I
n
d
on
e
s
i
an
Jo
u
r
n
al
o
f
El
e
c
t
r
i
c
al
En
gi
n
e
e
r
i
n
g
an
d
C
o
m
p
u
te
r
S
c
i
e
n
c
e
V
o
l
.
4
3
,
N
o
.
2
,
A
u
gus
t
20
2
6
,
pp
.
425
~
438
IS
S
N
:
2502
-
4752
,
D
O
I
:
10.
1
1591
/
i
j
e
e
c
s
.
v
4
3
.i
2
.
pp
425
-
438
425
Jou
r
n
al
h
o
m
e
pa
ge
:
ht
t
p:
/
/
i
j
e
e
c
s
.
i
a
e
s
c
or
e
.
c
om
A
u
t
o
n
o
m
o
u
s tre
n
c
h
i
n
g
r
o
b
o
t
w
i
t
h
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
o
b
st
a
c
l
e
d
e
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
p
a
t
h
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
f
o
r
p
r
e
c
i
si
o
n
c
a
b
l
e
i
n
st
a
l
l
a
t
i
o
n
M
u
h
amm
ad
O
m
ar
1
,
H
am
z
a
A
l
i
N
i
s
ar
2
,
M
u
h
amm
ad
U
s
man
2
,
H
u
s
n
ai
n
S
i
d
d
i
q
u
e
3
,
S
u
ffi
an
Zam
an
4
,
S
aad
S
al
e
e
m
K
h
an
1
,
Ju
s
tyn
a
R
o
b
i
n
s
o
n
5
1
D
e
p
a
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
,
U
n
i
t
e
d
A
ra
b
E
m
i
ra
t
e
s
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
,
A
l
-
A
i
n
,
U
A
E
2
D
e
p
a
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
,
N
a
t
i
o
n
a
l
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
C
o
m
p
u
t
e
r
a
n
d
E
m
e
r
g
i
n
g
S
c
i
e
n
c
e
s
,
I
s
l
a
m
a
b
a
d
,
P
a
k
i
s
t
a
n
3
D
e
p
a
rt
m
e
n
t
o
f
M
e
c
h
a
n
i
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
,
In
s
t
i
t
u
t
e
o
f
S
p
a
c
e
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
,
I
s
l
a
m
a
b
a
d
,
P
a
k
i
s
t
a
n
4
D
e
p
a
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
,
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
o
f
E
n
g
i
n
e
e
ri
n
g
a
n
d
T
e
c
h
n
o
l
o
g
y
,
T
a
x
i
l
a
,
P
a
k
i
s
t
a
n
5
Ch
a
m
p
i
o
n
M
o
b
i
l
e
G
l
o
b
a
l
L
i
m
i
t
e
d
,
U
n
i
t
e
d
K
i
n
g
d
o
m
A
r
ti
c
l
e
I
n
fo
A
B
S
TR
A
C
T
Ar
t
i
c
l
e
h
i
s
t
or
y
:
R
e
c
e
i
v
e
d
N
ov
9,
2024
R
e
v
i
s
e
d
M
a
y
28,
20
26
A
c
c
e
pt
e
d
J
un
28
,
2026
T
r
e
nc
hi
ng
f
o
r
und
e
r
g
r
o
und
c
a
bl
e
a
nd
pi
pe
l
i
n
e
i
n
s
t
a
l
l
a
t
i
o
n
i
s
t
y
pi
c
a
l
l
y
l
a
bo
r
-
i
nt
e
ns
i
v
e
,
t
i
m
e
-
c
o
ns
um
i
ng
,
a
nd
po
t
e
nt
i
a
l
l
y
ha
z
a
r
do
us
,
pa
r
t
i
c
ul
a
r
l
y
i
n
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
s
w
i
t
h
bu
r
i
e
d
o
bs
t
a
c
l
e
s
.
T
h
i
s
pa
pe
r
p
r
e
s
e
n
t
s
a
l
o
w
-
c
o
s
t
a
ut
o
no
m
o
us
t
r
e
nc
hi
ng
r
o
bo
t
w
i
t
h
i
n
t
e
l
l
i
g
e
n
t
o
bs
t
a
c
l
e
d
e
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
pa
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
t
o
i
m
p
r
o
v
e
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
,
s
a
f
e
t
y
,
a
n
d
a
c
c
ur
a
c
y
.
T
he
pr
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
i
nt
e
g
r
a
t
e
s
ul
t
r
a
s
o
ni
c
a
nd
i
nf
r
a
r
e
d
s
e
ns
o
r
s
w
i
t
h
a
n
e
m
be
dd
e
d
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
o
bs
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
a
u
t
o
no
m
o
us
na
v
i
g
a
t
i
o
n.
A
pa
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
g
o
r
i
t
hm
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
l
l
y
a
d
j
us
t
s
t
h
e
t
r
e
nc
hi
ng
r
o
ut
e
w
h
e
ne
v
e
r
a
n
o
bs
t
a
c
l
e
i
s
d
e
t
e
c
t
e
d
,
a
l
l
o
w
i
ng
c
o
nt
i
nuo
us
o
pe
r
a
t
i
o
n
w
h
i
l
e
r
e
d
uc
i
ng
unn
e
c
e
s
s
a
r
y
m
ov
e
m
e
nt
a
nd
e
n
e
r
g
y
c
o
n
s
um
pt
i
o
n.
T
he
r
o
bo
t
e
m
pl
o
y
s
a
t
r
a
c
ke
d
m
o
bi
l
e
p
l
a
t
f
o
r
m
a
nd
a
n
a
u
t
o
m
a
t
e
d
t
r
e
nc
hi
ng
m
e
c
ha
ni
s
m
c
a
pa
bl
e
o
f
m
a
i
nt
a
i
n
i
ng
c
o
ns
i
s
t
e
nt
t
r
e
nc
h
d
e
p
t
h
a
nd
w
i
dt
h
un
de
r
di
f
f
e
r
e
n
t
t
e
r
r
a
i
n
c
o
ndi
t
i
o
ns
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
u
l
t
s
de
m
o
ns
t
r
a
t
e
t
ha
t
t
he
pr
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
a
c
c
ur
a
t
e
l
y
de
t
e
c
t
s
o
bs
t
a
c
l
e
s
,
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
r
e
pl
a
ns
i
t
s
p
a
t
h
i
n
r
e
a
l
t
i
m
e
,
a
nd
pe
r
f
o
r
m
s
r
e
l
i
a
b
l
e
a
u
t
o
no
m
o
us
t
r
e
nc
hi
ng
w
i
t
h
m
i
n
i
m
a
l
h
um
a
n
i
nt
e
r
v
e
n
t
i
o
n.
C
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
c
o
nv
e
nt
i
o
na
l
m
a
nua
l
t
r
e
nc
hi
ng
m
e
t
ho
ds
,
t
he
de
v
e
l
o
pe
d
r
o
bo
t
i
m
pr
o
v
e
s
o
pe
r
a
t
i
o
na
l
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
,
e
nha
nc
e
s
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
a
c
c
ur
a
c
y
,
a
nd
r
e
duc
e
s
s
a
f
e
t
y
r
i
s
ks
f
o
r
w
o
r
ke
r
s
.
T
he
pr
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
pr
o
v
i
de
s
a
pr
a
c
t
i
c
a
l
a
nd
s
c
a
l
a
b
l
e
s
o
l
u
t
i
o
n
f
o
r
und
e
r
g
r
o
und
c
a
bl
e
a
nd
pi
pe
l
i
ne
i
ns
t
a
l
l
a
t
i
o
n
a
nd
ha
s
s
t
r
o
ng
po
t
e
n
t
i
a
l
f
o
r
f
ut
ur
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
i
n
i
nt
e
l
l
i
g
e
nt
c
o
ns
t
r
uc
t
i
o
n,
i
nf
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
d
e
v
e
l
o
pm
e
n
t
,
a
nd
a
ut
o
no
m
o
us
c
i
v
i
l
e
ng
i
ne
e
r
i
ng
.
Ke
y
w
or
d
s
:
A
ut
o
m
a
t
i
o
n
Io
T
O
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
P
a
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
T
r
e
n
c
h
i
ng
T
hi
s
i
s
an
ope
n
ac
c
e
s
s
ar
t
i
c
l
e
u
nde
r
t
he
C
C
B
Y
-
SA
l
i
c
e
ns
e
.
Cor
r
e
s
pon
di
n
g
Au
t
h
or
:
S
a
a
d
S
a
l
e
e
m
K
h
a
n
D
e
pa
rt
m
e
n
t
o
f
E
l
e
c
t
ri
c
a
l
E
ngi
n
e
e
ri
n
g
,
U
ni
t
e
d
A
r
a
b
E
m
i
ra
t
e
s
U
n
i
v
e
r
s
i
t
y
A
l
-
A
i
n
15551
,
U
A
E
E
m
a
i
l
:
s
a
a
d
k
h
a
n
o
pf
@
gm
a
i
l
.
c
o
m
1.
I
N
TR
O
D
U
C
TI
O
N
A
u
t
o
m
a
t
i
o
n
o
f
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
e
q
u
i
p
m
e
nt
ha
s
b
e
e
n
i
n
v
e
s
t
i
ga
t
e
d
f
o
r
m
o
r
e
t
ha
n
f
i
v
e
de
c
a
de
s
w
i
t
h
t
he
o
b
j
e
c
t
i
v
e
o
f
i
m
p
r
o
v
i
ng
p
r
o
duc
t
i
v
i
t
y
,
s
a
f
e
t
y
,
a
nd
o
pe
ra
t
i
o
na
l
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
.
D
e
s
p
i
t
e
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
t
e
c
hno
l
o
g
i
c
a
l
a
dv
a
nc
e
s
i
n
ro
b
o
t
i
c
s
,
a
rt
i
f
i
c
i
a
l
i
nt
e
l
l
i
ge
nc
e
(
A
I
)
,
a
nd
a
u
t
o
n
o
m
o
us
c
o
nt
r
o
l
,
t
h
e
a
do
p
t
i
o
n
o
f
r
o
b
o
t
i
c
c
o
ns
t
ruc
t
i
o
n
e
qu
i
p
m
e
nt
r
e
m
a
i
ns
l
i
m
i
t
e
d
,
w
i
t
h
m
o
s
t
de
v
e
l
o
p
m
e
nt
s
s
t
i
l
l
c
o
n
f
i
n
e
d
t
o
l
a
b
o
ra
t
o
r
y
p
r
o
t
o
t
y
pe
s
o
r
e
xpe
ri
m
e
nt
a
l
de
m
o
n
s
t
ra
t
i
o
n
s
[1
]
,
[2
]
.
Co
ns
e
q
ue
nt
l
y
,
m
a
n
y
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
a
c
t
i
v
i
t
i
e
s
,
p
a
rt
i
c
u
l
a
rl
y
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
a
nd
t
re
nc
hi
ng
,
c
o
nt
i
nue
t
o
re
l
y
h
e
a
v
i
l
y
o
n
m
a
nu
a
l
o
pe
ra
t
i
o
n.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
4
3
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
20
2
6
:
425
-
43
8
426
T
h
e
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
i
nd
us
t
r
y
p
l
a
y
s
a
f
u
nd
a
m
e
nt
a
l
ro
l
e
i
n
a
c
hi
e
v
i
ng
t
he
U
ni
t
e
d
N
a
t
i
o
n
s
S
u
s
t
a
i
na
b
l
e
D
e
v
e
l
o
p
m
e
nt
G
o
a
l
s
(U
N
S
D
G
s
)
,
p
a
rt
i
c
u
l
a
rl
y
t
h
o
s
e
r
e
l
a
t
e
d
t
o
r
e
s
i
l
i
e
nt
i
n
f
ra
s
t
ru
c
t
u
r
e
a
nd
s
u
s
t
a
i
na
b
l
e
u
r
b
a
n
de
v
e
l
o
p
m
e
nt
[
3]
.
I
nt
e
g
ra
t
i
ng
a
dv
a
nc
e
d
t
e
c
hno
l
o
gi
e
s
i
nt
o
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
e
s
ha
s
t
h
e
po
t
e
nt
i
a
l
t
o
i
m
p
r
o
v
e
o
pe
ra
t
i
o
na
l
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
,
re
d
uc
e
p
r
o
j
e
c
t
c
o
s
t
s
,
e
nha
nc
e
w
o
rk
q
u
a
l
i
t
y
,
a
nd
m
i
ni
m
i
z
e
o
c
c
u
p
a
t
i
o
na
l
ha
z
a
rd
s
[
4]
–
[
6]
.
