .2019 .2913910.   [ 9]   I .  J a ve d,  X .   T a ng,  M .   A .  S a l e e m,  A .  J a ve d,  M .  A .   Z ia ,  a nd   I .  A .  S h o uka t,   “ L oc a li z a ti o n   f or   V 2X   c o mm uni c a ti o n   w it h  n o is y   di s ta nc e  m e a s ur e m e nt ,”   I nt e r nat io nal  J our nal  of  I nt e ll ig e nt  N e tw or k s , vo l.  4, pp. 355 – 360, 2023, d o i:  10.1016/j .i ji n.2023. 11.0 07.   [ 10]   Y .  M .  C he n,  C .  L .  T s a i,   a nd  R .  W .  F a ng,  “ T D O A /F D O A   m o bi le   ta r g e t  l oc a li z a ti o n  a nd  tr a c ki ng  w it h  a da pt iv e   e x t e nde d  K a l ma n   f i lt e r ,”   in   P r oc e e di ngs   -   2017  I nt e r nat io nal   C onf e r e nc e   on  C o nt r ol ,  A r ti f ic ia l  I nt e ll ig e nc e ,  R obot ic s   and  O pt imi z at io n,  I C C A I R O   2017 , M a y  2017,  vo l.  2018 - J a nua r y , pp. 202 – 206, d o i:  10.1109 /I C C A I R O .2017.47.   [ 11]   Y .  L i,   J .  B a r th e le m y ,  S .  S un,  P .  P e r e z   a nd  B .  M o r a n,  “ U r ba n  ve hi c le   l o c a li z a ti o n  in   publ i c   L o R a W a n  N e tw o r k,”   in   I E E E   I nt e r ne t   of  T hi ngs  J ou r nal , v ol . 9, n o . 12, pp. 10 283 - 10294, 15 J une 15,  2022, do i:  10.1109/J I O T .2021.3121778.   Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
                                I S S N :   2502 - 4752   I n do n e s i a n   J   E l e c   E n g  &   C o m p  S c i ,  Vo l .   3 9 ,   N o .   1 ,   Ju ly   20 25 :   225 - 234   234   [ 12]   L .  Q ia ng,  M .  Y in g,  B .  X iu ju n,  L .  X ia ngni ng,  L .  Y a n  a nd   H .  C hunl e i,   “ R e s e a r c h  o n  l o c a li z a ti o n  t e c hni qu e s   in   oc c lu de d  e n v ir o nm e nt s   ba s e d  o n  l or a   s ig na ls ,”   2024  I E E E   14t h  I nt e r nat io nal   C onf e r e nc e   on  E le c tr oni c s   I nf or m at io n  and  E m e r ge nc y   C om m uni c at io n ( I C E I E C ) ,  B e ij in g, C hi na , 2024, pp. 205 - 208,  do i:  10.1109/ I C E I E C 61773.2024.10561742.    [ 13]   J .  D u,  J .  F .  D i o ur is ,  a nd   Y .  W a ng,  “ A   R S S I - ba s e d  pa r a m e t e r   tr a c ki ng  s tr a t e g y   f or   c o ns tr a in e d  p o s it i o n  l o c a li z a ti o n,”   E ur as ip   J our nal  on A dv anc e s  i n Si gnal  P r oc e s s in g , v o l.  2017, n o . 1, p.  77, De c . 2017, d oi :  10.1186/s 13634 - 017 - 0512 - x.   [ 14]   R .  D .  A in ul ,  “ E nha nc e m e nt   of   w e ig ht e d  c e nt r o id   a lg o r it hm  f or   in doo r   m o b il e   n o n - c oo p e r a ti ve   l oc a li z a ti o n  s y s t e m,”   I nt e r nat i onal   C onf e r e nc e  on I nf o r m at ic s , T e c hnol og y , and E ngi ne e r in g , no . J a nua r y , pp. 20 – 25, 2020.   [ 15]   Y .  N ie   a nd  T .  Z ha ng,  “ S c a li ng  pa r a me t e r s   s e l e c ti o n  pr in c ip le   f o r   th e   s c a le d  uns c e nt e d  K a lm a n  f il t e r ,”   J our nal   of   Sy s t e m s   En gi ne e r in g and E le c tr oni c s , v o l.  29, n o . 3, pp. 601 – 610, 2018,  do i:  10.21629/J S E E .2018.03.17.   [ 16]   H .  L i,   G .  L i,   a nd  T .  L i,   “ I n f o r ma ti o n  ga in - w e ig ht e d  mul t i - s e n s o r   a r it hm e ti c   a ve r a g e   f us io n  K a lm a n  f il t e r in g,”   in   P r oc e e di ngs   -   12t h  I E E E   I nt e r nat io nal   C onf e r e n c e   on  C ont r ol ,  A ut om at io n  and  I nf or m at io n  Sc ie n c e s ,  I C C A I S  2023 ,  N ov .  