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prev_e ← 0
Loop (for
each sampling time t):
Measure actual motor speed ω
Read reference speed ω_ref
Error computation
e ← ω_ref − ω
de ← (e − prev_e) / dt
Input scaling
E ← Ke × e
DE ← Kde × de
Fuzzy PD inference
u_PD ← FuzzyInference(E, DE)
Integral update
integral_e ← integral_e + e × dt
Hybrid control law
u_fuzzy ← Kf × u_PD + Ki_fz × integral_e
Apply control signal
Apply u_fuzzy to motor drive
Update previous error
prev_e ← e
End Loop
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