N
e
v
e
rt
he
l
e
s
s
,
c
o
m
p
a
re
d
w
i
t
h
o
t
he
r
i
nd
u
s
t
ri
a
l
s
e
c
t
o
r
s
,
t
he
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
i
nd
us
t
r
y
ha
s
b
e
e
n
re
l
a
t
i
v
e
l
y
s
l
o
w
i
n
a
do
p
t
i
ng
a
u
t
o
m
a
t
i
o
n
t
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
due
t
o
hi
g
h
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
c
o
s
t
s
,
c
o
m
pl
e
x
o
pe
ra
t
i
ng
e
nv
i
ro
nm
e
nt
s
,
a
nd
t
h
e
f
ra
g
m
e
nt
e
d
na
t
u
re
o
f
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
p
r
o
j
e
c
t
s
[
7]
.
A
s
i
nf
ra
s
t
ruc
t
u
r
e
de
m
a
nd
c
o
nt
i
nue
s
t
o
i
nc
r
e
a
s
e
w
o
rl
dw
i
de
,
t
h
e
re
i
s
a
n
u
rge
nt
ne
e
d
f
o
r
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
a
nd
a
u
t
o
n
o
m
o
us
c
o
ns
t
ru
c
t
i
o
n
e
q
ui
p
m
e
nt
c
a
p
a
b
l
e
o
f
o
pe
ra
t
i
ng
s
a
f
e
l
y
a
nd
e
f
f
i
c
i
e
nt
l
y
u
nde
r
dy
na
m
i
c
f
i
e
l
d
c
o
ndi
t
i
o
n
s
.
A
I
,
ro
b
o
t
i
c
s
,
m
a
c
hi
ne
l
e
a
rni
ng
,
c
o
m
p
ut
e
r
v
i
s
i
o
n,
a
nd
i
nt
e
r
ne
t
o
f
t
hi
ng
s
(
Io
T
)
t
e
c
hno
l
o
g
i
e
s
ha
v
e
r
e
c
e
nt
l
y
e
m
e
rge
d
a
s
p
r
o
m
i
s
i
ng
s
o
l
u
t
i
o
n
s
f
o
r
m
o
de
r
ni
z
i
ng
c
o
ns
t
ruc
t
i
o
n
o
pe
ra
t
i
o
ns
[
8]
.
N
u
m
e
r
o
u
s
s
t
ud
i
e
s
ha
v
e
f
o
c
us
e
d
o
n
i
nc
r
e
a
s
i
ng
t
he
l
e
v
e
l
o
f
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
b
y
i
m
p
r
o
v
i
ng
pe
r
c
e
p
t
i
o
n,
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
na
v
i
ga
t
i
o
n,
a
nd
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
ki
ng
c
a
p
a
b
i
l
i
t
i
e
s
o
f
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
m
a
c
hi
ne
r
y
[9
]
–
[1
1
]
.
A
m
o
ng
t
h
e
s
e
c
a
p
a
b
i
l
i
t
i
e
s
,
p
a
t
h
p
l
a
nni
ng
a
nd
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
nc
e
a
r
e
p
a
rt
i
c
u
l
a
rl
y
i
m
po
r
t
a
nt
b
e
c
a
us
e
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
s
i
t
e
s
a
r
e
hi
g
hl
y
u
ns
t
ru
c
t
u
r
e
d
a
nd
c
o
nt
i
nuo
us
l
y
c
h
a
ng
i
ng
e
nv
i
r
o
nm
e
nt
s
[
12
]
–
[1
7
]
.
Co
m
p
re
h
e
ns
i
v
e
s
u
r
v
e
y
s
ha
v
e
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
d
t
ha
t
re
l
i
a
b
l
e
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n,
l
o
c
a
l
i
z
a
t
i
o
n,
a
nd
m
o
t
i
o
n
p
l
a
n
ni
ng
re
m
a
i
n
f
u
nd
a
m
e
nt
a
l
c
ha
l
l
e
nge
s
f
o
r
a
c
hi
e
v
i
ng
f
u
l
l
y
a
ut
o
n
o
m
o
u
s
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
r
o
b
o
t
s
[1
8
]
.
S
e
v
e
ra
l
r
e
s
e
a
rc
h
e
rs
ha
v
e
i
n
v
e
s
t
i
g
a
t
e
d
t
he
a
u
t
o
m
a
t
i
o
n
o
f
t
r
e
nc
hi
ng
o
pe
ra
t
i
o
ns
us
i
ng
di
f
f
e
r
e
nt
m
a
c
hi
ne
c
o
n
f
i
g
u
ra
t
i
o
n
s
.
A
m
o
di
f
i
e
d
w
a
l
k
i
ng
e
xc
a
v
a
t
o
r
c
a
p
a
b
l
e
o
f
ge
n
e
ra
t
i
ng
f
r
e
e
-
f
o
rm
t
re
n
c
he
s
w
a
s
p
r
e
s
e
nt
e
d
i
n
[
19
]
,
w
h
e
r
e
a
u
t
o
n
o
m
o
us
m
a
p
p
i
ng
a
nd
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
q
ue
s
i
m
p
ro
v
e
d
t
re
n
c
hi
ng
f
l
e
x
i
b
i
l
i
t
y
.
H
o
w
e
v
e
r
,
t
he
c
o
m
p
l
e
x
i
t
y
o
f
c
o
nt
ro
l
l
i
ng
t
he
w
a
l
k
i
ng
m
e
c
ha
ni
s
m
re
d
uc
e
d
t
he
o
v
e
ra
l
l
o
pe
ra
t
i
o
na
l
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
.
A
hi
e
ra
rc
hi
c
a
l
s
o
f
t
w
a
r
e
a
r
c
hi
t
e
c
t
u
r
e
b
a
s
e
d
o
n
b
e
ha
v
i
o
r
-
d
ri
v
e
n
c
o
nt
r
o
l
w
a
s
p
r
o
po
s
e
d
f
o
r
a
u
t
o
n
o
m
o
us
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
[
20
]
.
A
l
t
h
o
u
g
h
t
h
e
s
y
s
t
e
m
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
d
a
d
a
p
t
a
b
i
l
i
t
y
t
o
c
ha
ng
i
ng
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
s
,
i
t
s
pe
r
f
o
rm
a
nc
e
w
a
s
l
i
m
i
t
e
d
w
h
e
n
e
xe
c
u
t
i
ng
m
o
r
e
c
o
m
p
l
e
x
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
t
a
s
ks
.
R
e
i
n
f
o
rc
e
m
e
nt
l
e
a
rni
ng
w
a
s
e
m
pl
o
y
e
d
i
n
[
2
1]
t
o
e
na
b
l
e
a
n
e
xc
a
v
a
t
o
r
t
o
a
dj
us
t
i
t
s
o
pe
ra
t
i
ng
p
a
ra
m
e
t
e
rs
a
c
c
o
rd
i
ng
t
o
v
a
r
y
i
ng
s
o
i
l
c
ha
ra
c
t
e
r
i
s
t
i
c
s
,
t
he
r
e
b
y
i
m
p
ro
v
i
ng
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
.
N
e
v
e
rt
he
l
e
s
s
,
t
h
e
a
p
p
r
o
a
c
h
re
q
u
i
r
e
d
e
xt
e
ns
i
v
e
t
ra
i
ni
ng
d
a
t
a
a
nd
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
c
o
m
p
u
t
a
t
i
o
na
l
re
s
o
u
rc
e
s
f
o
r
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n.
A
n
a
u
t
o
n
o
m
o
us
t
re
n
c
h
e
r
e
qu
i
ppe
d
w
i
t
h
t
e
rra
i
n
t
ra
v
e
r
s
a
b
i
l
i
t
y
m
a
pp
i
ng
us
i
ng
R
G
B
i
m
a
ge
s
a
nd
3D
po
i
nt
c
l
o
u
ds
w
a
s
i
nt
ro
duc
e
d
i
n
[
2
2]
.
W
hi
l
e
t
he
p
r
o
p
o
s
e
d
s
y
s
t
e
m
i
m
p
r
o
v
e
d
na
v
i
g
a
t
i
o
n
i
n
u
ns
t
ruc
t
u
re
d
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
s
,
f
u
rt
he
r
i
m
p
r
o
v
e
m
e
nt
s
w
e
r
e
ne
e
de
d
i
n
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
c
c
u
ra
c
y
,
c
o
m
p
u
t
a
t
i
o
na
l
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
,
a
nd
r
e
a
l
-
t
i
m
e
p
a
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n.
A
l
t
h
o
ug
h
c
o
ns
i
de
ra
b
l
e
p
r
o
g
r
e
s
s
ha
s
b
e
e
n
a
c
hi
e
v
e
d
,
s
e
v
e
ra
l
i
m
po
rt
a
nt
l
i
m
i
t
a
t
i
o
ns
re
m
a
i
n.
M
o
s
t
e
x
i
s
t
i
ng
a
ut
o
n
o
m
o
u
s
t
r
e
nc
hi
ng
s
y
s
t
e
m
s
e
m
p
l
o
y
e
x
pe
n
s
i
v
e
s
e
ns
i
ng
ha
rdw
a
re
,
re
q
u
i
r
e
hi
g
h
c
o
m
p
u
t
a
t
i
o
na
l
re
s
o
u
r
c
e
s
,
o
r
f
o
c
us
p
ri
m
a
ri
l
y
o
n
e
i
t
h
e
r
na
v
i
g
a
t
i
o
n
o
r
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
w
i
t
h
o
u
t
i
nt
e
g
ra
t
i
ng
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n,
a
d
a
p
t
i
v
e
p
a
t
h
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
a
nd
p
ra
c
t
i
c
a
l
f
i
e
l
d
de
p
l
o
y
m
e
nt
i
nt
o
a
s
i
ng
l
e
l
o
w
-
c
o
s
t
p
l
a
t
f
o
rm
.
F
u
rt
he
rm
o
re
,
m
a
n
y
re
po
rt
e
d
s
y
s
t
e
m
s
re
m
a
i
n
e
x
pe
ri
m
e
nt
a
l
a
n
d
ha
v
e
n
o
t
s
uf
f
i
c
i
e
nt
l
y
a
d
d
re
s
s
e
d
t
h
e
re
qu
i
re
m
e
nt
s
o
f
a
f
f
o
rd
a
b
i
l
i
t
y
,
ro
b
us
t
n
e
s
s
,
a
nd
s
c
a
l
a
b
i
l
i
t
y
n
e
e
de
d
f
o
r
p
ra
c
t
i
c
a
l
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
ns
.
T
o
a
dd
re
s
s
t
he
s
e
c
ha
l
l
e
nge
s
,
t
hi
s
p
a
pe
r
p
ro
po
s
e
s
a
n
a
u
t
o
n
o
m
o
u
s
t
r
e
nc
hi
ng
ro
b
o
t
t
ha
t
i
nt
e
g
ra
t
e
s
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n,
a
d
a
p
t
i
v
e
p
a
t
h
o
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
a
nd
Io
T
-
e
na
b
l
e
d
m
o
ni
t
o
ri
ng
i
nt
o
a
c
o
m
p
a
c
t
a
nd
c
o
s
t
-
e
f
f
e
c
t
i
v
e
pl
a
t
f
o
rm
.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
c
o
m
b
i
n
e
s
re
a
l
-
t
i
m
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
a
l
s
e
n
s
i
ng
w
i
t
h
a
u
t
o
n
o
m
o
us
na
v
i
ga
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
s
t
o
de
t
e
c
t
o
b
s
t
a
c
l
e
s
,
o
pt
i
m
i
z
e
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
t
ra
j
e
c
t
o
ri
e
s
,
a
nd
m
a
i
nt
a
i
n
c
o
nt
i
nuo
us
t
r
e
nc
hi
ng
o
pe
ra
t
i
o
ns
w
h
i
l
e
m
i
ni
m
i
z
i
ng
o
pe
ra
t
o
r
i
nt
e
r
v
e
nt
i
o
n.
Co
m
p
a
r
e
d
w
i
t
h
e
x
i
s
t
i
ng
a
p
p
r
o
a
c
h
e
s
,
t
he
p
r
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
o
f
f
e
r
s
a
p
ra
c
t
i
c
a
l
b
a
l
a
nc
e
b
e
t
w
e
e
n
a
u
t
o
n
o
m
y
,
c
o
m
p
u
t
a
t
i
o
na
l
e
f
f
i
c
i
e
nc
y
,
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
c
o
s
t
,
a
nd
o
pe
ra
t
i
o
na
l
r
o
b
u
s
t
ne
s
s
,
m
a
k
i
ng
i
t
m
o
r
e
s
u
i
t
a
b
l
e
f
o
r
r
e
a
l
-
w
o
rl
d
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
s
.
