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Anchor node coordinates A(xₐ, yₐ), B(x
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Theoretical distances Dₐ, D
ᵦ
, D
Experimental distances Rₐ, R
ᵦ
, R
Output:
Region of Confidence (ROC) area and localization status
Begin
1.
Construct circle Cₐ centered at A with radius
Rₐ
2.
Construct circle C
ᵦ
centered at B with radius R
ᵦ
3.
Construct circle C
centered at C with radius R
4.
Compute intersection points between Cₐ and C
ᵦ
5.
Compute intersection points between C
ᵦ
and C
6.
Compute intersection points between C
and Cₐ
7.
If
any pair of circles has no intersection,
then
8.
Return status = “ROC not determinable”
9.
End if
10.
Select three interior intersection points to form triangle T
11.
Compute side lengths a, b, and c of triangle T
12.
Compute semi
-
perimeter s = (a + b + c) / 2
13.
Compute ar
ea of triangle T using Heron
’
s formula
14.
Compute circular segment areas corresponding to each circle
15.
Compute ROC area as the sum of segment areas and triangle area
16.
Return ROC area and status = “determinable”
End
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