2023,  pp.  230 – 235,   do i:  10.1109/ I C C A I S 59597.2023.10382245.   [ 17]   S .  A khl a ghi ,  N .  Z ho u,  a nd  Z .  H ua ng,  “ A da pt iv e   a dj us tm e nt   of   no is e   c ov a r ia n c e   in   K a lm a n  f il t e r   f o r   d y na mi c   s ta te   e s ti ma ti o n, ”   in   I E E E   P o w e r  and E ne r gy  Soc ie ty  G e n e r al  M e e ti ng , J ul . 2018, v o l.  2018 - J a nua r y , pp. 1 – 5, d o i:  10.1109/P E S G M .2017.8273755 .   [ 18]   A .  I s ma il   a nd  S .  V is hn y a k ov ,  “ D e s ig n  a   m e th o d   f o r   tr a c ki ng  m ov in g  o b je c t   a nd  pr e di c ti ng  it s   t r a je c t o r y   in   a   n o is y   e n v i r o nme nt ,”   in   2023  I E E E   6t h  I nt e r nat io nal   C onf e r e n c e   on  P at te r n  R e c ogni ti on  and  A r ti f ic ia l  I nt e ll ig e nc e ,  P R A I   2023 ,  A ug.  2 023,    pp. 129 – 133, do i:  10.1109/ P R A I 59366.2023.10331956.   [ 19]   Y .  H ua ng,  Y .  Z ha ng,  B .  X u,  Z .  W u,  a nd  J .  A .  C ha mb e r s ,  “ A   ne w   a da pt i v e   e x te nd e d   K a lm a n  f il t e r   f o r   c oo p e r a ti ve   l o c a li z a ti o n,”   I E E E   T r ans ac ti ons   on   A e r os pac e   and  E le c t r oni c   Sy s te m s ,  v o l.   54,  no .  1,  pp.  353 – 368,  F e b.  2018,  do i:   10.1109/ T A E S .2017.2756763.   [ 20]   K .  L iu   a nd  Z .  L i,   “ A da pt i v e   K a lm a n  f il te r in g  f o r   U W B   p o s it io ni ng  in   f ol l o w in g  lu gga ge ,”   in   P r oc e e di ngs   -   2019  34r d  Y o ut h  A c ade m ic   A nnual  C onf e r e nc e   o f   C hi ne s e   A s s o c ia ti on  of   A ut om at io n,  Y A C   2019 ,  J un.  2019,  pp.  574 – 578,  do i:   10.1109/YAC .2019.8787599.   [ 21]   S .  S ho k r i  a nd  M .  R .  M o s a v i,   “ A   f uz z y   w e ig ht e d  K a lm a n  f il t e r   f or   G P S   p o s it i o ni ng  pr e c is i o n  e nha n c e me n t, ”   in   2019  7t h  I r ani an  J oi nt  C ongr e s s  on F uz z y  and I nt e ll ig e nt  Sy s te m s , C F I S 2019 , J a n. 2019, pp. 1 – 5, do i:  10.1109/C F I S .2019.8692157.   [ 22]   K .  A r i o ka   a nd  Y .  S a w a da ,  “ I mpr ove d   K a lm a n   f il t e r   a nd  ma tc hi ng  s tr a t e g y   f or   mu lt i - o bj e c t  t r a c ki n g   s y s t e m,”   in   2023   6 2nd   A nnual  C onf e r e nc e   of   th e   Soc ie ty   o f   I ns tr um e nt   and  C ont r ol   E ngi ne e r s ,  SI C E   2023 ,  S e p.  2023,  pp.   772 – 777,  do i:   10.23919/S I C E 59929.2023.10354112.   [ 23]   H .  C h e n,  X .  F e ng,  Z .  H ua ng,  a nd  Z .   Z hua ng,  “ T a r g e t  t r a c ki n g  ba s e d  o n  K a lm a n  f il t e r i ng  t e c hn iq ue s ,”   in   P r oc e e di ngs   -   2 022  I nt e r nat io nal   Sy m pos iu m   on  C ont r ol   E ngi ne e r in g  and   R obot ic s ,  I SC E R   2022 ,  F e b.  2022,  pp.  237 – 245,  do i:   10.1109/I S C E R 55570.2022.00048.   [ 24]   J .  W a ng,  X .  D o ng,  Y .  X in g,  S .  L v ,  a nd  P .  W a n,  “ E F K   lo c a li z a ti o n  me th o d  in   N L O S   e n vi r o nm e nt   ba s e d  o n  r e s id ua l  di s c r im in a ti o n,”   in   2023  I E E E /C I C   I nt e r nat io nal   C onf e r e nc e   o n  C om m uni c at io ns   in   C hi na,  I C C C   2023 ,  A ug.  2023,  pp.  1 – 5, do i:   10.1109/I C C C 57788.2023.10233641.   [ 25]   Y .  Z ha ng  e t  al . ,  “ C lu s te r in g - ba s e d  di s tr ib ut e d  f a ul t - t o l e r a nt   t a r ge t  tr a c ki ng  f o r   s e ns o r s   w it h  d e c r e a s e d  d e t e c ti o n  a c c ur a c y , ”   in   I E E E  Se ns or s  J ou r nal , vo l.  24, n o . 