T
h
e
m
a
j
o
r
c
o
nt
ri
b
u
t
i
o
n
s
o
f
t
hi
s
w
o
rk
a
r
e
s
u
m
m
a
ri
z
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
s
:
A
l
o
w
-
c
o
s
t
a
u
t
o
n
o
m
o
us
t
re
n
c
hi
ng
r
o
b
o
t
i
s
de
v
e
l
o
pe
d
b
y
i
nt
e
g
ra
t
i
ng
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
na
v
i
g
a
t
i
o
n,
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n,
a
nd
t
r
e
nc
h
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
i
nt
o
a
s
i
ng
l
e
c
o
m
p
a
c
t
pl
a
t
f
o
rm
.
A
r
e
a
l
-
t
i
m
e
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
a
d
a
p
t
i
v
e
pa
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
s
t
ra
t
e
gy
i
s
p
r
o
po
s
e
d
t
o
e
na
b
l
e
s
a
f
e
na
v
i
g
a
t
i
o
n
a
nd
c
o
nt
i
nuo
us
t
re
n
c
hi
ng
i
n
dy
na
m
i
c
c
o
n
s
t
ruc
t
i
o
n
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
s
.
A
n
Io
T
-
e
na
b
l
e
d
m
o
ni
t
o
ri
ng
a
rc
hi
t
e
c
t
u
r
e
i
s
i
nc
o
rpo
ra
t
e
d
t
o
p
r
o
v
i
de
re
m
o
t
e
s
u
pe
r
v
i
s
i
o
n,
o
pe
ra
t
i
o
na
l
m
o
ni
t
o
ri
ng
,
a
nd
i
m
p
r
o
v
e
d
s
y
s
t
e
m
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
.
Co
m
p
r
e
he
ns
i
v
e
p
ro
t
o
t
y
pe
e
x
pe
ri
m
e
nt
s
a
r
e
c
o
nduc
t
e
d
t
o
v
a
l
i
d
a
t
e
t
he
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
i
n
t
e
rm
s
o
f
a
u
t
o
n
o
m
o
us
na
v
i
g
a
t
i
o
n,
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
d
a
n
c
e
,
a
nd
t
re
nc
h
i
ng
pe
r
f
o
rm
a
nc
e
.
T
h
e
re
m
a
i
nde
r
o
f
t
hi
s
p
a
pe
r
i
s
o
rg
a
ni
z
e
d
a
s
f
o
l
l
o
w
s
.
I
n
s
e
c
t
i
o
n
2
re
v
i
e
w
s
e
x
i
s
t
i
ng
a
u
t
o
m
a
t
i
o
n
t
e
c
hni
q
ue
s
f
o
r
a
ut
o
n
o
m
o
u
s
t
r
e
nc
hi
ng
s
y
s
t
e
m
s
.
I
n
s
e
c
t
i
o
n
3
p
re
s
e
nt
s
t
he
p
r
o
po
s
e
d
m
e
t
h
o
do
l
o
gy
a
nd
s
y
s
t
e
m
a
rc
hi
t
e
c
t
u
r
e
.
S
e
c
t
i
o
n
4
de
s
c
ri
b
e
s
t
h
e
e
x
pe
ri
m
e
nt
a
l
s
e
t
up
a
nd
p
r
o
t
o
t
y
pe
i
m
p
l
e
m
e
nt
a
t
i
o
n.
S
e
c
t
i
o
n
5
d
i
s
c
u
s
s
e
s
t
he
e
xpe
ri
m
e
nt
a
l
re
s
u
l
t
s
a
nd
p
e
r
f
o
rm
a
n
c
e
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n,
w
hi
l
e
s
e
c
t
i
o
n
6
c
o
n
c
l
ude
s
t
he
p
a
pe
r
a
nd
o
u
t
l
i
n
e
s
f
u
t
u
re
r
e
s
e
a
r
c
h
d
i
r
e
c
t
i
o
n
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
ut
on
om
ous
t
r
e
n
c
hi
n
g
r
ob
ot
w
i
t
h
i
nt
e
l
l
i
g
e
nt
obs
t
ac
l
e
de
t
e
c
t
i
on
and
pa
t
h
…
(
Muham
m
ad
O
m
ar
)
427
2.
M
ET
H
O
D
2.
1
.
P
r
o
p
o
s
e
d
s
ys
te
m
T
h
e
o
v
e
r
a
l
l
a
r
c
h
i
t
e
c
t
ur
e
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
r
e
n
c
hi
n
g
s
y
s
t
e
m
i
s
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
1
.
T
h
e
s
y
s
t
e
m
i
n
t
e
g
ra
t
e
s
s
e
n
s
i
n
g
,
i
nt
e
l
l
i
ge
n
t
c
o
n
t
r
o
l
,
a
u
t
o
n
o
m
o
us
na
v
i
ga
t
i
o
n,
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
,
t
r
e
n
c
h
i
n
g
,
a
nd
r
e
m
o
t
e
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
i
n
t
o
a
u
ni
f
i
e
d
pl
a
t
f
o
r
m
.
R
e
a
l
-
t
i
m
e
i
m
a
ge
da
t
a
c
a
p
t
u
r
e
d
by
t
h
e
o
n
b
o
a
r
d
c
a
m
e
r
a
a
nd
di
s
t
a
n
c
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
on
s
e
n
s
o
r
s
a
r
e
t
r
a
n
s
m
i
t
t
e
d
t
o
t
h
e
di
g
i
t
a
l
s
i
g
n
a
l
pr
o
c
e
s
s
o
r
(D
S
P
),
w
h
i
c
h
s
e
r
v
e
s
a
s
t
h
e
c
e
nt
ra
l
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
u
n
i
t
.
T
h
e
D
S
P
pe
r
f
o
r
m
s
i
m
a
ge
p
r
o
c
e
s
s
i
n
g
a
n
d
s
e
n
s
o
r
f
us
i
o
n
t
o
a
c
c
ura
t
e
l
y
i
de
nt
i
fy
o
bs
t
a
c
l
e
s
a
n
d
e
v
a
l
ua
t
e
t
h
e
s
u
rr
o
u
n
di
ng
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
p
r
o
c
e
s
s
e
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
t
h
e
c
o
nt
r
o
l
l
e
r
ge
n
e
ra
t
e
s
na
v
i
ga
t
i
o
n
c
o
m
m
a
n
ds
t
ha
t
e
na
b
l
e
a
u
t
o
n
o
m
o
us
m
o
v
e
m
e
n
t
w
hi
l
e
m
a
i
n
t
a
i
ni
n
g
t
h
e
de
s
i
r
e
d
t
r
e
n
c
hi
n
g
pa
t
h.
W
h
e
n
a
n
o
b
s
t
a
c
l
e
i
s
de
t
e
c
t
e
d,
t
h
e
D
S
P
e
xe
c
ut
e
s
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
a
nd
pa
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
t
o
de
t
e
rm
i
n
e
a
n
a
l
t
e
rn
a
t
i
v
e
r
o
ut
e
w
i
t
h
m
i
ni
m
um
de
v
i
a
t
i
o
n
f
r
o
m
t
h
e
p
l
a
nn
e
d
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
pa
t
h
i
s
t
h
e
n
s
e
nt
t
o
t
he
m
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
u
n
i
t
,
w
hi
c
h
a
c
t
u
a
t
e
s
t
h
e
t
r
a
c
ke
d
dri
v
e
s
y
s
t
e
m
a
n
d
t
r
e
n
c
h
i
n
g
m
e
c
ha
ni
s
m
t
o
c
o
n
t
i
n
ue
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
s
a
f
e
l
y
a
n
d
e
ff
i
c
i
e
n
t
l
y
.
T
hi
s
c
l
o
s
e
d
-
l
oo
p
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
e
n
s
u
r
e
s
c
o
n
t
i
n
uo
us
o
pe
ra
t
i
o
n
w
hi
l
e
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
u
nn
e
c
e
s
s
a
r
y
m
o
v
e
m
e
n
t
s
a
n
d
m
a
i
n
t
a
i
ni
n
g
t
r
e
n
c
h
qua
l
i
t
y
.
F
o
r
m
o
n
i
t
o
ri
n
g
pu
rpo
s
e
s
,
t
h
e
D
S
P
s
i
m
ul
t
a
n
e
o
us
l
y
t
ra
n
s
m
i
t
s
l
i
v
e
v
i
de
o
a
n
d
o
pe
ra
t
i
o
n
a
l
d
a
t
a
t
o
a
w
e
b
s
e
r
v
e
r
t
hr
o
ug
h
a
w
i
r
e
l
e
s
s
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
i
o
n
m
o
dul
e
.
T
h
e
s
e
da
t
a
a
r
e
a
c
c
e
s
s
e
d
by
a
n
A
n
d
r
o
i
d
-
b
a
s
e
d
m
o
b
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
,
a
l
l
o
w
i
n
g
o
pe
r
a
t
o
r
s
t
o
r
e
m
o
t
e
l
y
m
o
n
i
t
o
r
t
h
e
r
o
bot
’
s
s
t
a
t
us
,
v
i
e
w
i
n
g
a
n
g
l
e
,
a
nd
t
r
e
n
c
h
i
n
g
p
r
o
gr
e
s
s
i
n
r
e
a
l
t
i
m
e
.
A
gl
o
b
a
l
po
s
i
t
i
o
n
i
ng
s
y
s
t
e
m
(G
P
S
)
m
o
dul
e
p
rov
i
de
s
t
h
e
r
o
b
o
t
’
s
ge
o
gr
a
p
h
i
c
a
l
c
o
o
r
di
na
t
e
s
f
o
r
na
v
i
ga
t
i
o
n
a
n
d
po
s
i
t
i
o
n
t
r
a
c
ki
ng,
w
h
i
l
e
a
n
o
n
b
o
a
r
d
gy
r
o
s
c
ope
c
o
n
t
i
n
uo
us
l
y
m
e
a
s
ur
e
s
t
h
e
r
o
b
o
t
’
s
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
a
n
d
i
n
c
l
i
n
a
t
i
o
n
.
T
h
e
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
s
us
e
d
t
o
i
m
p
rov
e
m
o
t
i
o
n
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
m
a
i
nt
a
i
n
s
a
f
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
w
h
e
n
t
h
e
r
o
b
o
t
t
r
a
v
e
r
s
e
s
u
n
e
v
e
n
o
r
s
l
o
pe
d
t
e
rra
i
n.
T
h
e
i
nt
e
gra
t
i
o
n
o
f
r
e
a
l
-
t
i
m
e
s
e
n
s
i
n
g
,
i
n
t
e
l
l
i
ge
n
t
pa
t
h
pl
a
nni
n
g
,
a
u
t
o
n
o
m
o
us
c
o
n
t
r
o
l
,
a
n
d
r
e
m
o
t
e
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
e
na
b
l
e
s
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
t
o
pe
r
f
o
r
m
t
r
e
n
c
h
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
w
i
t
h
m
i
n
i
m
a
l
hum
a
n
i
nt
e
r
v
e
nt
i
o
n
w
h
i
l
e
i
m
p
r
o
v
i
ng
o
pe
r
a
t
i
o
na
l
s
a
f
e
t
y
,
a
c
c
ura
c
y
,
a
n
d
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
.
F
i
gu
r
e
1
.
S
y
s
t
e
m
b
l
oc
k
di
a
g
ra
m
2.
2
.
P
r
o
to
typ
e
d
e
v
e
l
o
p
m
e
n
t
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
r
e
n
c
h
e
r
w
a
s
de
v
e
l
o
pe
d
t
hr
o
ug
h
t
w
o
i
t
e
ra
t
i
v
e
s
t
a
ge
s
,
n
a
m
e
l
y
P
r
o
t
o
-
1
a
n
d
P
r
o
t
o
-
2,
t
o
f
a
c
i
l
i
t
a
t
e
s
y
s
t
e
m
a
t
i
c
h
a
r
dw
a
r
e
i
nt
e
g
r
a
t
i
o
n,
s
o
f
t
w
a
r
e
v
e
r
i
f
i
c
a
t
i
o
n,
a
n
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n.
T
h
e
f
i
r
s
t
s
t
a
ge
f
oc
us
e
d
o
n
v
a
l
i
da
t
i
ng
t
h
e
f
un
d
a
m
e
nt
a
l
o
pe
r
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
r
e
n
c
hi
n
g
s
y
s
t
e
m
,
i
n
c
l
udi
ng
s
e
n
s
o
r
i
n
t
e
g
r
a
t
i
o
n
,
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n,
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
c
o
n
t
r
o
l
,
a
n
d
r
e
m
o
t
e
c
o
m
m
u
ni
c
a
t
i
o
n.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
f
i
n
di
ngs
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
p
r
o
t
o
t
y
pe
,
a
s
e
c
o
n
d
p
r
o
t
o
t
y
pe
w
a
s
s
ub
s
e
que
n
t
l
y
de
v
e
l
o
pe
d
w
i
t
h
i
m
p
r
o
v
e
d
m
e
c
h
a
ni
c
a
l
de
s
i
g
n
,
e
nh
a
n
c
e
d
s
e
n
s
i
n
g
c
a
p
a
b
i
l
i
t
y
,
a
n
d
r
e
f
i
n
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
h
m
s
t
o
a
c
h
i
e
v
e
gr
e
a
t
e
r
o
pe
ra
t
i
o
na
l
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
a
nd
f
i
e
l
d
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
hi
s
s
t
a
ge
d
de
v
e
l
o
pm
e
nt
a
pp
r
o
a
c
h
e
na
b
l
e
d
p
r
o
gr
e
s
s
i
v
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
w
h
i
l
e
m
i
ni
m
i
z
i
n
g
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
r
i
s
ks
a
n
d
s
i
m
pl
i
fy
i
n
g
t
r
o
ub
l
e
s
h
oo
t
i
ng
d
u
r
i
n
g
s
y
s
t
e
m
i
nt
e
g
r
a
t
i
o
n.
2.
2
.
1.
P
r
o
to
-
1
p
h
as
e
T
h
e
P
r
o
t
o
-
1
pha
s
e
s
e
r
v
e
d
a
s
t
h
e
p
r
o
o
f
-
of
-
c
o
n
c
e
pt
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
r
e
n
c
h
i
ng
s
y
s
t
e
m
.
D
u
r
i
ng
t
hi
s
s
t
a
ge
,
t
h
e
m
e
c
ha
n
i
c
a
l
s
t
r
uc
t
ur
e
,
e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
ha
r
dw
a
r
e
,
s
e
n
s
i
n
g
m
o
dul
e
s
,
a
nd
e
m
b
e
dde
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
w
e
r
e
a
s
s
e
m
b
l
e
d
t
o
e
s
t
a
b
l
i
s
h
a
f
un
c
t
i
o
n
a
l
p
r
o
t
o
t
y
pe
c
a
pa
b
l
e
of
a
ut
o
n
o
m
o
us
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
4
3
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
20
2
6
:
425
-
43
8
428
na
v
i
ga
t
i
o
n
a
n
d
t
r
e
n
c
h
i
ng.
T
h
e
s
o
f
t
w
a
r
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
c
o
n
c
e
nt
r
a
t
e
d
o
n
i
m
pl
e
m
e
n
t
i
n
g
t
h
e
c
o
r
e
a
l
go
r
i
t
hm
s
f
o
r
ob
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
,
a
ut
o
n
o
m
o
us
n
a
v
i
ga
t
i
o
n
,
p
a
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n,
t
r
e
n
c
h
i
n
g
o
pe
ra
t
i
o
n,
a
n
d
w
i
r
e
l
e
s
s
r
e
m
o
t
e
m
o
n
i
t
o
ri
n
g.
I
ndi
v
i
du
a
l
m
o
dul
e
s
w
e
r
e
i
ni
t
i
a
l
l
y
v
e
r
i
f
i
e
d
i
n
de
pe
n
de
n
t
l
y
b
e
fo
r
e
b
e
i
n
g
i
n
t
e
g
ra
t
e
d
i
nt
o
t
h
e
c
o
m
pl
e
t
e
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
t
o
e
n
s
u
r
e
r
e
l
i
a
b
l
e
o
pe
ra
t
i
o
n
.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
e
m
pl
oy
e
d
m
ul
t
i
pl
e
s
e
n
s
o
r
s
t
o
o
b
t
a
i
n
e
n
v
i
ro
n
m
e
n
t
a
l
a
n
d
o
pe
ra
t
i
o
n
a
l
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n,
i
n
c
l
udi
ng
o
b
s
t
a
c
l
e
di
s
t
a
n
c
e
,
r
o
b
o
t
o
r
i
e
nt
a
t
i
o
n,
ge
o
gr
a
p
hi
c
a
l
l
o
c
a
t
i
o
n
,
a
n
d
r
e
a
l
-
t
i
m
e
v
i
s
ua
l
f
e
e
d
b
a
c
k.
T
h
e
c
o
l
l
e
c
t
e
d
da
t
a
w
e
r
e
p
r
o
c
e
s
s
e
d
by
t
h
e
D
S
P
t
o
s
uppo
rt
a
u
t
o
n
o
m
o
us
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
k
i
n
g
a
nd
c
o
n
t
r
o
l
o
f
t
h
e
t
r
e
n
c
h
i
ng
m
e
c
h
a
ni
s
m
.
T
h
e
h
a
rdw
a
r
e
c
o
m
po
n
e
nt
s
a
nd
s
e
n
s
i
n
g
m
o
dul
e
s
us
e
d
i
n
t
h
e
de
v
e
l
o
pm
e
n
t
o
f
P
r
o
t
o
-
1
a
r
e
s
um
m
a
r
i
z
e
d
i
n
T
a
b
l
e
1.
T
h
e
i
r
s
pe
c
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s
a
nd
f
unc
t
i
o
n
s
a
r
e
s
e
l
e
c
t
e
d
t
o
pr
o
v
i
de
r
e
l
i
a
b
l
e
s
e
n
s
i
ng,
a
c
c
ur
a
t
e
na
v
i
ga
t
i
o
n,
a
n
d
s
t
a
b
l
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
w
h
i
l
e
m
a
i
n
t
a
i
ni
n
g
a
c
o
s
t
-
e
ffe
c
t
i
ve
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
n
s
ui
t
a
b
l
e
f
o
r
pra
c
t
i
c
a
l
de
pl
o
y
m
e
n
t.
T
a
b
l
e
I
.
L
i
s
t
o
f
c
o
m
po
n
e
nt
s
f
o
r
a
s
s
e
m
b
l
y
of
P
r
o
t
o
-
1
S
r.
Co
m
p
o
n
e
n
t
d
e
s
c
ri
p
t
i
o
n
1
T
ra
i
n
i
n
g
k
i
t
(4
m
o
t
o
r
-
d
ri
v
e
n
w
h
e
e
l
s
a
n
d
c
h
a
s
s
i
s
s
e
t
).
2
L
2
9
8
N
m
o
t
o
r
d
r
i
v
e
r
s
f
o
r
a
c
t
u
a
t
i
n
g
D
C
m
o
t
o
r
s
.
3
4
.
5
V
,
1
2
5
rp
m
D
C
m
o
t
o
r
s
f
o
r
d
ri
v
i
n
g
p
r
o
t
o
t
y
p
e
w
h
e
e
l
s
.
4
HC
-
S
R0
4
u
l
t
ra
s
o
n
i
c
d
i
s
t
a
n
c
e
s
e
n
s
o
r
f
o
r
o
b
s
t
a
c
l
e
d
e
t
e
c
t
i
o
n
.
5
HC
-
0
5
B
l
u
e
t
o
o
t
h
M
o
d
u
l
e
fo
r
r
e
m
o
t
e
c
o
n
t
r
o
l
o
f
p
ro
t
o
t
y
p
e
.
6
E
S
P
3
2
-
C
A
M
W
i
-
F
i
+
B
l
u
e
t
o
o
t
h
m
o
d
u
l
e
fo
r
v
i
d
e
o
p
ro
c
e
s
s
i
n
g
.
7
G
P
S
m
o
d
u
l
e
b
a
s
e
d
o
n
t
h
e
U
b
l
o
x
N
E
O
-
6
M
f
o
r
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
.
T
h
e
f
a
b
r
i
c
a
t
e
d
p
r
o
t
o
t
y
pe
a
t
t
h
e
e
n
d
o
f
t
h
e
P
r
o
t
o
-
1
pha
s
e
o
f
t
h
e
p
r
o
j
e
c
t
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
2.
A
l
go
r
i
t
h
m
s
w
e
r
e
w
r
i
t
t
e
n
f
o
r
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
r
e
gu
l
a
t
e
v
a
ri
o
us
pr
o
t
o
t
y
pe
f
un
c
t
i
o
na
l
i
t
i
e
s
a
n
d
f
e
a
t
ur
e
s
.
A
f
t
e
r
c
o
n
n
e
c
t
i
n
g
t
o
a
W
i
-
F
i
a
c
c
e
s
s
po
i
n
t
,
t
h
e
s
y
s
t
e
m
w
a
s
c
a
pa
b
l
e
of
l
i
v
e
v
i
de
o
s
t
r
e
a
m
i
n
g
v
i
a
a
w
e
b
s
e
r
ve
r
.
A
t
w
o
-
s
t
e
p
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
of
obj
e
c
t
c
o
n
t
o
ur
i
ng
a
n
d
i
de
n
t
i
f
i
c
a
t
i
o
n
i
m
pl
e
m
e
nt
e
d
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
.
F
i
gu
r
e
2
.
A
s
s
e
m
b
l
e
d
p
r
o
t
o
t
y
pe
a
t
P
r
o
t
o
-
1
p
ha
s
e
V
a
r
i
o
us
a
l
go
r
i
t
hm
i
c
a
pp
r
o
a
c
h
e
s
f
o
r
pa
t
h
pl
a
nn
i
n
g
a
n
d
na
v
i
ga
t
i
o
n
a
r
e
d
i
s
c
us
s
e
d
i
n
[
23].
T
h
e
s
e
a
r
e
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
a
s
g
r
i
d
-
b
a
s
e
d,
s
a
m
p
l
i
ng
-
b
a
s
e
d
a
n
d
po
t
e
n
t
i
a
l
f
i
e
l
d
t
e
c
hn
i
que
s
.
T
h
e
g
ri
d
-
b
a
s
e
d
A
*
a
l
go
ri
t
hm
w
a
s
s
e
l
e
c
t
e
d
fo
r
t
h
i
s
p
r
o
j
e
c
t
t
o
de
t
e
r
m
i
n
e
o
pt
i
m
a
l
p
a
t
h
d
u
r
i
n
g
na
v
i
ga
t
i
o
n.
A
ddi
t
i
o
n
a
l
l
y
,
t
w
o
m
o
de
s
of
o
pe
r
a
t
i
o
n
w
e
r
e
p
r
o
g
r
a
m
m
e
d
:
a
u
t
o
m
a
t
i
c
a
n
d
m
a
n
u
a
l
r
e
m
o
t
e
c
o
n
t
r
o
l
.
A
f
l
ow
c
h
a
r
t
f
o
r
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
h
m
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
g
u
r
e
3
.
R
e
gi
o
n
-
b
a
s
e
d
c
o
n
v
o
l
ut
i
o
n
a
l
n
e
u
r
a
l
n
e
t
w
o
r
k
(R
-
CN
N
)
w
a
s
us
e
d
fo
r
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
.
I
n
R
-
CN
N
m
o
de
l
s
,
t
h
e
m
o
s
t
e
s
s
e
n
t
i
a
l
f
e
a
t
u
r
e
s
w
e
r
e
e
xt
r
a
c
t
e
d
us
i
n
g
s
e
l
e
c
t
i
v
e
f
e
a
t
ur
e
s
.
T
h
e
p
r
o
c
e
s
s
of
s
e
l
e
c
t
i
ng
t
h
e
m
o
s
t
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
e
xt
ra
c
t
i
o
n
s
w
a
s
c
o
m
put
e
d
w
i
t
h
t
h
e
h
e
l
p
o
f
a
s
e
l
e
c
t
i
v
e
s
e
a
r
c
h
a
l
go
ri
t
hm
t
h
a
t
a
c
hi
e
v
e
d
t
h
e
m
o
s
t
i
m
po
rt
a
nt
r
e
gi
o
n
a
l
p
r
o
po
s
a
l
s
.
A
f
t
e
r
s
o
m
e
i
n
i
t
i
a
l
t
e
s
t
i
n
g
o
f
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
p
e
,
i
t
w
a
s
de
t
e
r
m
i
n
e
d
t
ha
t
s
e
v
e
r
a
l
c
h
a
nge
s
w
e
r
e
r
e
qui
r
e
d
t
o
e
nh
a
n
c
e
i
t
s
di
f
f
e
r
e
n
t
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
pa
r
a
m
e
t
e
r
s
.
T
h
e
s
e
c
h
a
n
ge
s
w
e
r
e
m
a
de
du
ri
n
g
t
h
e
P
r
o
t
o
-
2
p
h
a
s
e
o
f
t
h
e
p
r
o
j
e
c
t
,
a
s
d
i
s
c
us
s
e
d
b
e
l
ow
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
ut
on
om
ous
t
r
e
n
c
hi
n
g
r
ob
ot
w
i
t
h
i
nt
e
l
l
i
g
e
nt
obs
t
ac
l
e
de
t
e
c
t
i
on
and
pa
t
h
…
(
Muham
m
ad
O
m
ar
)
429
F
i
gu
r
e
3
.