11, pp. 18428 - 18443, 1 J une 1, 2024, do i:  10.1109/J S E N .2024.3382826.   [ 26]   P .  K a na ka r a ja ,  S .  K .  K o ta mr a ju ,  S .   N a gul me e r a ,  Y .  D .  R e dd y   a nd  A .  D iv y a ,  “ L o R A   ba s e d  I ndoor   L o c a li z a ti o n  us in g  L P W A N   G a t e w a y   a nd  B L E   B e a c o ns ,”   2022  I nt e r nat io nal   C onf e r e nc e   on  E le c tr oni c s   and  R e ne w abl e   Sy s te m s   ( I C E A R S) ,   T ut i c o r in ,   I n di a ,   2022, pp. 683 - 687, do i :  10.1109/I C E A R S 53579.2022.9751724.   [ 27]   D . A . R a f in a , P .  K r is ta li na , a nd A . S uda r s o n o , “ M o di f i e d i t e r a t e d  e x te nd e d  K a lm a n  f il te r   f o r   m o bi l e  c oo p e r a ti ve  t r a c ki ng s y s t e m,”   I nt e r nat io nal   J our nal   on  A dv anc e d   Sc ie nc e ,   E ngi ne e r in g  and   I nf or m at io n  T e c hnol ogy ,  v o l.   7,  n o .  3,  pp.  980 – 992,  J un.  2017,     do i:  10.18517/i ja s e it .7.3.2657.       B I OG RA P HI E S   OF   AU T HO RS       R a f i n a   D es ti a rti   A i nul           e arn ed   a  B. E n g .   g ra d u at e d   i n   T el ec o mmu n i c at i o n   E n g i n ee r i n g   fr o m   Po l i t e k n i k   E l ek t ro n i k a   N e g e r i   Su rab a y a   (PE N S)  i n   In d o n e s i a,   i n   2 0 1 5 ,   an d   rece i v e d   h e r   M. E n g .   d e g r ee  o f   E l ec t ri c al   E n g i n ee r i n g   a l s o   fro m  PE N S  i n   2 0 1 7 .   Sh e   j o i n ed   t h e  U n i v e rs i t y   o f  S u rab a y a  as   a  f u l l - t i me   fa c u l t y   mem b e r  i n   2 0 1 8 .   Sh e   i s   c u rr en t l y   s t i l l   an   as s i s t an t   l ec t u r e r  i n   t h e   E l ec t ri c a l   E n g i n ee r i n g   D e p t .   H e r  r e s e arch   i n t e re s t s   i n cl u d e  I o T ,   m o b i l e   w i r e l e s s   c o mmu n i c at i o n   s y s t em ,   an d   n e t w o rk   s ec u r i t y .   Sh e   c a n   b e   co n t a c t ed   at   em ai l :   rafi n a@ s t aff. u b a y a. a c . i d .       Hen d i   W i ca k s o n o   A g un g           e arn ed   a   B. E n g .   g ra d u at e d   i n   E l ec t ri c al   E n g i n ee r i n g   fro m  t h e   U n i v e rs i t y   o f  S u rab a y a  i n   In d o n e s i a ,   i n   2 0 0 4 ,   an d   r ecei v ed   h i s   M. E n g .   d e g r ee  i n   E l ec t ri c al   E n g i n ee r i n g   fr o m   t h e   I T S  U n i v e rs i t y   i n   In d o n e s i a   an d   P h . D .   i n   E l ec t ri c a l   E n g i n ee r i n g   fro m   S II T ,   T h a mm as at   U n i v e rs i t y ,   T h a i l a n d   i n   2 0 0 9   an d   2 0 2 2 .   H e   j o i n e d   t h e  U n i v e rs i t y   o f  Su rab a y a  as   a  fu l l - t i me   fa cu l t y   mem b e r   i n   2 0 0 8 .   H e   i s   cu rren t l y   an   as s i s t an t   p ro fe s s o r  i n   t h e   E l ec t ri c al   E n g i n ee ri n g   D e p t .   H i s   re s e ar c h   i n t e r e s t s   i n cl u d e   ro b o t i c s ,   mec h at ro n i c s ,   mu l t i - r o b o t s ,   au t o n o mo u s   v eh i cl e ,   f u zz y   l o g i c   s y s t em s ,   co n t ro l   s y s t em s ,   i n s t ru m en t at i o n ,   an d   i n d u s t ri al   a u t o m at i o n .   H e  c an   b e   c o n t ac t e d   at   em a i l :   h en d i @ s t aff. u b a y a. a c. i d .     Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.