F
l
o
w
c
h
a
r
t
f
o
r
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
2.
2
.
2.
P
r
o
to
-
2
P
h
as
e
S
e
ve
r
a
l
c
h
a
n
ge
s
w
e
r
e
m
a
de
t
o
t
h
e
s
y
s
t
e
m
de
s
i
g
n,
a
s
l
i
s
t
e
d
i
n
T
a
b
l
e
2
,
t
o
i
m
p
r
o
v
e
s
y
s
t
e
m
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
n
e
w
de
s
i
g
n
r
e
qui
r
e
d
m
o
di
f
i
c
a
t
i
o
n
s
t
o
b
o
t
h
t
h
e
ha
r
dw
a
r
e
a
n
d
s
o
f
t
w
a
r
e
e
n
d
o
f
t
h
e
p
r
o
j
e
c
t
.
A
f
t
e
r
t
h
e
c
o
m
pl
e
t
i
o
n
o
f
t
h
e
P
r
o
t
o
-
2
pha
s
e
,
t
h
e
p
r
o
j
e
c
t
m
ov
e
d
o
n
t
o
t
h
e
de
t
a
i
l
e
d
t
e
s
t
i
ng
a
nd
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
pha
s
e
.
T
a
b
l
e
2
.
L
i
s
t
o
f
c
h
a
n
ge
s
f
o
r
P
r
o
t
o
-
2
p
ha
s
e
S
r.
Ch
a
n
g
e
m
a
d
e
t
o
p
ro
t
o
t
y
p
e
1
Ch
a
n
g
e
o
f
c
a
m
e
ra
m
o
d
u
l
e
s
t
o
3
6
0
˚
c
a
m
e
ra
s
.
2
A
d
d
i
t
i
o
n
o
f
g
y
r
o
s
c
o
p
e
s
e
n
s
o
r
f
o
r
t
e
rra
i
n
s
l
o
p
e
d
e
t
e
c
t
i
o
n
c
a
p
a
b
i
l
i
t
i
e
s
.
3
Re
v
i
s
i
o
n
o
f
p
o
s
i
t
i
o
n
i
n
g
o
f
u
l
t
ra
s
o
n
i
c
s
e
n
s
o
r
s
f
o
r
b
e
t
t
e
r
s
e
n
s
i
n
g
.
4
O
p
t
i
m
i
z
a
t
i
o
n
o
f
p
a
t
h
p
l
a
n
n
i
n
g
a
n
d
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
d
a
n
c
e
a
l
g
o
ri
t
h
m
s
.
5
S
e
v
e
ra
l
h
a
rd
w
a
r
e
d
e
s
i
g
n
r
e
v
i
s
i
o
n
s
f
o
r
b
e
t
t
e
r
v
i
s
u
a
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r.
T
h
e
c
ha
n
ge
o
f
c
a
m
e
ra
m
o
dul
e
s
a
l
l
o
w
e
d
b
e
t
t
e
r
v
i
s
ua
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
p
e
’
s
s
urr
o
undi
n
gs
,
i
n
c
r
e
a
s
i
ng
t
h
e
f
i
e
l
d
o
f
v
i
e
w
a
n
d
pe
rm
i
t
t
i
ng
b
e
t
t
e
r
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
.
T
h
e
gy
r
o
s
c
o
pe
s
e
n
s
o
r
p
r
o
v
i
de
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
b
o
ut
t
h
e
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
o
f
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
,
t
h
e
r
e
by
de
t
e
rm
i
ni
n
g
t
h
e
s
l
o
pe
o
f
t
h
e
t
e
rr
a
i
n
w
h
e
r
e
t
h
e
m
a
c
h
i
n
e
w
a
s
o
pe
ra
t
i
n
g
.
T
h
i
s
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
i
s
n
e
c
e
s
s
a
r
y
t
o
c
o
n
t
r
o
l
v
a
r
i
o
us
a
s
pe
c
t
s
o
f
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
m
a
c
h
i
n
e
,
s
uc
h
a
s
w
h
e
e
l
m
o
t
o
r
c
o
n
t
r
o
l
,
a
n
d
t
h
e
a
n
gl
e
o
f
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
b
l
a
de
f
o
r
e
xc
a
v
a
t
i
o
n.
F
o
r
a
n
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
b
e
y
o
n
d
a
t
hr
e
s
h
o
l
d
v
a
l
ue
,
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
r
e
r
o
ut
e
d
i
t
s
e
l
f
a
n
d
f
o
un
d
a
m
o
r
e
a
pp
r
o
p
r
i
a
t
e
p
a
t
h
f
o
r
t
r
e
n
c
h
i
ng.
T
a
b
a
s
s
um
e
t
al
.
[2
4],
t
hr
e
e
ul
t
r
a
s
o
ni
c
s
e
n
s
o
r
s
w
e
r
e
us
e
d
t
o
de
t
e
c
t
a
n
d
c
i
r
c
um
na
v
i
ga
t
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
l
o
n
g
t
h
e
pa
t
h
o
f
a
n
a
ut
o
n
o
m
o
us
r
o
b
o
t
.
Ini
t
i
a
l
l
y
,
t
h
e
de
s
i
gn
e
d
p
r
o
t
o
t
y
pe
a
l
s
o
ut
i
l
i
z
e
d
t
hr
e
e
s
e
n
s
o
r
s
T
h
e
s
e
n
s
o
r
s
w
e
r
e
po
s
i
t
i
o
n
e
d
t
o
p
r
o
v
i
de
p
r
o
xi
m
i
t
y
da
t
a
,
a
c
c
ura
t
e
l
y
di
s
t
a
n
c
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
s
i
n
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
’
s
v
i
c
i
n
i
t
y
.
T
h
e
n
u
m
b
e
r
o
f
s
e
n
s
o
r
s
n
e
e
de
d
t
o
b
e
o
pt
i
m
i
z
e
d,
f
o
r
w
h
i
c
h
e
xt
e
n
s
i
v
e
t
e
s
t
i
n
g
w
a
s
c
a
rr
i
e
d
o
ut
.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
w
a
s
m
o
ve
d
be
t
w
e
e
n
t
w
o
p
o
i
n
t
s
,
‘
A
’
a
nd
‘
O
’
.
I
t
w
a
s
o
bs
e
r
v
e
d
t
h
a
t
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
di
d
n
o
t
r
e
r
o
ut
e
t
o
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
a
v
a
i
l
a
b
l
e
pa
t
h
a
n
d
c
h
o
s
e
a
di
f
f
e
r
e
n
t
r
o
ut
e
o
n
e
a
c
h
i
t
e
ra
t
i
o
n.
T
h
e
num
b
e
r
o
f
s
e
n
s
o
r
s
w
a
s
i
n
c
r
e
a
s
e
d
i
n
c
r
e
m
e
nt
a
l
l
y
,
a
n
d
t
e
s
t
s
w
e
r
e
r
e
pe
a
t
e
d
f
o
r
t
h
e
s
a
m
e
s
e
t
up
.
It
w
a
s
de
t
e
rm
i
n
e
d
t
ha
t
t
h
e
o
pt
i
m
a
l
n
u
m
b
e
r
o
f
ul
t
r
a
s
o
ni
c
s
e
n
s
o
r
s
w
a
s
s
e
v
e
n
,
a
nd
t
h
e
r
e
w
a
s
n
o
a
ppr
e
c
i
a
b
l
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
f
o
r
a
g
r
e
a
t
e
r
num
b
e
r
o
f
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
4
3
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
20
2
6
:
425
-
43
8
430
s
e
n
s
o
r
s
o
n
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
.
A
v
i
s
ua
l
i
z
a
t
i
o
n
o
f
t
h
e
t
e
s
t
r
e
s
ul
t
s
i
s
gi
v
e
n
i
n
F
i
gu
r
e
4.
I
n
t
h
e
f
i
na
l
de
s
i
g
n,
t
h
e
pr
o
t
o
t
y
p
e
w
a
s
e
qui
ppe
d
w
i
t
h
t
h
r
e
e
c
a
m
e
ra
m
o
dul
e
s
(f
r
o
nt
,
b
a
c
k,
b
o
t
t
o
m
)
a
nd
s
e
v
e
n
ul
t
r
a
s
o
n
i
c
s
e
n
s
o
r
s
(3x
f
r
o
n
t
,
4
x
s
i
de
s
)
a
l
o
n
g
w
i
t
h
o
t
h
e
r
s
e
n
s
o
r
s
a
nd
p
r
o
c
e
s
s
o
r
s
.
F
i
gu
r
e
4
.
D
e
t
e
c
t
i
o
n
a
nd
c
i
r
c
u
m
n
a
v
i
g
a
t
i
o
n
a
c
c
ura
c
y
m
a
p
f
o
r
di
f
fe
r
e
nt
num
b
e
r
o
f
ul
t
r
a
s
o
ni
c
s
e
n
s
o
r
s
T
h
e
r
e
w
a
s
a
r
e
v
i
s
i
o
n
t
o
t
h
e
pa
t
h
p
l
a
nni
n
g
a
n
d
o
b
s
t
a
c
l
e
a
vo
i
da
n
c
e
a
l
go
ri
t
hm
s
t
o
i
m
p
r
o
v
e
ov
e
r
a
l
l
s
y
s
t
e
m
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
p
e
w
a
s
de
s
i
gn
e
d
w
i
t
h
a
m
o
n
o
c
ul
a
r
v
i
s
i
o
n
t
e
c
hn
i
que
,
us
i
ng
a
c
a
m
e
r
a
a
n
d
ul
t
ra
s
o
n
i
c
s
e
n
s
o
r
s
f
o
r
c
o
n
t
o
u
r
i
n
g
a
nd
de
t
e
c
t
i
o
n
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
s
t
o
de
t
e
rm
i
n
e
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
po
s
s
i
b
l
e
pa
t
h
d
u
r
i
n
g
c
i
r
c
um
na
v
i
ga
t
i
o
n.
T
hi
s
e
n
s
u
r
e
d
t
r
e
n
c
hi
n
g
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
by
m
i
n
i
m
i
z
i
n
g
t
i
m
e
o
f
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
n
d
f
ue
l
c
o
n
s
um
p
t
i
o
n
.
L
a
s
t
l
y
,
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
h
a
r
dw
a
r
e
w
a
s
c
ha
n
ge
d
t
o
b
e
t
t
e
r
r
e
pr
e
s
e
nt
a
t
r
e
n
c
h
e
r
m
a
c
h
i
n
e
.
A
m
o
t
o
r
-
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
b
l
a
de
o
n
t
h
e
f
r
o
n
t
w
a
s
a
dde
d
,
a
n
d
o
f
f
-
r
o
a
d
t
y
r
e
s
w
e
r
e
us
e
d
f
o
r
b
e
t
t
e
r
t
r
a
c
t
i
o
n.
T
h
e
f
i
n
a
l
t
r
e
n
c
h
e
r
pr
o
t
o
t
y
p
e
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
5.
F
i
gu
r
e
5
.
T
r
e
n
c
h
e
r
p
r
o
t
o
t
y
pe
a
f
t
e
r
P
r
o
t
o
-
2
c
h
a
nge
s
2.
2
.
3.
M
o
b
i
l
e
a
p
p
l
i
c
ati
o
n
A
m
o
b
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
w
a
s
de
v
e
l
o
p
e
d
fo
r
r
e
m
o
t
e
m
o
n
i
t
o
r
i
ng
a
n
d
c
o
nt
r
o
l
o
f
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
.
T
h
e
m
o
b
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
c
o
m
m
u
n
i
c
a
t
e
d
w
i
t
h
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
p
e
v
i
a
B
l
ue
t
o
o
t
h
.
T
h
e
us
e
r
c
o
ul
d
a
c
c
e
s
s
a
v
i
de
o
f
e
e
d
f
r
o
m
a
n
y
of
t
h
e
c
a
m
e
r
a
s
i
n
s
t
a
l
l
e
d
o
n
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
.
T
h
e
us
e
r
a
l
s
o
h
a
d
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
a
b
o
ut
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
’
s
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
pl
a
nn
e
d
p
a
t
h
f
o
r
t
r
e
n
c
h
i
n
g
.
T
h
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
a
l
s
o
a
l
l
o
w
e
d
t
h
e
us
e
r
t
o
c
o
n
t
r
o
l
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
r
e
m
o
t
e
l
y
.
T
h
e
m
o
b
i
l
e
a
ppl
i
c
a
t
i
o
n
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
6
.
F
i
gu
r
e
6
(a
)
i
s
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
h
o
m
e
s
c
r
e
e
n
,
F
i
gu
r
e
6
(b
)
is
s
c
r
e
e
n
f
o
r
s
w
i
t
c
h
i
n
g
m
o
de
o
f
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
n
d
a
c
c
e
s
s
i
n
g
l
i
v
e
v
i
de
o
f
e
e
d
,
a
nd
F
i
gu
r
e
6
(c
)
is
l
i
v
e
s
t
r
e
a
m
f
r
o
m
t
r
e
n
c
h
e
r
c
a
m
e
ra
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
ut
on
om
ous
t
r
e
n
c
hi
n
g
r
ob
ot
w
i
t
h
i
nt
e
l
l
i
g
e
nt
obs
t
ac
l
e
de
t
e
c
t
i
on
and
pa
t
h
…
(
Muham
m
ad
O
m
ar
)
431
(a
)
(b
)
(c
)
F
i
gu
r
e
6
.
M
o
b
i
l
e
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
f
o
r
c
o
n
t
r
o
l
l
i
n
g
t
r
e
n
c
h
e
r
;
(
a
)
a
pp
l
i
c
a
t
i
o
n
h
o
m
e
s
c
r
e
e
n
,
(b
)
s
c
r
e
e
n
f
o
r
s
w
i
t
c
h
i
ng
m
o
de
of
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
n
d
a
c
c
e
s
s
i
n
g
l
i
v
e
v
i
de
o
fe
e
d
,
a
n
d
(c
)
l
i
v
e
s
t
r
e
a
m
f
r
o
m
t
r
e
n
c
h
e
r
c
a
m
e
ra
3.
R
ES
U
LTS
A
N
D
D
I
S
C
U
S
S
I
O
N
T
h
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
o
f
t
h
e
de
v
e
l
o
pe
d
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
r
e
n
c
h
e
r
w
a
s
e
v
a
l
ua
t
e
d
t
hr
o
ug
h
a
s
e
ri
e
s
of
l
a
b
o
r
a
t
o
r
y
a
n
d
f
i
e
l
d
e
xpe
r
i
m
e
n
t
s
c
o
n
d
uc
t
e
d
du
r
i
ng
t
h
e
P
r
o
t
o
-
2
de
ve
l
o
pm
e
n
t
p
ha
s
e
.
T
h
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
f
o
c
us
e
d
o
n
t
h
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
ut
o
n
o
m
o
us
na
v
i
ga
t
i
o
n
,
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n,
pa
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
,
a
n
d
t
e
rra
i
n
a
d
a
pt
a
b
i
l
i
t
y
m
e
c
ha
ni
s
m
s
.
E
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
r
e
s
ul
t
s
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
t
h
a
t
t
h
e
de
v
e
l
o
p
e
d
s
y
s
t
e
m
c
a
n
r
e
l
i
a
b
l
y
de
t
e
c
t
ob
s
t
a
c
l
e
s
,
ge
n
e
ra
t
e
a
l
t
e
rn
a
t
i
v
e
na
v
i
ga
t
i
o
n
pa
t
h
s
,
a
nd
c
o
n
t
i
n
ue
t
r
e
n
c
h
i
ng
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
w
i
t
h
m
i
ni
m
a
l
h
u
m
a
n
i
nt
e
r
v
e
n
t
i
o
n.
T
h
e
p
r
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
i
n
t
e
g
r
a
t
e
s
m
ul
t
i
p
l
e
s
e
n
s
i
n
g
t
e
c
hn
o
l
o
gi
e
s
w
i
t
h
a
n
A
I
-
b
a
s
e
d
o
b
s
t
a
c
l
e
m
a
pp
i
n
g
a
l
go
ri
t
hm
t
o
c
o
n
s
t
r
uc
t
a
r
e
a
l
-
t
i
m
e
r
e
p
r
e
s
e
n
t
a
t
i
o
n
of
t
h
e
s
u
rr
o
u
n
di
n
g
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
.
S
e
n
s
o
r
f
us
i
o
n
e
n
a
b
l
e
s
a
c
c
ura
t
e
o
b
s
t
a
c
l
e
l
oc
a
l
i
z
a
t
i
o
n
w
hi
l
e
r
e
duc
i
n
g
f
a
l
s
e
d
e
t
e
c
t
i
o
n
s
c
a
us
e
d
by
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
a
l
n
o
i
s
e
.
B
a
s
e
d
o
n
t
h
e
ge
n
e
ra
t
e
d
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
a
l
m
a
p,
t
h
e
pa
t
h
pl
a
nn
i
ng
a
l
go
ri
t
hm
c
o
n
t
i
nuo
us
l
y
de
t
e
r
m
i
n
e
s
t
h
e
s
h
o
r
t
e
s
t
c
o
l
l
i
s
i
o
n
-
f
r
e
e
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
,
a
l
l
o
w
i
n
g
t
h
e
r
o
b
o
t
t
o
a
v
o
i
d
o
b
s
t
a
c
l
e
s
w
h
i
l
e
m
a
i
nt
a
i
n
i
ng
t
h
e
de
s
i
r
e
d
t
r
e
n
c
hi
n
g
di
r
e
c
t
i
o
n.
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
o
b
s
e
r
v
a
t
i
o
n
s
i
ndi
c
a
t
e
t
h
a
t
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
de
t
e
c
t
e
d
bo
t
h
s
t
a
t
i
c
a
n
d
un
e
xpe
c
t
e
d
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
dy
n
a
m
i
c
a
l
l
y
m
o
di
f
i
e
d
i
t
s
t
r
a
j
e
c
t
or
y
a
c
c
o
r
di
n
g
t
o
o
b
s
t
a
c
l
e
di
m
e
n
s
i
o
n
s
a
nd
t
e
rr
a
i
n
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
T
h
e
i
nt
e
g
r
a
t
i
o
n
o
f
G
P
S
a
nd
gy
r
o
s
c
o
p
e
m
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
s
f
u
r
t
h
e
r
i
m
p
r
o
v
e
d
na
v
i
ga
t
i
o
n
a
c
c
u
r
a
c
y
b
y
m
a
i
n
t
a
i
ni
n
g
h
e
a
di
ng
s
t
a
b
i
l
i
t
y
a
n
d
c
o
m
pe
n
s
a
t
i
n
g
f
o
r
t
e
rra
i
n
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
d
u
r
i
n
g
o
pe
r
a
t
i
o
n
.
Co
n
s
e
que
nt
l
y
,
t
h
e
r
o
b
o
t
m
a
i
n
t
a
i
n
e
d
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
t
r
e
n
c
hi
n
g
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
e
ve
n
w
he
n
o
pe
r
a
t
i
ng
o
n
u
n
e
v
e
n
s
u
r
f
a
c
e
s
.
Co
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
t
h
e
i
n
i
t
i
a
l
P
r
o
t
o
-
1
i
m
pl
e
m
e
nt
a
t
i
o
n,
t
h
e
P
r
o
t
o
-
2
pr
o
t
o
t
y
p
e
e
xh
i
b
i
t
e
d
n
o
t
i
c
e
a
b
l
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
i
n
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
,
na
v
i
ga
t
i
o
n
a
c
c
ura
c
y
,
a
n
d
o
v
e
r
a
l
l
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
l
s
t
a
b
i
l
i
t
y
.
T
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
c
o
n
t
r
o
l
a
l
go
r
i
t
hm
r
e
duc
e
d
u
nn
e
c
e
s
s
a
r
y
s
t
e
e
r
i
ng
c
o
rr
e
c
t
i
o
n
s
,
r
e
s
ul
t
i
n
g
i
n
s
m
o
o
t
h
e
r
m
o
t
i
o
n,
l
o
w
e
r
e
n
e
r
gy
c
o
n
s
um
pt
i
o
n
,
a
nd
m
o
r
e
e
ff
i
c
i
e
n
t
t
r
e
n
c
h
i
ng
o
pe
ra
t
i
o
n
s
.
T
h
e
s
e
i
m
p
r
o
v
e
m
e
n
t
s
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
t
h
e
e
f
f
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
ut
o
n
o
m
o
us
c
o
n
t
r
o
l
s
t
ra
t
e
gy
a
nd
hi
g
h
l
i
g
ht
i
t
s
po
t
e
n
t
i
a
l
f
o
r
i
m
pl
e
m
e
n
t
a
t
i
o
n
i
n
f
ul
l
-
s
c
a
l
e
t
r
e
n
c
h
i
ng
e
qui
pm
e
n
t
us
e
d
f
o
r
u
n
de
rg
r
o
un
d
c
a
b
l
e
a
n
d
p
i
pe
l
i
n
e
i
n
s
t
a
l
l
a
t
i
o
n.
F
o
l
l
ow
i
n
g
t
h
e
ha
r
dw
a
r
e
a
n
d
s
o
f
t
w
a
r
e
e
nh
a
n
c
e
m
e
n
t
s
i
nt
ro
duc
e
d
dur
i
ng
t
h
e
P
r
o
t
o
-
2
p
ha
s
e
,
t
h
e
pr
o
t
o
t
y
p
e
un
de
r
w
e
n
t
a
c
o
m
pr
e
h
e
n
s
i
v
e
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
e
v
a
l
u
a
t
i
o
n
u
n
de
r
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
c
o
n
d
i
t
i
o
n
s
.
A
n
ob
s
t
a
c
l
e
-
l
a
de
n
t
e
s
t
c
o
ur
s
e
w
a
s
c
o
n
s
t
r
uc
t
e
d
t
o
s
i
m
ul
a
t
e
p
r
a
c
t
i
c
a
l
c
o
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
s
c
o
n
t
a
i
ni
n
g
f
i
xe
d
ob
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
v
a
r
y
i
n
g
t
e
rr
a
i
n
p
r
o
f
i
l
e
s
.
D
uri
n
g
e
a
c
h
e
xpe
r
i
m
e
nt
,
t
h
e
r
o
b
o
t
w
a
s
r
e
qui
r
e
d
t
o
f
o
l
l
ow
a
p
r
e
de
f
i
n
e
d
t
r
e
n
c
h
i
ng
r
o
ut
e
w
hi
l
e
a
ut
o
n
o
m
o
us
l
y
de
t
e
c
t
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
s
,
s
e
l
e
c
t
i
ng
a
n
a
l
t
e
rna
t
i
v
e
pa
t
h,
a
n
d
r
e
t
u
rni
n
g
t
o
t
h
e
o
r
i
gi
na
l
r
o
ut
e
a
f
t
e
r
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
by
pa
s
s
i
n
g
t
h
e
o
b
s
t
r
uc
t
i
o
n.
T
h
e
p
ri
m
a
r
y
pe
r
fo
r
m
a
n
c
e
i
n
di
c
a
t
o
r
s
i
n
c
l
ude
d
ob
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
c
c
u
r
a
c
y
,
pa
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
c
a
p
a
b
i
l
i
t
y
,
na
v
i
ga
t
i
o
n
s
t
a
b
i
l
i
t
y
,
a
n
d
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
r
e
n
c
h
i
ng
c
o
n
t
i
n
ui
t
y
.
T
h
e
e
xpe
ri
m
e
nt
a
l
s
e
t
up
us
e
d
f
o
r
pe
r
f
o
r
m
a
n
c
e
e
v
a
l
ua
t
i
o
n
i
s
i
l
l
us
t
ra
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
7.
T
hi
s
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
v
a
l
i
d
a
t
i
o
n
c
o
n
f
i
r
m
s
t
ha
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
a
ut
o
n
om
o
us
t
r
e
n
c
h
e
r
p
r
o
v
i
de
s
a
pra
c
t
i
c
a
l
a
nd
r
e
l
i
a
b
l
e
s
o
l
ut
i
o
n
f
o
r
i
nt
e
l
l
i
ge
nt
t
r
e
n
c
h
e
xc
a
v
a
t
i
o
n,
o
f
fe
r
i
n
g
s
i
g
n
i
f
i
c
a
n
t
po
t
e
n
t
i
a
l
t
o
i
m
p
r
o
ve
c
o
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
s
a
f
e
t
y
,
r
e
duc
e
l
a
b
o
r
r
e
qui
r
e
m
e
n
t
s
,
m
i
ni
m
i
z
e
f
ue
l
c
o
n
s
um
pt
i
o
n,
a
nd
i
n
c
r
e
a
s
e
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
l
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
i
n
f
ut
u
r
e
s
m
a
rt
c
o
n
s
t
r
uc
t
i
o
n
a
n
d
i
n
f
r
a
s
t
r
uc
t
u
r
e
p
r
o
j
e
c
t
s
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
4
3
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
20
2
6
:
425
-
43
8
432
F
i
gu
r
e
7
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
s
e
t
up
f
o
r
t
e
s
t
i
n
g
o
f
t
r
e
n
c
h
e
r
p
r
o
t
o
t
y
p
e
A
n
u
m
b
e
r
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
s
(P
1
–
P
1
0)
w
e
r
e
pl
a
c
e
d
a
l
o
n
g
t
h
e
t
re
n
c
h
e
r
’
s
p
a
t
h.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
p
e
na
v
i
ga
t
e
d
t
hr
o
ugh
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
us
i
n
g
o
b
s
t
a
c
l
e
m
a
p
pi
n
g
,
w
h
i
c
h
w
a
s
e
na
b
l
e
d
us
i
n
g
a
dv
a
n
c
e
d
A
I
a
l
go
r
i
t
hm
s
.
W
i
t
h
t
h
e
h
e
l
p
o
f
l
o
c
a
t
i
o
n
a
n
d
di
s
t
a
n
c
e
i
n
f
o
r
m
a
t
i
o
n
f
o
r
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
f
r
o
m
t
h
e
c
a
m
e
ra
a
nd
ul
t
ra
s
o
n
i
c
s
e
n
s
o
r
s
,
t
h
e
pr
o
t
o
t
y
p
e
ge
n
e
ra
t
e
d
a
r
e
a
l
-
t
i
m
e
m
a
p
o
f
i
t
s
s
u
rr
o
u
n
d
i
n
gs
.
T
h
e
m
a
p
ge
n
e
ra
t
e
d
b
y
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
w
hi
l
e
na
v
i
ga
t
i
n
g
t
hr
o
ugh
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
8
.
F
i
gu
r
e
s
8(a
)
–
(
h
)
i
l
l
us
t
ra
t
e
t
h
e
p
r
o
gr
e
s
s
i
v
e
ob
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
m
a
p
ge
n
e
r
a
t
i
o
n
p
r
o
c
e
s
s
,
f
r
o
m
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
de
t
e
c
t
i
o
n
o
f
ob
s
t
a
c
l
e
s
t
o
t
h
e
f
i
na
l
s
t
a
ge
w
h
e
r
e
a
l
l
o
b
s
t
a
c
l
e
s
a
r
e
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
i
de
n
t
i
f
i
e
d.
(a
)
(b
)
(c
)
(d)
(e
)
(f
)
(g)
(h
)
F
i
gu
r
e
8
.
O
b
s
t
a
c
l
e
m
a
pp
i
n
g
a
t
v
a
ri
o
us
s
t
a
ge
s
o
f
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
’
s
p
r
o
gr
e
s
s
;
(
a
)
P
1
a
n
d
P
2
de
t
e
c
t
e
d
,
(b
)
P
1,
P
2
a
n
d
P
4
de
t
e
c
t
e
d
,
(c
)
P
1,
P
2
,
P
3
,
P
4
a
nd
P
5
de
t
e
c
t
e
d
,
(
d)
P
1
,
P
2,
P
3
,
P
4,
P
5
a
n
d
P
6
de
t
e
c
t
e
d
,
(e
)
P
1
,
P
2
,
P
3
,
P
4,
P
5
,
P
6
a
nd
P
7
de
t
e
c
t
e
d
,
(f
)
P
1
,
P
2
,
P
3,
P
4,
P
5
,
P
6
,
P
7
a
n
d
P
8
de
t
e
c
t
e
d
,
(g)
P
1,
P
2
,
P
3
,
P
4
,
P
5
,
P
6,
P
7,
P
8
a
n
d
P
9
de
t
e
c
t
e
d
,
a
n
d
(
h
)
a
l
l
o
b
s
t
a
c
l
e
s
de
t
e
c
t
e
d
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
p
e
w
a
s
f
ur
t
h
e
r
e
v
a
l
ua
t
e
d
o
n
t
e
rra
i
n
s
w
i
t
h
di
f
f
e
r
e
n
t
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
a
ngl
e
s
t
o
a
s
s
e
s
s
t
h
e
a
c
c
ur
a
c
y
of
t
h
e
t
e
rr
a
i
n
s
l
o
pe
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n
a
n
d
t
h
e
e
f
fe
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
a
vo
i
da
n
c
e
s
t
ra
t
e
gy
.
P
ri
o
r
t
o
t
e
s
t
i
n
g,
t
h
e
gy
r
o
s
c
o
pe
s
e
n
s
o
r
w
a
s
c
a
l
i
b
ra
t
e
d
t
o
e
n
s
u
r
e
a
c
c
ura
t
e
m
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
o
f
t
h
e
r
o
b
o
t
’
s
o
r
i
e
n
t
a
t
i
o
n
a
n
d
gr
o
u
n
d
i
n
c
l
i
n
a
t
i
o
n.
E
xpe
ri
m
e
n
t
a
l
r
e
s
ul
t
s
s
h
o
w
e
d
t
h
a
t
t
h
e
c
a
l
i
b
r
a
t
e
d
gy
r
o
s
c
o
pe
pr
o
v
i
de
d
r
e
l
i
a
b
l
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
d
a
t
a
,
e
n
a
b
l
i
ng
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
t
o
di
s
t
i
n
gu
i
s
h
b
e
t
w
e
e
n
t
ra
v
e
r
s
a
b
l
e
t
e
rra
i
n
v
a
r
i
a
t
i
o
n
s
a
n
d
n
o
n
-
t
r
a
v
e
r
s
a
b
l
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
.
T
o
i
m
p
r
o
v
e
n
a
v
i
ga
t
i
o
n
i
nt
e
l
l
i
ge
n
c
e
,
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
s
y
s
t
e
m
c
o
m
b
i
n
e
d
d
a
t
a
f
r
o
m
t
h
e
o
n
b
o
a
r
d
c
a
m
e
ra
a
nd
u
l
t
ra
s
o
ni
c
s
e
n
s
o
r
t
o
e
s
t
i
m
a
t
e
b
o
t
h
t
h
e
po
s
i
t
i
o
n
a
nd
h
e
i
g
h
t
o
f
de
t
e
c
t
e
d
ob
s
t
a
c
l
e
s
.
T
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
h
e
i
g
ht
w
a
s
t
h
e
n
c
o
m
pa
r
e
d
w
i
t
h
a
p
r
e
de
f
i
n
e
d
i
nc
l
i
n
a
t
i
o
n
t
hr
e
s
h
o
l
d
o
b
t
a
i
n
e
d
f
r
o
m
t
h
e
gy
r
o
s
c
o
p
e
m
e
a
s
u
r
e
m
e
nt
s
.
W
h
e
n
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
e
d
o
b
s
t
a
c
l
e
h
e
i
g
ht
c
o
rr
e
s
po
n
de
d
t
o
a
n
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
a
n
g
l
e
b
e
l
ow
t
h
e
t
hr
e
s
h
o
l
d
,
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
IS
S
N
:
2502
-
4752
A
ut
on
om
ous
t
r
e
n
c
hi
n
g
r
ob
ot
w
i
t
h
i
nt
e
l
l
i
g
e
nt
obs
t
ac
l
e
de
t
e
c
t
i
on
and
pa
t
h
…
(
Muham
m
ad
O
m
ar
)
433
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
a
s
t
r
a
v
e
r
s
a
b
l
e
,
a
l
l
o
w
i
n
g
t
h
e
t
r
e
n
c
h
e
r
t
o
c
o
n
t
i
n
ue
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
w
i
t
h
o
ut
a
l
t
e
r
i
ng
i
t
s
pl
a
nn
e
d
p
a
t
h.
Co
n
v
e
r
s
e
l
y
,
w
h
e
n
t
h
e
e
s
t
i
m
a
t
e
d
o
b
s
t
a
c
l
e
e
xc
e
e
de
d
t
h
e
t
hr
e
s
h
o
l
d
,
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
w
a
s
c
l
a
s
s
i
f
i
e
d
a
s
n
o
n
-
t
r
a
v
e
r
s
a
b
l
e
,
t
ri
gge
r
i
n
g
t
h
e
p
a
t
h
o
pt
i
m
i
z
a
t
i
o
n
a
l
go
r
i
t
hm
t
o
ge
n
e
ra
t
e
a
n
a
l
t
e
rna
t
i
v
e
r
o
ut
e
a
r
o
un
d
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
.
F
o
r
t
h
e
e
xpe
r
i
m
e
n
t
a
l
v
a
l
i
da
t
i
o
n,
t
h
e
i
n
c
l
i
na
t
i
o
n
t
hr
e
s
h
o
l
d
w
a
s
s
e
t
t
o
2
0°
,
r
e
p
r
e
s
e
n
t
i
ng
t
h
e
m
a
x
i
m
u
m
t
e
rra
i
n
s
l
o
pe
t
ha
t
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
c
o
ul
d
s
a
f
e
l
y
t
r
a
v
e
r
s
e
w
hi
l
e
m
a
i
n
t
a
i
ni
n
g
t
r
e
n
c
h
i
ng
s
t
a
b
i
l
i
t
y
.
A
s
i
l
l
us
t
r
a
t
e
d
i
n
F
i
gu
r
e
9,
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
i
n
i
t
i
a
l
l
y
fo
l
l
ow
e
d
t
h
e
p
l
a
nn
e
d
r
o
ut
e
f
r
o
m
P
o
i
n
t
O
t
o
P
o
i
n
t
A
.
D
u
r
i
ng
i
t
s
m
o
v
e
m
e
n
t
,
ob
s
t
a
c
l
e
X
w
a
s
i
n
t
e
n
t
i
o
na
l
l
y
po
s
i
t
i
o
n
e
d
a
l
o
n
g
t
h
e
t
r
e
n
c
h
i
n
g
p
a
t
h.
T
h
e
s
e
n
s
i
ng
s
y
s
t
e
m
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
de
t
e
c
t
e
d
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
a
n
d
c
a
l
c
ul
a
t
e
d
i
t
s
d
i
m
e
n
s
i
o
n
s
.
S
i
n
c
e
t
h
e
c
o
m
put
e
d
o
b
s
t
a
c
l
e
h
e
i
g
ht
e
xc
e
e
de
d
t
h
e
p
r
e
de
f
i
n
e
d
t
hr
e
s
h
o
l
d
,
t
h
e
a
ut
o
n
o
m
o
us
c
o
n
t
r
o
l
l
e
r
a
c
t
i
v
a
t
e
d
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
r
o
ut
i
n
e
.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
s
m
o
o
t
h
l
y
de
v
i
a
t
e
d
f
r
o
m
i
t
s
o
r
i
gi
na
l
t
ra
j
e
c
t
o
r
y
,
n
a
v
i
g
a
t
e
d
a
r
o
u
n
d
t
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
us
i
ng
t
h
e
o
pt
i
m
i
z
e
d
p
a
t
h,
a
nd
s
ub
s
e
que
n
t
l
y
r
e
t
u
rn
e
d
t
o
t
h
e
pl
a
nn
e
d
t
r
e
n
c
hi
n
g
r
o
ut
e
a
f
t
e
r
s
a
f
e
l
y
by
pa
s
s
i
n
g
t
h
e
o
b
s
t
r
uc
t
i
o
n
.
T
h
e
e
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
t
h
e
e
ff
e
c
t
i
v
e
n
e
s
s
of
t
he
p
r
o
po
s
e
d
s
e
n
s
o
r
f
us
i
o
n
a
n
d
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
k
i
n
g
a
l
go
r
i
t
h
m
i
n
a
c
c
u
r
a
t
e
l
y
di
s
t
i
n
gui
s
hi
n
g
b
e
t
w
e
e
n
t
ra
v
e
r
s
a
b
l
e
a
n
d
n
o
n
-
t
r
a
v
e
r
s
a
b
l
e
o
b
s
t
a
c
l
e
s
.
T
h
i
s
c
a
pa
b
i
l
i
t
y
s
i
gn
i
f
i
c
a
n
t
l
y
i
m
p
r
o
v
e
s
t
h
e
a
ut
o
n
o
m
y
,
o
pe
r
a
t
i
o
na
l
s
a
f
e
t
y
,
a
n
d
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
of
t
h
e
t
r
e
n
c
h
i
ng
s
y
s
t
e
m
,
e
n
a
b
l
i
ng
c
o
n
t
i
nuo
us
e
xc
a
v
a
t
i
o
n
w
i
t
h
m
i
n
i
m
a
l
i
n
t
e
rr
up
t
i
o
n
unde
r
v
a
r
y
i
n
g
t
e
rra
i
n
c
o
n
di
t
i
o
n
s
.
T
h
e
s
uc
c
e
s
s
f
ul
i
n
t
e
g
r
a
t
i
o
n
o
f
g
y
r
o
s
c
o
pe
-
b
a
s
e
d
t
e
rr
a
i
n
a
s
s
e
s
s
m
e
n
t
,
c
a
m
e
r
a
v
i
s
i
o
n
,
a
nd
u
l
t
ra
s
o
n
i
c
s
e
n
s
i
n
g
f
u
r
t
h
e
r
v
a
l
i
d
a
t
e
s
t
h
e
pr
o
po
s
e
d
i
nt
e
l
l
i
ge
n
t
n
a
v
i
ga
t
i
o
n
f
r
a
m
e
w
o
r
k
f
o
r
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
re
n
c
hi
n
g
a
p
pl
i
c
a
t
i
o
n
s
.
F
i
gu
r
e
9
.
O
b
s
t
a
c
l
e
a
v
o
i
da
n
c
e
b
a
s
e
d
o
n
o
b
s
t
a
c
l
e
h
e
i
g
h
t
A
f
t
e
r
e
xt
e
n
s
i
v
e
t
e
s
t
i
n
g
i
n
t
h
e
l
a
b
o
r
a
t
o
r
y
,
t
h
e
e
xpe
ri
m
e
n
t
s
w
e
r
e
a
l
s
o
c
o
n
duc
t
e
d
i
n
r
e
a
l
-
w
o
r
l
d
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
s
.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
w
a
s
t
r
a
i
n
e
d
t
o
i
de
n
t
i
fy
di
ff
e
r
e
nt
t
y
pe
s
of
ob
s
t
a
c
l
e
s
a
n
d
t
a
ke
a
p
p
r
o
pri
a
t
e
a
c
t
i
o
n
a
c
c
o
r
di
n
gl
y
.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
w
a
s
a
l
s
o
t
e
s
t
e
d
f
o
r
v
a
r
i
o
us
t
o
po
gra
p
h
y
a
nd
t
r
e
n
c
hi
n
g
o
pe
ra
t
i
o
n
s
.
T
o
i
n
t
e
g
ra
t
e
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
w
i
t
h
p
ra
c
t
i
c
a
l
t
r
e
n
c
h
e
r
s
,
t
h
e
s
e
n
s
o
r
s
t
o
c
o
l
l
e
c
t
da
t
a
n
e
e
d
t
o
b
e
s
c
a
l
e
d
t
o
p
r
o
v
i
de
t
h
e
s
a
m
e
l
e
v
e
l
o
f
de
t
e
c
t
i
o
n
r
a
nge
a
nd
a
c
c
u
r
a
c
y
.
A
p
r
o
po
s
e
d
l
a
y
o
ut
f
o
r
s
e
n
s
o
r
s
a
nd
c
a
m
e
ra
s
o
n
a
l
a
r
ge
-
s
c
a
l
e
t
r
e
n
c
h
e
r
i
s
s
h
o
w
n
i
n
F
i
gu
r
e
10
.
E
xpe
r
i
m
e
nt
a
l
r
e
s
ul
t
s
i
n
di
c
a
t
e
d
t
ha
t
t
h
e
p
r
o
po
s
e
d
t
r
e
n
c
h
e
r
a
ut
o
m
a
t
i
o
n
a
nd
c
o
n
t
r
o
l
s
y
s
t
e
m
c
a
n
b
e
a
ppl
i
e
d
t
o
p
r
a
c
t
i
c
a
l
m
a
c
h
i
n
e
s
.
T
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
l
go
ri
t
hm
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
ge
n
e
r
a
t
e
d
a
n
a
c
c
ura
t
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
ob
s
t
a
c
l
e
m
a
p
du
r
i
ng
o
pe
ra
t
i
o
n
.
T
h
e
o
b
s
t
a
c
l
e
a
vo
i
da
n
c
e
a
l
go
r
i
t
h
m
a
l
l
o
w
e
d
e
ff
i
c
i
e
n
t
r
e
r
o
ut
i
n
g
du
ri
n
g
na
v
i
ga
t
i
o
n
t
o
m
i
ni
m
i
z
e
t
i
m
e
a
nd
f
ue
l
c
o
s
t
s
.
T
h
e
f
i
n
di
ngs
o
f
t
h
i
s
s
t
udy
a
r
e
s
i
g
ni
f
i
c
a
nt
a
s
t
h
e
y
offe
r
a
p
r
a
c
t
i
c
a
l
s
o
l
ut
i
o
n
t
o
o
n
e
o
f
t
h
e
ke
y
c
h
a
l
l
e
n
ge
s
i
n
t
r
e
n
c
h
i
n
g
o
pe
r
a
t
i
o
n
s
—
a
u
t
o
m
a
t
e
d
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
a
n
d
e
f
f
i
c
i
e
n
t
na
v
i
ga
t
i
o
n.
B
y
c
o
m
b
i
n
i
n
g
AI
-
b
a
s
e
d
m
a
pp
i
n
g
a
l
go
r
i
t
hm
s
w
i
t
h
s
e
n
s
o
r
f
us
i
o
n
t
e
c
hni
que
s
,
t
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
de
m
o
n
s
t
ra
t
e
d
r
e
l
i
a
b
l
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.
IS
S
N
:
2502
-
4752
In
do
n
e
s
i
a
n
J
E
l
e
c
E
ng
&
Co
m
p
S
c
i
,
V
o
l
.
4
3
,
N
o
.
2
,
A
ugus
t
20
2
6
:
425
-
43
8
434
de
c
i
s
i
o
n
-
m
a
ki
n
g
,
a
f
e
a
t
ur
e
n
o
t
e
xt
e
n
s
i
v
e
l
y
a
dd
r
e
s
s
e
d
i
n
p
r
e
v
i
o
us
l
i
t
e
ra
t
u
r
e
(
T
a
b
l
e
3).
T
h
e
a
b
i
l
i
t
y
t
o
c
o
m
put
e
ob
s
t
a
c
l
e
h
e
i
g
ht
a
nd
t
e
rr
a
i
n
s
l
o
pe
a
d
ds
a
n
o
t
h
e
r
l
a
y
e
r
of
s
a
f
e
t
y
a
n
d
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
,
po
t
e
n
t
i
a
l
l
y
r
e
duc
i
ng
o
pe
r
a
t
i
o
na
l
de
l
a
y
s
a
n
d
f
ue
l
c
o
s
t
s
.
H
ow
e
ve
r
,
w
h
i
l
e
t
h
e
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
a
n
d
r
e
a
l
-
w
o
r
l
d
t
e
s
t
s
c
o
n
f
i
rm
e
d
t
h
e
s
y
s
t
e
m
’
s
e
ffe
c
t
i
ve
n
e
s
s
,
a
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
l
i
e
s
i
n
t
h
e
n
e
e
d
f
o
r
f
urt
h
e
r
v
a
l
i
d
a
t
i
o
n
o
v
e
r
e
xt
e
n
de
d
p
e
ri
o
ds
a
n
d
u
n
de
r
v
a
r
y
i
n
g
e
n
v
i
r
o
n
m
e
n
t
a
l
c
o
n
di
t
i
o
n
s
s
uc
h
a
s
e
xt
r
e
m
e
w
e
a
t
h
e
r
o
r
h
i
g
hl
y
un
e
v
e
n
t
e
rr
a
i
n
.
A
dd
i
t
i
o
n
a
l
l
y
,
s
c
a
l
a
b
i
l
i
t
y
t
o
i
n
dus
t
ri
a
l
-
s
c
a
l
e
t
r
e
n
c
h
e
r
s
w
i
l
l
r
e
qui
r
e
m
o
r
e
r
o
b
us
t
h
a
r
dw
a
re
a
n
d
r
e
du
n
d
a
n
c
y
i
n
s
e
n
s
o
r
s
y
s
t
e
m
s
t
o
e
n
s
ur
e
l
o
n
g
-
t
e
rm
r
e
l
i
a
b
i
l
i
t
y
.
D
e
s
pi
t
e
t
h
e
s
e
l
i
m
i
t
a
t
i
o
n
s
,
t
h
e
s
t
udy
pr
o
v
i
de
s
a
s
t
r
o
n
g
f
o
un
da
t
i
o
n
f
o
r
f
ut
u
r
e
r
e
s
e
a
r
c
h
a
n
d
de
ve
l
o
pm
e
n
t
i
n
f
ul
l
y
a
ut
o
n
o
m
o
us
t
r
e
n
c
hi
n
g
s
y
s
t
e
m
s
.
F
i
gu
r
e
10
.
P
r
o
po
s
e
d
l
a
y
o
ut
o
f
s
e
n
s
o
r
s
f
o
r
i
n
t
e
g
r
a
t
i
o
n
w
i
t
h
l
a
rge
-
s
c
a
l
e
t
r
e
n
c
h
e
r
s
T
a
b
l
e
3
.
Co
m
p
a
r
i
s
o
n
o
f
pr
o
po
s
e
d
m
e
t
h
o
d
w
i
t
h
p
r
e
v
i
o
us
s
t
ud
i
e
s
L
i
t
e
ra
t
u
re
P
a
t
h
p
l
a
n
n
i
n
g
t
e
c
h
n
i
q
u
e
O
b
s
t
a
c
l
e
d
e
t
e
c
t
i
o
n
D
a
s
e
t
a
l
.
[2
5
]
Cri
t
i
c
a
l
P
o
i
n
t
Bu
g
a
l
g
o
ri
t
h
m
U
l
t
ra
s
o
n
i
c
s
e
n
s
i
n
g
L
i
n
g
e
t
a
l
.
[2
6
]
H
S
T
O
R
-
9P
Co
m
p
u
t
a
t
i
o
n
b
y
h
a
r
m
o
n
i
c
f
u
n
c
t
i
o
n
s
K
i
m
e
t
a
l
.
[2
7
]
O
u
t
p
u
t
C
o
n
s
t
ra
i
n
e
d
m
o
d
e
l
p
re
d
i
c
t
i
v
e
c
o
n
t
r
o
l
Ca
m
e
ra
/
s
e
n
s
o
r
b
a
s
e
d
P
ro
p
o
s
e
d
m
e
t
h
o
d
A
*
a
l
g
o
ri
t
h
m
U
l
t
ra
s
o
n
i
c
s
e
n
s
i
n
g
,
o
p
t
i
c
a
l
s
e
n
s
i
n
g
T
h
e
f
i
n
di
ngs
s
uppo
r
t
t
h
e
i
ni
t
i
a
l
h
y
po
t
h
e
s
i
s
t
ha
t
a
u
t
o
m
a
t
i
o
n
a
n
d
i
nt
e
gra
t
i
o
n
o
f
A
I
-
b
a
s
e
d
a
l
go
ri
t
hm
s
fo
r
o
b
s
t
a
c
l
e
de
t
e
c
t
i
o
n
w
i
l
l
i
n
c
r
e
a
s
e
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
of
t
r
e
nc
h
i
n
g
o
pe
ra
t
i
o
n
s
.
T
h
e
p
r
o
t
o
t
y
pe
s
uc
c
e
s
s
f
ul
l
y
de
m
o
n
s
t
r
a
t
e
d
t
h
e
a
b
i
l
i
t
y
t
o
de
t
e
c
t
o
b
s
t
a
c
l
e
s
,
c
o
m
put
e
t
h
e
i
r
he
i
ght
,
a
s
s
e
s
s
t
e
rr
a
i
n
s
l
o
pe
,
a
nd
a
d
a
pt
i
v
e
l
y
r
e
r
o
ut
e
t
o
m
a
i
n
t
a
i
n
o
pe
r
a
t
i
o
n
a
l
e
f
f
i
c
i
e
n
c
y
.
T
h
e
r
e
a
l
-
t
i
m
e
o
b
s
t
a
c
l
e
m
a
p
pi
n
g
a
nd
a
v
o
i
da
n
c
e
s
y
s
t
e
m
c
o
n
s
i
s
t
e
n
t
l
y
ge
n
e
ra
t
e
d
a
c
c
ura
t
e
e
n
v
i
r
o
nm
e
n
t
a
l
d
a
t
a
,
a
l
l
o
w
i
n
g
t
h
e
t
r
e
n
c
he
r
t
o
n
a
v
i
ga
t
e
t
hr
o
ug
h
b
o
t
h
c
o
n
t
r
o
l
l
e
d
a
n
d
r
e
a
l
-
w
o
r
l
d
e
n
v
i
r
o
nm
e
nt
s
w
i
t
h
o
ut
s
i
g
n
i
f
i
c
a
nt
m
a
nua
l
i
n
t
e
r
v
e
n
t
i
o
n
.
Evaluation Warning : The document was created with Spire.PDF for Python.